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Robótica => Concursos e Desafios => Eventos e Concurso de robótica => Desafio ajuda o Pai Natal => Tópico iniciado por: Pauleta em 02 de Janeiro de 2010, 15:04

Título: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: Pauleta em 02 de Janeiro de 2010, 15:04
Objectivos

Adaptar o meu Explorer Robot para a participação no desafio "Ajudar o Pai Natal". Como nunca tinha construído um seguidor de linha esta seria a altura certa para a primeira experiência e assim adicionar mais um modo de funcionamento ao meu bot.


Desenvolvimento

Explorer Robot
Como eu tinha construído recentemente um robot, achei que seria prático dar-lhe alguma utilidade e adicionar-lhe mais uma funcionalidade.
Assim sendo o meu ponto de partida foi um bot já funcional, o Explorer Robot.

http://lusorobotica.com/index.php/topic,998.0.html (http://lusorobotica.com/index.php/topic,998.0.html)

Sensor Linha
Para efectuar o percurso optei por construir um sensor segue linhas que funcione no meu robot como um acessório adicional e não de forma permanente.
O circuito do sensor é constituído pelo esquema seguinte, um para cada foto transístor usado (Só tinha dois, o que veio a tornar-se insuficiente).

Nota: Não sei se tem muito interesse, mas eu utilizei a pista inicial com a linha mais fina.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FesquemaCNY70.gif&hash=63364cb41eb46a1dce25db051869d81148d63f2d)

Notem que, eu substitui o LM358 do esquema por um comparador LM311 e assim tive de inserir resistências de pull-up nas saídas, isto porque estas são em open-drain.
O produto final foi este.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3912.jpg&hash=8e9fa831bbadb0106ac807d01e7a80e5545e485a)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3913.jpg&hash=9abe8f30c074393a8348026030cd6715dc19b025)

Pai Natal Mecânico
Depois do sensor acabado só faltava adaptar o robot para poder transportar a dita prenda. Para isso adicionei um novo andar com uma placa PVC suficiente larga para poder poisar a prenda.
As decorações de Pai Natal foram feitas com ajuda da minha namorada para tornar o robot mais alusivo ao tema do desafio.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3905.jpg&hash=4303a139366a9ffba62438980dbb0e2fa8896b88)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3908.jpg&hash=c48e4ac4adf44820249ba546b7f0a74342d23a51)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3940.jpg&hash=81f4b9159b54c4176e262f1d9b7f56e231e4f2e7)

Programação
Esta foi a parte mais demorada, isto porque, com o sensor que tinha construído tinha muitas limitações para a detecção da linha de forma eficiente. Assim, para conseguir ter uma resposta rápida aquando a passagem na linha decidi usar as interrupções de mudança de estado dos pinos do PIC. Já que ao testar os ditos ao longo do ciclo infinito não tinha a resposta adequada e o robot perdia o norte...
Como os sensores foram colocados muito próximos da linha, só dou ordem ao bot de se desviar quando o sensor que está a calcar a linha a atravessar completamente.
Mas os problemas não se ficaram por aqui, devido as limitações do sensor não consegui arranjar uma forma de o robot detectar o final do percurso. Por isso, tive de inserir um timer para contar o tempo ao longo do percurso e assim saber de forma impirica quando este tem de parar.
O código segue em anexo, porque está dividido em vários ficheiros.


Material Utilizado



Final

Ficam mais umas fotos do menino.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3939.jpg&hash=afcc2495707c323764195ce13ab161f4144850c8)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi103.photobucket.com%2Falbums%2Fm121%2Fpauleta_nwo%2FCIMG3945.jpg&hash=b815c4f52df1b275a6db1998d46f742e0d3dcfb7)


Vídeo

Pai Natal Mecânico.AVI (http://www.youtube.com/watch?v=AqPzypkXJeY#)

Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: p0wd3r em 02 de Janeiro de 2010, 15:45
AHahahha, está mesmo engraçado  ;D Parabéns  ;)
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: Njay em 02 de Janeiro de 2010, 17:14
Sim sr., excelente :)!! Só te falta por o Jingle Bells (http://www.gmajormusictheory.org/Freebies/FirstPieces/0JingleB.pdf) a tocar enquanto fazes o percurso ;)
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: Pauleta em 02 de Janeiro de 2010, 18:46
Obrigado, sim realmente uma musica natalícia ficava a matar, por acaso estive quase para inserir um buzzer a tocar algo, mas pronto foi o que saiu.  ;)

Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: TigPT em 02 de Janeiro de 2010, 23:38
Muito bom, parabéns :D

Realmente só faltava a música :P Ainda queres fazer?
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: Pauleta em 03 de Janeiro de 2010, 00:19
Citação de: TigPT em 02 de Janeiro de 2010, 23:38
Muito bom, parabéns :D

Realmente só faltava a música :P Ainda queres fazer?

Obrigado Tiago, vontade não me falta mas em principio não vou ter tempo. Pode ser que alguém pegue na ideia...  ;D
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: tcustodio em 03 de Janeiro de 2010, 11:31
a última coisa que fiz pró meu projecto foi código pra tocar a We Wish You a Merry Christmas  ;D
talvez adicione mais músicas!
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: microbyte em 03 de Janeiro de 2010, 13:12
Citação de: tcustodio em 03 de Janeiro de 2010, 11:31
a última coisa que fiz pró meu projecto foi código pra tocar a We Wish You a Merry Christmas  ;D
talvez adicione mais músicas!
Eu foi a primeira que fiz :D E tenho o Jingle Bells :D
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: Pauleta em 03 de Janeiro de 2010, 15:06
Onde é que arranjaram as notas e os tempos das musicas de Natal? existe algum site com isso já listado?  Se me arranjarem algum exemplo talvez ainda adicionasse musica.
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: tcustodio em 03 de Janeiro de 2010, 19:30
eu tirei tudo de ouvido  ???

mas no IDE do arduino tens um exemplo de como gerar melodias!

Examples -> Digital -> Melody
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: Pauleta em 03 de Janeiro de 2010, 20:28
Não há algum site com isso já listado? é que agora estou sem tempo...

Eu não tenho arduino...
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: tcustodio em 03 de Janeiro de 2010, 22:20
Se existe, não conheço :-\
mas deixo aqui o exemplo do arduino (abre no bloco de notas)
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: Pauleta em 06 de Janeiro de 2010, 19:54
é impressão minha ou ainda só somos 5 a participar. Não acaba hoje o prazo? Isso quer dizer que o evento não vai para a frente?

Tá tudo a guardar-se para o fim...:P
Título: Re: Pauleta - Pai Natal Mecânico
Enviado por: fred gomes em 06 de Janeiro de 2010, 20:01
loool, eu estava a fazer mas nao funcionou:(, acontecem coisas estranhas,
agora ja estava a dar , coloquei os sensores na base do robot e apagaram:s é estranho terem se fundido os 2 assim do nada..
de qualquer das formas já não irei a tempo do concurso, mas vou tentar conclui-lo e posto na mesma..