Boas
Toda a gente do fórum conhece o Smalluino (ou devia). No entanto, podem querer fazer um Smalluino mais avançado...Que tal um Smalluino com motores DC? Passemos entao ao passo a passo.
Para este robot, precisamos:
Arduino:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00268.JPG&hash=0cfc7af3f40117892a65623326f8d7329f06cbf0)
Motores DC:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00269.JPG&hash=0303deba96d5bdc0df8c589028e601d70863a1f3)
Uma bateria (Este tipo de baterias diz que são de 9.6V, mas na verdade são de 12V):
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00273.JPG&hash=7d8909c04e21de4010883fdef1e2b58cf73ebf0a)
Rodas e fixação para as mesmas (podem ser vocês a fazer ou não):
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00274.JPG&hash=fb465710257add0a1bdeb86d6784445114c0fe75)
Suportes para os motores e parafusos (muitos)..Aconselho a usarem os parafusos do robot todos iguais :):
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00275.JPG&hash=c9400aa4c071a062ff073b10cda1ca530e2c03b8)Os suportes para os motores dependem dos motores que vocês têm...neste caso os meus são assim:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00276.JPG&hash=964063ac978e685bfb63e725cfea27d6fd767c90)
Os meus foram feitos com uma calha, não igual a esta, mas idêntica....basta um pouco de paciencia e as ferramentas certas para se fazer:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00289.JPG&hash=8b86eeed836c7168d3cd97447ebfeec211a58371)
Precisamos de uma roda livre ou um rolamento, dependendo do tipo de base que queiram fazer (Abordarei isso mais ha frente):
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00401.JPG&hash=c750e089ff250bb908f63350c41a8909e13bfcd2)
Material para a base...Bem, neste caso, eu prefiro a madeira...principalmente MDF...e porquê? Porque tenho mais ferramentas para trabalhar madeira, é barata, e é facil de cortar, etc....
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00402.JPG&hash=85036e1a8bebd6af674e3fe36c5976168f54f3fc)
Aqui a minha base já cortada e com os devidos furos para os suportes dos motores e para a roda livre :)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00406.JPG&hash=aa3d8778c3f5c055f3935efa2f6e706b8ea0eda6)
Uma pequena sugestão....nestas partes sujeitas a vibraçoes dos motores, usem femeas autoblocantes para que nao se desapertem com o tempo....na foto podem ver normais á esquerda e uma autoblocante à direita:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00407.JPG&hash=0f9e266e4403649e38479a243398dbcff44bf468)
Vamos então fixar a nossa roda livre...metemos um parafuso e uma anilha:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00410.JPG&hash=950b0b25f65578795a9d858627b0ee740b3fba74)
Depois metemos a roda e do outro lado mais uma anilha e finalmente a femea blocante:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00412.JPG&hash=8a3626cd5516261ec5736b8cdc3d3e0c93dbf665)
Depois fixamos os suportes dos motores e temos a nossa base praticamente pronta....
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00413.JPG&hash=275d2c609e8be7204d5fd93f1297e0482f2fb161)
Começamos a fixar os motores:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00415.JPG&hash=5694356a737c14d024706a44132452daabc4398f)
Depois fazemos um pequeno furo para passar os fios
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00420.JPG&hash=bc03a1f27c2ee46cceb13245235a811d404c4c64)
Arranjem maneira para fixar a bateria...no meu caso usei um pouco de velcro autocolante:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00422.JPG&hash=6031cc952eea1f1c6d9f363bee32075f1b13bb40)
tá a ganhar forma ::)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00423.JPG&hash=7528094fc951bce584d1f54449324d88528a4336)
Fixamos o arduino....
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00426.JPG&hash=6102565627d0cab584981a63adc709e619de3166)
Pode ser com parafusos normais como tem na foto anterior...mas aconselho a fixarem com espaçadores de nylon, como este:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00440.JPG&hash=82dde42686b8e18b9a6685c5fac2c7688b8aeb7b)
Está quase....
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00445.JPG&hash=f1f9b9d141756c5b025e64cd8f12d3679934976c)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00446.JPG&hash=06c80200765dc367435538b874eeb6f08cece289)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00447.JPG&hash=ef1ee978f023a7175f889ec5029dbc26c688d299)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00450.JPG&hash=a5dfc9adba6c8c424d677cfed571a366dfb9b646)
Agora precisamos de controlar os nossos motores....Aqui o melhor seria utilizar a LusoRobotica Motor Board, mas enquanto ela nao está terminada podemos usar qualquer outra placa de controlo de motores...Fica a vosso critério escolher :)
No entanto, vou explicar como fazer uma placa simples para controlar os motores....Para isso vamos precisar de uma breadboard (pequena de preferencia), uma ponte H e fio.....Na questão da ponte H, eu vou usar uma L293D, que embora não seja a mais indicada para estes motores, não tenho tido problemas...
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00795.JPG&hash=dfb7bce9272beea1327bd63b693d517aeec96474)
Encaixamos a nossa ponte H na breadboard e depois é só ligar:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00798.JPG&hash=a868784256e7a9c28adc5baf4e5d0d652005f579)
O esquema da ligação será este:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg413.imageshack.us%2Fimg413%2F2351%2Fl293ug1.jpg&hash=724d81b31027da5426ed6ae5e24ab5b0313e0ce9)
Fiz o esquema um pouco à pressa por isso passo á devida explicação:
M1 e M2 correspondem ao motor da esquerda e motor da direita;
Pinxx correspondem aos Pinos do arduino com o respetivo numero;
+5V, GND, e Vin correspondem aos pinos do arduino com o mesmo nome;
Temos entao o nosso Smalluino DC quase pronto:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00801.JPG&hash=b9c7ad574c73df53ca37f297c5135b28b4956ffc)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00802.JPG&hash=ed3dffa6025cf0c239f6cac588933f9ca4ec4b5a)
Vamos então programar e testar....Neste caso não vou usar a função analogWrite para nao complicar muito, mas seria o ideal...assim como está o programa não conseguimos variar a velocidade dos motores:
int motor1Pin1 = 5; // Ponte H
int motor1Pin2 = 6; // Ponte H
int motor2Pin1 = 10; // Ponte H
int motor2Pin2 = 11; // Ponte H
void setup() {
// Definir os pinos outputs:
pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
}
void loop() {
//Vamos testar o gajo :)
digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // Este pino HIGH, em conjunto com o de baixo LOW
digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // Fazem com que o motor da direita ande em frente
digitalWrite(motor2Pin1, LOW); // Este pino LOW, em conjunto com o de baixo HIGH
digitalWrite(motor2Pin2, HIGH); // Fazem com que o motor da esquerda ande em frente
delay (1500); // Tempo que vai ficar a fazer esta função
//Agora é inventar....fazer como quiserem...
//O ideal seria utilizar a funçao AnalogWrite para controlar a velocidade por PWM
//Mas o digitalWrite torna as coisas mais simples
//O inconveniente, é que anda sempre á velocidade máxima
//O resto do código vai fazer o Smalluino Mexer :D
//Dúvidas: [url=http://www.lusorobotica.com]www.lusorobotica.com[/url]
digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
delay (1500);
digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
delay (1500);
digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
delay (1500);
}
Pequeno video do Smalluino em acçao: (Não tem muita qualidade, e tá escuro....além disso tinha pouca bateria no smalluino...amanha faço um novo video :))
Smalluino V1.5 (http://www.youtube.com/watch?v=DtzDc_n6P9s#)
Em relação á base do smalluino, eu prefiro assim como está...no entanto podem fazer de outra maneira :)
Um exemplo, a base do Autobot (meu):
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00265.JPG&hash=589656e735bde0fa944dd49c8e257e09f1b92b4c)
Um exmplo de outro tipo de rodas que podemos usar...Neste caso, é uma roda de um carro telecomandado escala 1/8tt:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fdl.dropbox.com%2Fu%2F1152850%2Fsmalluino1.5%2FDSC00517.JPG&hash=877084383c8fbdc4d65ee4518f4c9fab2a6744e0)
Nada que um pouco de imaginação e habilidade não faça.
Estão á vontade de comentar, criticar, etc.
Futuramente mostro o Smalluino com uma board dos motores melhor, e depois com sensores :)
EDIT: Imagens upadas novamente em novo server :)
Ora, com um pouco de sorte, já tenho um nunchuck ;D
e bora lá mostrar o gajo né?
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg178.imageshack.us%2Fimg178%2F4461%2Fdsc00825.jpg&hash=cf509bc15966c88b3b31ecd0452b45497cc681b9)
Bem, fiz um pequeno video do nunchuck em açao no smalluino...
agora as desculpas: ;D
No video vêm 2 fios...um é o do nunchuck porque ainda nao tenho comunicaçao wireless, outro do transformador porque nao tinha bateria :P por isso a velocidade dos motores não está a 100% pois o transformador é de 7.5V
Depois, ainda nao tenho muito jeito para isto de filmar e editar videos :P além disso a qualidade nao é das melhores e peço desculpa por isso....(nao tenho maquina de filmar)
Ah, e ainda nao tenho a funcionar com o acelerometro, embora ja tenha testado :P
Deixando-me de tretas....comentem :D
http://www.youtube.com/watch?v=f_seNlpxcdg
ps:I love that music ;D