collapse

* Posts Recentes

Amplificador - Rockboard HA 1 In-Ear por almamater
[Ontem às 19:13]


O que é isto ? por KammutierSpule
[26 de Março de 2024, 19:35]


Bateria - Portátil por almamater
[25 de Março de 2024, 22:14]


Emulador NES em ESP32 por dropes
[13 de Março de 2024, 21:19]


Escolher Osciloscópio por jm_araujo
[06 de Fevereiro de 2024, 23:07]


TP4056 - Dúvida por dropes
[31 de Janeiro de 2024, 14:13]


Leitura de dados por Porta Serie por jm_araujo
[22 de Janeiro de 2024, 14:00]


Distancia Cabo por jm_araujo
[08 de Janeiro de 2024, 16:30]


Meu novo robô por josecarlos
[06 de Janeiro de 2024, 16:46]


Laser Engraver - Alguém tem? por almamater
[16 de Dezembro de 2023, 14:23]

Autor Tópico: Veículo semi-autónomo RF  (Lida 16117 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline msr

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 798
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #15 em: 12 de Março de 2010, 22:49 »
E que tal uma coisa destas: http://www.asynclabs.com/store?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=26&category_id=6

A "desvantargem" é que só dá para utilizar em redes wifi, ou seja, ao ar livre não é a melhor solução. Mas parece-me ser a solução mais poderosa e barata ao mesmo tempo. Só precisas de um módulo, em vez dos dois XBEE.

Eu mandei vir ontem um shield destes, quando chegar posso fazer uma pequena review caso haja interessados ;)

Offline VascoP

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 66
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #16 em: 13 de Março de 2010, 00:25 »
Sim fashabor!!

Offline Ricardo

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 110
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #17 em: 15 de Março de 2010, 09:38 »
E que tal uma coisa destas: http://www.asynclabs.com/store?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=26&category_id=6

A "desvantargem" é que só dá para utilizar em redes wifi, ou seja, ao ar livre não é a melhor solução. Mas parece-me ser a solução mais poderosa e barata ao mesmo tempo. Só precisas de um módulo, em vez dos dois XBEE.

Eu mandei vir ontem um shield destes, quando chegar posso fazer uma pequena review caso haja interessados ;)

Parece prometedor!

Desde cedo que os módulos xbee parecem ser a melhor solução, mas o preço destes são desencorajadores.
Outro sistema que também gostava de experimentar é um que penso que se chama “apc 220”, que embora também seja carote (+-40€), parece ter um excelente alcance (1000m?).
Outra solução será os transcievers que irei experimentar brevemente.

Assim que puderes testar esse shield, explica como se comportaram. Uma vez que a minha casa já está (quase) toda sob cobertura wifi, essa pode ser uma óptima solução.

Entretanto já coloquei um sensor ultrasónico no veículo, que o impede de chocar com os objectos bypassando a ordem dada por RF (particularmente útil quando o condutor fica cego :)). A minha ideia é usar este sensor como um sonar que ajude a criar uma espécie de mapa virtual com base nas leituras que vai fazendo a cada ponto. Falta o modelo matemático… :)

Tenho lido aqui neste fórum (e noutros) algumas experiências para a navegação indoor, e algumas são bem engenhosas (e complicadas). Continuo com a intenção de utilizar algum tipo de processamento de imagem para o veículo saber onde está, e eventualmente, para onde vai, mas esta também não é técnica simples.

Eu estou a pensar num sistema análogo e andei a ver isso das camaras wireless, essas baby cams têm boa qualidade? É que o que vi de camaras wi-fi era tudo caríssimo, e como sabem o arduino não consegue suportar video ao mesmo tempo do resto das informações todas de sensores e actuadores de modo que fica o Xbee inviabilizado para a camara...

Fico à espera do teu bitaite :P

Pelo preço de 90€  (no caso foi metade pois tinha desconto de 45€ no cartão, passe a publicidade…) não me parece nada mal para uma câmara wireless. Embora esta não seja uma verdadeira câmara IP, pois necessita sempre de um PC, mas com uma simples aplicação webcam dá para fazer o que quiseres. Tem alguma dificuldade em passar de zonas claras para zonas mais escuras, mas quando o consegue fazer, os leds infravermelhos são suficientes para ser ver a poucos metros.
Tem microfone (não testei), e pode ser alimentada por pilhas (4xAAA), o que lhe dá algumas horas de autonomia.

Com estas características, e com outros pequenos truques, já consegui guiar o veículo via Internet, estando no trabalho, a alguns Km de distância de casa. Até a câmara ficar sem pilhas…

Surpreendentemente, o arduino ligado a 6xAA, aguenta muitas horas à escuta (sem qualquer truque de sleep), e com algum movimento esporádico.

Offline Ricardo

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 110
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #18 em: 29 de Março de 2010, 16:39 »
Boas!

Após algum tempo de muito trabalho e pouco tempo livre, lá consegui brincar mais um pouco com o meu projecto.

Os componentes originais sofreram algumas alterações mas a ideia continua a ser mais ou menos a mesma. Um veículo comandado por radiofrequência, mas com um PC a auxiliar na navegação.

Uma das alterações do projecto inicial foi a utilização de algumas peças de acrílico para dar alguma rigidez ao "chassis" :)
Devido a algumas contas mal feitas ?, a localização actual dos componentes está definitivamente condenada ao fracasso, mas enquanto não preparo uma segunda versão, vai servindo de protótipo as outras ideias.

Já coloquei o mini-servo para o sensor ultra-sónico (urm37), substitui o conjunto  emissor/receptor rf por um apc220 conseguindo assim comunicação duplex e eliminando ao mesmo tempo a necessidade der ocupar um arduino no PC para a transmissão, uma vez que os módulos apc vêm em pares e com um adaptador usb para o pc.
Também substituí o duemilanove por um romeo all-in-one, e finalmente comprei um compass module (HMC6352).




Após alguns testes, e com o “sonar” ainda meio desafinado e algumas alterações na aplicação VB.net, tenho este resultado:




A ideia é fazer várias leituras pela casa, de forma a criar uma “impressão digital” única de cada ponto fazendo alguns cálculos com a orientação (e por isso o compass module), e com a distância relativa.

Se a isto conseguir juntar a imagem da câmara wireless (que neste momento não está instalada) já deveria ter bastantes dados para trabalhar… mas é tudo muito teórico ainda…

Entretanto a base da polulu está a desviar ligeiramente para um lado, mesmo quando aplico a mesma força nos dois motores… ainda não percebi onde está o problema, mas isso fez-me reconsiderar a necessidade de precisão no movimento.

Alguém me sabe explicar como fazer uma leitura das rotações de cada motor, utilizando o “buraco” que existe na roda dentada de cada motor?

Offline microbyte

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.322
    • http://ricardo-dias.com/
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #19 em: 29 de Março de 2010, 16:44 »
Para além do robot, a tua aplicação tem muito bom aspecto.
Como é que desenhaste o "radar" à direita? Qual o objecto que utilizaste?

Offline metRo_

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 3.753
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #20 em: 29 de Março de 2010, 16:56 »
Não encontrei informação sobre os módulos apc220 :S

Outra,se pudesses podias ir editando o primeiro post para acrescentar detalhes da evolução do projecto :) Colocando por exemplo links para os pots onde vais mostrando a evolução do projecto por exemplo.

Offline Ricardo

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 110
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #21 em: 29 de Março de 2010, 17:59 »
Para além do robot, a tua aplicação tem muito bom aspecto.
Como é que desenhaste o "radar" à direita? Qual o objecto que utilizaste?

A aplicação está toda em VB.net usando as bibliotecas comuns do vb. No fundo não é mais do algumas linhas e elipses que vão sendo criadas à medida que o sensor roda e envia a nova leitura. É tudo muito artesanal, com alguma trignometria à mistura  ;D, mas posso sempre criar uma dll com aquilo, se ajudar alguém.  :o
Já estou a alterar o desenho inicial para criar um "radar" de 360º, usando o compass module para orientar a posição das leituras.

Também utilizo uma classe (icam.vb) que fui buscar a um site e que agora não me lembro do autor (assim que souber, ponho aqui o link), mas para a captura da imagem da webcam.

O resto são as bibliotecas do opencv para análise da imagem, que ainda não está implementado.



Offline Ricardo

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 110
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #22 em: 29 de Março de 2010, 18:06 »
Não encontrei informação sobre os módulos apc220 :S

Os módulos de que falo são estes:

http://www.yerobot.com/apc220-radio-communication-module.html

Para quem anda  a evitar gastar muito dinheiro em xbees e afins, e embora não sejam particularmente baratos parecem-me bastante bons (excelente alcance!) faceis de trabalhar (comunica-se como se fosse a porta série), e o romeo já tem o local reservado para o múdulo. O único problema ainda é ter que montar e desmontar o modulo cada vez que quero fazer um novo upload...  :P

Outra,se pudesses podias ir editando o primeiro post para acrescentar detalhes da evolução do projecto :) Colocando por exemplo links para os pots onde vais mostrando a evolução do projecto por exemplo.

Certo. Vou tentar fazer isso!

Offline VascoP

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 66
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #23 em: 29 de Março de 2010, 19:41 »
Este módulo realmente parece muito apetecível! O preço em relação a 2 Xbees mais os shields compensa imenso...

Falaste que vêm logo dois, ficas com um ligado directamente por USB ao pc e o outro as entradas tx e rx do arduino?

Para ligar directamente ao pc como é?
« Última modificação: 29 de Março de 2010, 20:01 por VascoP »

Offline Ricardo

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 110
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #24 em: 30 de Março de 2010, 18:00 »
...
Falaste que vêm logo dois, ficas com um ligado directamente por USB ao pc e o outro as entradas tx e rx do arduino?
Para ligar directamente ao pc como é?

Sim, vem em pares (são duas placas exactamente iguais, que no meu caso até vinha "coladas" uma à outra) sendo que uma delas liga-se a um "adpatador" usb.



Basta usar os drivers ftdi e a placa do PC é vista como mais uma porta série.

Offline Rebel

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 153
    • Raspberry Pi
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #25 em: 30 de Março de 2010, 18:23 »
E que tal o resultado destes módulos? Alcance? Erros? São fáceis de usar?

Offline metRo_

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 3.753
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #26 em: 30 de Março de 2010, 19:12 »
Se realmente funcionam a essa distancia têm essa vantagem em relação aos Xbee do mesmo preço assim como poder trazer já um módulo para ligar ao PC. Agora também é mais lento que os Xbee.

Offline Ricardo

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 110
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #27 em: 31 de Março de 2010, 10:22 »
E que tal o resultado destes módulos? Alcance? Erros? São fáceis de usar?

Para já apenas experimentei em casa sendo que a distancia máxima não terá ultrapassado os 15 metros. No entanto, como pelo meio existem várias paredes, e mesmo o wifi tem dificuldade em chegar aos pontos mais afastados, fiquei bem impressionado com a “qualidade” do sinal (não é uma medição experimental, é mais uma constatação “visual”). Nos testes onde envio cerca de 170 leituras sequencialmente (cada uma corresponde a um ângulo do servo) não tive qualquer perda de valores.
Quanto à facilidade, é como já disse antes. É como se utilizássemos uma vulgar comunicação serial. Nem sequer é necessário utilizar nenhuma biblioteca extra no código. È tão simples como fazer um Serial.print ou um Serial.read.

Neste fim-de-semana vou tentar testa-lo em espaço aberto e tentar aferir o alcance real.
Em relação à velocidade de transmissão, os 9600 parecem-me suficientes. Pela minha (pouca) experiência, os problemas começam quando se quer processar toda a informação que se recebe e envia para o arduino. Valores de bps muito altos “entopem” o código todo… mas acredito que o problema também esteja nesse mesmo código.

Se quiserem que eu faça algum tipo de teste específico digam.

Um dia destes faço uma análise comparativa dos emissores/receptores rf que fui testando até chegar a estes. Sim, porque embora não tenha gasto os 100€ que custariam o par de xbees, com os shields, gastei quase o mesmo com as várias opções mais baratas que fui comprando  :P

Offline metRo_

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 3.753
Re: Veículo semi-autónomo RF
« Responder #28 em: 31 de Março de 2010, 13:20 »
Sim, para uns equivalentes bem que precisavas de 100€.