LusoRobótica - Robótica em Português

Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: tgferreira em 15 de Outubro de 2011, 19:25

Título: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 15 de Outubro de 2011, 19:25
Antes de mais, muito boa tarde a todos. O meu nome é Tiago Ferreira e não tenho qualquer experiência em robótica.

Neste momento, eu e mais alguns colegas do distrito de Coimbra decidimos concorrer a um projecto a nível nacional, e uma das componentes do nosso trabalho consiste em fazermos um robot. A verdade é que nenhum de nós tem conhecimentos de robótica, e de programação também são quase nulos.

Temos até Abril de 2012 para concluir o robot, mas quero por já mãos à obra.

Passo a fazer uma breve descrição de como pretendemos o robot, bem como as funcionalidades que desejamos:

O robot, preferencialmente iria ter mais ou menos a forma de uma retro-escavadora (mais adiante explico porquê). Um rectângulo para a base, movido com lagartas. No topo desse rectângulo um braço robótico.

Nesse braço robótico pretendo colocar também uma câmera de vídeo/webcam que transmita vídeo para um computador. Este braço terá também luzes LED (brancas em princípio) e Infravermelhos, para visão nocturna. Como é óbvio, este braço tem também uma "mão" para poder pegar e manobrar pequenos objectos, entre outras aplicações.

A comunicação do robot para o computador tem que ser feita por wireless (Wi-Fi). O robot irá ter também GPS e dois modos:

-O modo autónomo: inserimos as coordenadas GPS e o robot desloca-se para o local. Tem que ser ultra-sons ou outro tipo de sensores para se desviar de obstáculos, por exemplo;
-O modo "comandado": aqui o GPS poderá funcionar ou não. O robot é controlado através de Wi-Fi, num programa ou página web a desenvolver. A webcam transmite para o computador imagem em tempo real. Tem que se ter controlo de todas as funções: luzes, movimento do corpo e braço, etc. O GPS aqui poderia entrar do seguinte modo: inserimos as coordenadas e conduzimos o robot, mas ao mesmo tempo vemos (no computador) setas (podem ser numa caixa à parte da imagem para ser mais simples) que nos indiquem o caminho. Perfeito era que conseguisse utilizar um joystick de computador para o controlar.

É obrigatório que o robot tenha GPS, se não nem podemos concorrer a este concurso.

Agora: muito idealmente o robot poderia ser híbrido. Isto impõe as seguintes condições:
-O robot tem que ser bem isolado, "à prova de água";
-O robot tem que flutuar - acho que se resolvia facilmente, colocando almofadas de ar, p.e.;
-As lagartas tinham que ter os "dentes" mais compridos. Deste modo o robot ir-se-ia movimentar dentro de água.


Enfim, esqueçam o robot híbrido para já. Isso só depois de ele funcionar em terra é que se vai ver se pretendemos mesmo isso ou não.


Mas agora chego ao primeiro problema: que material tenho que comprar? E é por isto que vos venho pedir ajuda...

Na minha escola já temos o seguinte material:

1 Arduino Duemilanove
2 Servos RS-2
1 Line Follower com 3 IR's

Eu nem sei se podemos usar o Arduino. Não sei se dá para por wireless, GPS e para implementar as funções que pretendemos.

Quanto aos servos: também não percebo nada disto. Quer-me parecer (pelo tamanho) que são pouco potentes e no máximo vamos poder utilizá-los no braço robótico.

O line follower, julgo que nem vamos precisar.


Desde já agradeço a vossa ajuda. Se me puderem indicar mais ou menos o material que necessito, para fazer um orçamento e de seguida enviar o mesmo orçamento para pedir financiamentos seria o ideal. Um muito obrigado, uma vez mais.

Com os meus melhores cumprimentos,

Tiago Ferreira.

edit 1:
Ah, pretendia ainda que o robot tivesse um "braço" à frente, com lagartas (ou poderá ser sem) que gire a 360º, para o ajudar a passar alguma dificuldade no caminho, levantando-o, por exemplo.

Obrigado :)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: Silvio Severino em 15 de Outubro de 2011, 19:50
Já fiz um projecto parecido, podes utilizar a tecnologia ZigBee, para a transmissão de dados.
Não vai ser fácil o projecto que fiz é parecido ao que queres fazer e englobou muito trabalho.

Já agora estas a participar em que competição?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: CBX em 15 de Outubro de 2011, 20:06
boas e bem vindo...

podes usar o arduino ligado a um modulo GPS e a um Wi-Fi sem problemas, há bastante exemplos pela net...

para a câmara podes usar um sistema "pan and tilt" é bastante simples e só precisa de 2 servos, para o braço também existem bastantes projectos pela net fora, se quiserem uma coisa já feita: http://www.sparkfun.com/products/10826 (http://www.sparkfun.com/products/10826) e http://www.sparkfun.com/products/10332 (http://www.sparkfun.com/products/10332), basta montar e como é em alumínio é resistente...

para o robot se desviar de objectos podem usar ou infravermelhos ou ultra-sons...

"à prova de água" acho difícil e dispendioso...

se nenhum tem experiência nem em programação nem em electrónica aconselho a começarem pelo básico e ganhar bases primeiro antes de se aventurarem por esses caminhos...

Já fiz um projecto parecido, podes utilizar a tecnologia ZigBee, para a transmissão de dados.
Não vai ser fácil o projecto que fiz é parecido ao que queres fazer e englobou muito trabalho.

Já agora estas a participar em que competição?

"A comunicação do robot para o computador tem que ser feita por wireless (Wi-Fi)."

e de qualquer maneira o arduino não tem poder de processamento suficiente para transmitir vídeo, a câmara tem de ser independente...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 15 de Outubro de 2011, 20:17
eh eh ja parece o meu mas o meu ainda esta em desenvolvimento neste momento esta meio parado mas podes ver uma fotos do chassi no meu blog
por equanto ainda so anda atraves de um comando mas qualquer dia meto outro arduino com gps e sensores pois assim quando quiser mudar de modo e so clicar num botao
p.s. codigo para o modo telecomandado esta no blog se te quiseres servir estas a vontade e open source agora para o resto ainda nao comecei a persar nisso e em breve posto ai uns videos do bicho a andar
a parte de gsp vai ver isto (http://letsmakerobots.com/node/27076) e isto (http://letsmakerobots.com/node/19554) parecido com o que tu queres
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 15 de Outubro de 2011, 20:46
Boas,
Obrigado pela resposta.

Consultei os links que me deste, mas ainda assim continuo sem saber ao certo o que fazer. Talvez deva começar por algo simples, que é uma dúvida que tenho.

Um arduino tem um número limitado de entradas. Pelo que me apercebi, o módulo de GPS ocupava logo umas quatro, se não estou em erro. Assim não vou ficar logo sem entradas para o resto das funções? Que alternativas tenho?

Obrigado
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 15 de Outubro de 2011, 21:13
Se não precisares de enviar nada para o GPS basta um simples fio, o TX do GPS que liga no RX do Arduino.

Então vamos por partes, tens até Abril para fazer um robot super complexo sem qualquer experiência, vai ser complicado a não ser que tenhas assim tempo livre a pontapé e dias de 25h ou mais.
Um Arduino é pouco para tudo isso, porque fazer o parse da informação do GPS é algo intensivo e que consome muita RAM, e até existe um shield com um GPS e um Atmega328p extra que faz simplesmente o parsing das strings NMEA do GPS e envia só os dados já formatados, depois é a questão de que o Arduino Duemilanove ou Uno só têm uma porta serial, nativa, por isso recomendo um Seeduino Mega que é como um Arduino Mega mas com TODOS os pinos do micro-controlador em headers e é bem mais barato, pouco mais caro que um simples Uno.

O braço robótico podes fazer um com servos ou comprar um, por exemplo da Parallax, mas são caros.
Já pensaste no que vais usar para alimentar o teu Robot?
Isso é um monte de coisas que consomem todas moderadamente bem.

Tens por exemplo este chassis com lagartas da Dagu e os motores até têm encoders, e segundo aluns comentários é possivel torna-lo mais ou menos á prova de água, como não sei, mas se calhar não será muito fiavel, e provavelmente será bem complexo pois tens 4 eixos de motores que tens de arranjar maneira de meter lá vedantes.

A flutuação não é assim tão simples quanto pensas, e precisas de um volume bastante grande para meter um robot com tanta tralha em cima, e depois as lagartas compridas não sei como irás conseguir resolver esse assunto.

E quanto ao WiFi, usas um shield ou um router?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 15 de Outubro de 2011, 21:31
Ok, vamos esquecer a parte da flutuação então :)

Quanto ao seeeduino, pelo que entendi é exactamente o mesmo que um arduino, mas maior, certo?

Quanto ao GPS quero que funcione nos dois sentidos. Isto é:
-Envio coordenadas do PC para o GPS (ou marco a rota no Google Earth, por exemplo), e o robot desloca-se para lá
-Insiro as coordenadas no PC (ou marco a rota, uma vez mais). O GPS vê a posição do robot, e pelo meio de setas guia-me até lá. No entanto podemos esquecer este ponto, desde que consiga monitorizar em tempo real a posição do robot, para que eu consiga guia-lo, mesmo sem as setas.

Portanto, GPS: ficamos com o primeiro ponto apenas, mas tenho que o poder localizar em tempo real.

O seeeduino mega, é este - http://www.seeedstudio.com/depot/seeeduino-mega-p-717.html (http://www.seeedstudio.com/depot/seeeduino-mega-p-717.html) ?

Ah, pretendo alimentar o robot por baterias. Ainda tenho que definir quais as mais apropriadas.

Quanto ao braço: vi agora um da Parallax, mas é mesmo muito caro (500$) e ainda assim pareceu-me muito simples. E se fosse o Edge Robotic Arm? Este só levanta 100g, mas se calhar, se lhe modificasse os servos tinha mais força. Não sei. Basicamente o braço vai servir de "guia" da webcam. O que acham?

Finalmente: shield ou router? Sinceramente não sei. Não estou bem a ver quais as vantagens de cada um. Se me pudessem ajudar nesta parte, agradecia :P

Uma vez mais, obrigado :)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 15 de Outubro de 2011, 21:38
boas e bem vindo...

podes usar o arduino ligado a um modulo GPS e a um Wi-Fi sem problemas, há bastante exemplos pela net...

para a câmara podes usar um sistema "pan and tilt" é bastante simples e só precisa de 2 servos, para o braço também existem bastantes projectos pela net fora, se quiserem uma coisa já feita: http://www.sparkfun.com/products/10826 (http://www.sparkfun.com/products/10826) e http://www.sparkfun.com/products/10332 (http://www.sparkfun.com/products/10332), basta montar e como é em alumínio é resistente...

para o robot se desviar de objectos podem usar ou infravermelhos ou ultra-sons...

"à prova de água" acho difícil e dispendioso...

se nenhum tem experiência nem em programação nem em electrónica aconselho a começarem pelo básico e ganhar bases primeiro antes de se aventurarem por esses caminhos...

Já fiz um projecto parecido, podes utilizar a tecnologia ZigBee, para a transmissão de dados.
Não vai ser fácil o projecto que fiz é parecido ao que queres fazer e englobou muito trabalho.

Já agora estas a participar em que competição?

"A comunicação do robot para o computador tem que ser feita por wireless (Wi-Fi)."

e de qualquer maneira o arduino não tem poder de processamento suficiente para transmitir vídeo, a câmara tem de ser independente...

Desculpem, só vi os vossos posts agora :S

Obrigado pelas vossas respostas :)

É o seguinte: o projecto é o monIT, e sei que o robot é muito complexo para começarmos. Mas a verdade é que se não conseguirmos coloca-lo mais ou menos assim, não conseguimos sequer concorrer a este projecto.

Pensando bem, esse sistema de Pan and Tilt parece-me muito bem. E barato! Acho que esse ainda é melhor do que o Edge Robotic Arm que falei aqui em cima.

Finalizando: Então como faria para a câmera? Tem que ser uma que envie o vídeo por wireless autonomamente?

Cumprimentos
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 15 de Outubro de 2011, 22:06
O GPS só te dá coordenadas em que estás e mais umas informações, tu não lhe envias nada, o que fazes é guardar as coordenadas de destino usando um sistema de controlo guias o robot até ás coordenadas de destino, mas não é o gps que faz isso, o gps só te diz, estás aqui, e com um certo erro é claro.

A camera podes sempre usar um router wireless com entradas USB, e que seja compativel com DDWRT ou OpenWrt, que terás de instalar e configurar para fazer o que queres.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 15 de Outubro de 2011, 22:25
O GPS só te dá coordenadas em que estás e mais umas informações, tu não lhe envias nada, o que fazes é guardar as coordenadas de destino usando um sistema de controlo guias o robot até ás coordenadas de destino, mas não é o gps que faz isso, o gps só te diz, estás aqui, e com um certo erro é claro.

A camera podes sempre usar um router wireless com entradas USB, e que seja compativel com DDWRT ou OpenWrt, que terás de instalar e configurar para fazer o que queres.

Boas
Mas então como é que posso colocar o robot a guiar-se para umas certas coordenadas? :/
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 15 de Outubro de 2011, 22:35
Hipotéticamente e ignorando unidades de medida e etc..
Supões que queres ir para o ponto X=22, Y=33 e estás no ponto X=20, Y=30, isto quer dizer que o teu ponto de destino está a 2 casas no eixo do X e 3 casa do eixo do Y, usando controlo dos motores tens duas opções(até mais, mas vamos ficar pelas duas), ou andas em cada um dos eixos á vez, por exemplo vais até X=22,Y=30 e depois vais até X=22,Y=33, ou então calculas a diagonal e vais basicamente a direito, mas como dizes existe obstaculos, por isso terás de ao mesmo tempo que te diriges para um ponto tens de te desviar dos obstaculos e introduzir correções na rota de forma a manteres a tua direcção para o ponto desejado, e só aqui tens pano para mangas.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 16 de Outubro de 2011, 00:35
Olá, vi agora aqui este tópico, e porque que em vez de gastar dinheiro num router + webcam + tempo a configurar tudo, não usa uma CMUCam que já tem um ARM7 incluido e com uma flash memory que é muito mais compacta e poupa muito espaço do que ter um router, e tem saída para servos e tudo...Portanto poderia ter o processamento de imagem na CMUCam... Usando depois um simples arduino em MasterSlave poderia ter a vontade o GPS e os sensores que quisesse independente da Cam...

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 16 de Outubro de 2011, 02:06
Acho que a camera que ele quer é só mesmo para ver quando está em modo manual.

Espero que não leves a mal responder á PM em publico pois é informação que pode ficar acessivel a todos.
O problema é que não entendi o seguinte: ok, as coordenadas de gps que vamos usar são x,y,z, para a triangulação do local.

Eu no pc vejo que estou nas coordenadas (GPS) 1,1,1 e quero ir para as coordenadas 3,3,3. É possível que o robot o faça, que já o vi na internet. Mas só tenho que ter o módulo de GPS e o seeeduino mega, e eles calculam o caminho automaticamente? Não estou a perceber muito bem :/

Obrigado uma vez mais.

btw: quanto a rectas, e calcular a distância entre dois pontos e etc, eu entendo isso :P

O Arduino como penso que já sabes não é um computador nem uma entidade mágica que faz a coisas automaticamente sem qualquer instrução, terás de ser tu a programar essa navegação e todos os calculas e acredito que são bem pesadinhos para um micro de 8 bits.
Nunca o fiz portanto não te sei dar detalhes, mas a coisa a reter é que isso se chama waypoint navigation, pesquisa no goole por Arduino waypoint navigation e vais ter muito código para ler.
Quanto a duvidas estás sempre á vontade para as deixar aqui que vou ajudando no que puder.
Já agora, que competição é essa?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 16 de Outubro de 2011, 09:54
Quanto ao GPS dá uma olhada aqui: http://letsmakerobots.com/node/19554 (http://letsmakerobots.com/node/19554)
Ele explica bastante bem essa parte.


Já agora, não percebi bem quais as dimensões do robot, mas já pensaste em incluir um netbook nele?
Traria-te bastantes vantagens, simplicificava-te imenso as coisas e provavelmente até poupavas algum dinheiro  ;)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 16 de Outubro de 2011, 10:37
xicombd eu no inicio do topico ja forneci esse link mas pelo que parece nao deu grande ajuda
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 16 de Outubro de 2011, 11:21
Pois, mas como explica exactamente o que ele quer resolvi voltar a indicá-lo  ::)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 16 de Outubro de 2011, 12:03
Boas. Antes de mais, peço desculpa se me esqueci de responder a alguém.

Dvdt, eu vi o teu link, mas fiquei com outra dúvida que coloquei a seguir: aquilo ocupa logo quatro entradas no arduino, e não sei se assim vai chegar para o resto das funções que pretendo implementar.

Vamos a dimensões do robot: sinceramente, não tenho quaisquer medidas. Quase de certeza que vai ser maior que um laptop de 15.4polegadas, por exemplo. Mas julgo que esse é o menor dos meus problemas agora.

Vá, começando do início:

Zordlyon: vi agora preços das CMU Cams e parecem-me bastante caras. Não será melhor comprar uma câmera que transmita por wireless, independente do resto do sistema, e depois só tenho de a acoplar ao programa de controlo do robot? Assim tinha tudo num só programa. Estou a dizer isto deste modo porque assim camera + router deve ficar mais barato do que a CMUCam. Para ser sincero, não entendi bem a diferença entre a CMUCam e outra câmera normal também. Ah, e quero ver imagem do robot em modo autónomo e em modo comandado.

Senso: Não há problema nenhum ;) A competição é o projecto monIT.  Ok, disseste que tenho que ser eu a fazer os cálculos e que eles até são pesados para um micro de 8 bits. Pois, e eu não quero um robot que demore muito a calcular o caminho e a executa-lo. Preferia que fosse fluído. O que posso fazer neste ponto, para melhor isto?

XicoMBD: efectivamente é uma hipótese, só que se calhar fica mais caro. Em contraste (julgo), o poder de processamento era muito maior, ligar webcam era mais fácil e etc. Julgo eu. Ou estou errado?

Cumprimentos pessoal, e obrigado pelas vossas respostas :)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 16 de Outubro de 2011, 12:07
Em relação as CMUcam a diferença para as normais é simples, tens um microprocessador incluido na webcam que podes liga-la por serial e programar a camara, para reconhecimento de imagem e etc...e esta tambem fornece pinos para ligares servos para fazer o Pan&Tilt da camara...

Se queres só transmitir imagem para ver o que se passa, então a melhor maneira e mais facil serial uma camara de segurança por wireless...

Tens relativamente baratas no ebay e são faceis de transmitir imagem, existe para aqui no forum um projecto com uma camara dessas...

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 16 de Outubro de 2011, 12:15
Em relação as CMUcam a diferença para as normais é simples, tens um microprocessador incluido na webcam que podes liga-la por serial e programar a camara, para reconhecimento de imagem e etc...e esta tambem fornece pinos para ligares servos para fazer o Pan&Tilt da camara...

Se queres só transmitir imagem para ver o que se passa, então a melhor maneira e mais facil serial uma camara de segurança por wireless...

Tens relativamente baratas no ebay e são faceis de transmitir imagem, existe para aqui no forum um projecto com uma camara dessas...

Cumprimentos,
André Carvalho.

Hmm, nesse caso parece que já vale a vantagem. Mas vi agora uma outra coisa que me pareceu interessante, e parecida ao que o XicoMDB sugeriu: um computador eBox

Está aqui um exemplo: http://robosavvy.com/store/product_info.php/products_id/1704 (http://robosavvy.com/store/product_info.php/products_id/1704)

O que pensei foi que: utilizando isto, poderia ligar uma webcam normal. Ligava o arduino a isto por USB (acho que dá), uma pen wireless. O arduino (ou seeeduinoMega, ou algo com poder de processamento razoável) iria apenas recolher a data dos servos e sensores, enviava para este PC e o processamento era feito no PC. Ou algo semelhante.  O que acham?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 16 de Outubro de 2011, 12:34
Isso também é uma hipótese válida, mas acho que continuava a preferir um netbook, mesmo que dos piorzitos.
Tem a vantagem de já trazer bateria, webcam, colunas, microfone, teclado, rato e LCD, coisas que dão sempre jeito  ;)


E para além disso ficas com um portátil que podes usar perfeitamente para outros usos sem ser o robot...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 16 de Outubro de 2011, 14:17
Como te disse, usa um Seeduino Mega, ou se queres gastar mais compra um Arduino mega, em vez dos 19 pinos que tens de um Arduino normal tens mais de 50, ou 60 no caso dos Seeeduinos, e como tem várias portas serial até lá podes meter 4 gps's.

A fluidez do código depende em grande parte do teu jeito para programar.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 18 de Outubro de 2011, 23:08
Boas pessoal,

Peço desculpa por não ter vindo aqui, mas tenho alguns updates:

Bem, fiz alguma leitura pela internet, e fiquei a achar que, afinal, robótica não era assim tão complicada (a parte da programação). Estava bem enganado, pelo seguinte:

Entretanto arranjei um Arduino Duemilanove, Dois servos pequenos e um line follower. Julguei que, pelo que tinha lido, que iria ser fácil fazer um robot que seguisse uma linha com este material... Mas estava errado porque, o guia que li era para uma project board Picaxe, e o que tenho é um Arduino. Fiz uma pesquisa e pelo que fiquei a perceber, a Picaxe tem uma linguagem mais simples e mais acessível.

E é isto. Com esta mini-experiência fiquei com mais uma dúvida:

Consigo executar o meu projecto com Picaxe, e com a mesma facilidade em encontrar suporte e peças?

As peças do Arduino são compatíveis com Picaxe? (GPS, sensores)


Cumprimentos pessoal,

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 18 de Outubro de 2011, 23:17
Em principio tudo é compatível, mas se tens o Duemilanove porque não utilizas?

PICAXE pode parecer mais simples mas o arduino também não fica atrás nesse termo. Neste momento a comunidade arduino é muito maior que a PICAXE, portanto é mais fácil encontrares tutorias, documentação, apoio e partes já prontas para ele.


Já agora, qual é o kit que tens?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 18 de Outubro de 2011, 23:36
Em principio tudo é compatível, mas se tens o Duemilanove porque não utilizas?

PICAXE pode parecer mais simples mas o arduino também não fica atrás nesse termo. Neste momento a comunidade arduino é muito maior que a PICAXE, portanto é mais fácil encontrares tutorias, documentação, apoio e partes já prontas para ele.


Já agora, qual é o kit que tens?

Boas,

Poderei utiliza-lo, até porque sempre era menos uma coisa que se tem que comprar, mas sera que tem entradas que chegue para tudo? (Sensores ultrasons, gps, bussola, 4 ou 6 servos, wi-fi e luzes)

Eu sou sincero: no pouco em que mexi até agora ainda não percebi nada do código. Queria
 tentar por dois servos dois segundos para a frente e dois para trás, mas nem coloca-los aos a andarem num sentido consegui. Onde devo começar a aprender então?

Ah, e não tenho kit nenhum, é mesmo só o que referi atrás.

Cumprimentos :)

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 18 de Outubro de 2011, 23:47
O duemilanove tem 20 portas, acho que deve chegar.


Experimenta os exemplos. Tens uns dois para a biblioteca servo, vê se consegues por a funcionar.
Já agora, os servos são de rotação continua?


Estava a perguntar pelo kit de seguimento de linha. Qual é?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 18 de Outubro de 2011, 23:58
O duemilanove tem 20 portas, acho que deve chegar.


Experimenta os exemplos. Tens uns dois para a biblioteca servo, vê se consegues por a funcionar.
Já agora, os servos são de rotação continua?


Estava a perguntar pelo kit de seguimento de linha. Qual é?

Ah, desculpa, não sou entendido nestas andanças :/
 
Pelo que experimentei  com os servos hoje (coloca-los a rodar a.diferentes velocidades) assumo que sejam de rotaçao continua, uma vez que nunca pararam. .

O kit de line follower é uma placa da picaxe com 3 IRs, ja montada de fábrica
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 19 de Outubro de 2011, 00:04
A placa é esta https://docs.google.com/viewer?url=http%3A%2F%2Fwww.rev-ed.co.uk%2Fdocs%2FAXE121.pdf (https://docs.google.com/viewer?url=http%3A%2F%2Fwww.rev-ed.co.uk%2Fdocs%2FAXE121.pdf) ?


Se sim é super simples de utilizar, basta ligares o fio do lado do potenciometro ao GND, o da outra ponta aos 5V e os do meio a quaisquer portas do arduino (por exemplo 2, 3 e 4) e fazer digitalRead nestas ultimas
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 19 de Outubro de 2011, 00:12
A placa é esta https://docs.google.com/viewer?url=http%3A%2F%2Fwww.rev-ed.co.uk%2Fdocs%2FAXE121.pdf (https://docs.google.com/viewer?url=http%3A%2F%2Fwww.rev-ed.co.uk%2Fdocs%2FAXE121.pdf) ?


Se sim é super simples de utilizar, basta ligares o fio do lado do potenciometro ao GND, o da outra ponta aos 5V e os do meio a quaisquer portas do arduino (por exemplo 2, 3 e 4) e fazer digitalRead nestas ultimas

É essa mesmo!

Pois, mas depois é preciso "sincronizar" essa funçao com o resto do código, para os servos, por exemplo. E é esse código que eu não sei. Amanha vou explorar isso. Obrigado pela ajuda, XicoMBD :)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 19 de Outubro de 2011, 00:19
eheh, eu tenho uma igual, mas consegui rachar um dos receptores ao meio não sei bem como  :o


Isso vai por partes, experimenta primeiro cada uma individualmente e depois é fazer um bocado de "recorte e colagem"  ;)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 19 de Outubro de 2011, 21:46
Boas pessoal,

Bem, está tudo montado. Fiz umas mudanças, coloquei um interruptor, etc.

Tenho:

Dois servos contínuos ligados no pino 10 e 11. Acho que cada um anda num sentido diferente do outro para os mesmos valores. (Como resolvo isto?)
E tenho os cabos 2, 3 e 4 da placa Line Follower nos pinos 5, 6 e 7 (respectivamente).

Está tudo ligado ao GND e fonte de alimentação...

Agora: vamos ao código:

Julgo que tenho que definir o que tenho ligado e onde:

#include <Servo.h>

Servo myservo1;
Servo myservo2;

void setup ()

{
servo1.attach(10);
servo2.attach(11);

}

void loop () {}


E agora? Tenho que definir que tenho o Line Follower ligado, mas com que código? Tentei pegar no código do pdf do link acima, mas entendi pouca coisa e não como definir que está ligado. Outra coisa: como resolvo a questão de cada servo girar num lado oposto para valores iguais? E como defino o que os servos têm que fazer ao certo?

Obrigado pessoal :)


Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 19 de Outubro de 2011, 21:53
Começando pelo line follower, o que vais ter de fazer são digitalRead nesses pinos. Experimenta brincar com o exemplo DigitalReadSerial por exemplo  :)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 19 de Outubro de 2011, 21:56
Os servos, assim como qualquer outro motor é normal que ande um para trás e outro para a frente, porque estão montados ao contrário um do outro, por isso se queres andar a fundo para a frente, num deles terás de fazer um write a 0 e no outro a 255.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 19 de Outubro de 2011, 22:13
Começando pelo line follower, o que vais ter de fazer são digitalRead nesses pinos. Experimenta brincar com o exemplo DigitalReadSerial por exemplo  :)

Tenho só este código para começar:


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(5, INPUT);
  pinMode(6, INPUT);
  pinMode(7, INPUT);
}

void loop() {
  int sensorValue1 = digitalRead(5);
  int sensorValue2 = digitalRead(6);
  int sensorValue3 = digitalRead(7);
 
  Serial.println(sensorValue1, DEC);
  Serial.println(sensorValue2, DEC);
  Serial.println(sensorValue3, DEC);
 
}


Mas agora pensei assim:

tenho que definir o que é andar para a frente, para trás, esquerda e direita.

e depois:

if digitalRead(5) = 1 > go left
etc


Mas como? Alguma sugestão?

Peço desculpa por estar a colocar dúvidas "parvas" e por estar a ser insistente, mas não sei mesmo como começar. Obrigado desde já :)

Já agora, senso: das minhas experiências com estes servos, o ponto de paragem é o 63 e 64. Aqui invertem sentido também, e começam a aumentar a velocidade. Não devia ser no 75 então? ou 90?

Cumprimentos

EDIT:

Bem, cheguei a este código:


#include <Servo.h>
 
Servo myservo1;
Servo myservo2;
 
 
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(5, INPUT);
  pinMode(6, INPUT);
  pinMode(7, INPUT);
 
  myservo1.attach(10);
  myservo2.attach(11);

}

void loop() {
  int sensorValue1 = digitalRead(5);
  int sensorValue2 = digitalRead(6);
  int sensorValue3 = digitalRead(7);
 
  Serial.println(sensorValue1, DEC);
  Serial.println(sensorValue2, DEC);
  Serial.println(sensorValue3, DEC);

}



  if (digitalRead(5)=1) { //Sensor Direito Preenchido, Objectivo - Esquerda
 
    myservo1.write(0); //Motor Direito Avança
    myservo2.write(0); //Motor Esquerdo Recua
   
   
   
  }

  if (digitalRead(6)=1) { //Sensor do Meio Preenchido
   
    myservo1.write(0); //Motor Direito Avança
    myservo2.write(128); // Motor Esquero Avança

 
  }

  if (digitalRead(7)=1) { //Sensor Esquerdo Preenchido, Objectivo - Direita
   
    myservo1.write(128); //Motor Direito Recua
    myservo2.write(128); //Motor Esquerdo Avança
   
  }



Estou a ter alguns erros, e nem sei se isto vai dar no arduino. Os erros são todos o mesmo:


Sweep:31: error: expected unqualified-id before 'if'
Sweep:40: error: expected unqualified-id before 'if'
Sweep:48: error: expected unqualified-id before 'if'


Resolução para este erro? E será que este código vai fazer o que pretendo?

Cumprimentos
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 19 de Outubro de 2011, 23:24
Tens vários erros no código, para começar quando queres comparar uma variavel com outra usas == e não =, que serve para meter esse valor na variavel, e depois os teus if's estão depois do loop, logo estão fora dessa função e não vai compilar como podes ver.
Outra coisa, como ja estas a ler os sensores, podes usar as variaveis no if e por fim, em vez de int para guardar esses valores podes usar um char que admite valores entre -127 e 128.

Código: [Seleccione]
#include <Servo.h>

Servo myservo1;
Servo myservo2;


void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(5, INPUT);
pinMode(6, INPUT);
pinMode(7, INPUT);

myservo1.attach(10);
myservo2.attach(11);

}

void loop() {
char sensorValue1 = digitalRead(5);
char sensorValue2 = digitalRead(6);
char sensorValue3 = digitalRead(7);

Serial.println(sensorValue1, DEC);
Serial.println(sensorValue2, DEC);
Serial.println(sensorValue3, DEC);





if (sensorValue1 == 1) { //Sensor Direito Preenchido, Objectivo - Esquerda

myservo1.write(0); //Motor Direito Avança
myservo2.write(0); //Motor Esquerdo Recua
}

if (sensorValue2 == 1) { //Sensor do Meio Preenchido

myservo1.write(0); //Motor Direito Avança
myservo2.write(128); // Motor Esquero Avança
}

if (sensorValue3 == 1) { //Sensor Esquerdo Preenchido, Objectivo - Direita

myservo1.write(128); //Motor Direito Recua
myservo2.write(128); //Motor Esquerdo Avança
}


}

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 19 de Outubro de 2011, 23:32
Tens vários erros no código, para começar quando queres comparar uma variavel com outra usas == e não =, que serve para meter esse valor na variavel, e depois os teus if's estão depois do loop, logo estão fora dessa função e não vai compilar como podes ver.
Outra coisa, como ja estas a ler os sensores, podes usar as variaveis no if e por fim, em vez de int para guardar esses valores podes usar um char que admite valores entre -127 e 128.

Código: [Seleccione]
#include <Servo.h>

Servo myservo1;
Servo myservo2;


void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(5, INPUT);
pinMode(6, INPUT);
pinMode(7, INPUT);

myservo1.attach(10);
myservo2.attach(11);

}

void loop() {
char sensorValue1 = digitalRead(5);
char sensorValue2 = digitalRead(6);
char sensorValue3 = digitalRead(7);

Serial.println(sensorValue1, DEC);
Serial.println(sensorValue2, DEC);
Serial.println(sensorValue3, DEC);





if (sensorValue1 == 1) { //Sensor Direito Preenchido, Objectivo - Esquerda

myservo1.write(0); //Motor Direito Avança
myservo2.write(0); //Motor Esquerdo Recua
}

if (sensorValue2 == 1) { //Sensor do Meio Preenchido

myservo1.write(0); //Motor Direito Avança
myservo2.write(128); // Motor Esquero Avança
}

if (sensorValue3 == 1) { //Sensor Esquerdo Preenchido, Objectivo - Direita

myservo1.write(128); //Motor Direito Recua
myservo2.write(128); //Motor Esquerdo Avança
}


}


Boas,

Antes de mais, muito obrigado pela ajuda :D

Agora estou com outro problema esquisito: quando o sensor IR do meio está a detectar a linha, ele gira 180º e inverte o sentido. Segundo o código deveria seguir em frente. O que será?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 19 de Outubro de 2011, 23:36
Mete um print dentro de cada if, pois ele só está a seguir o código que tem dentro.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 19 de Outubro de 2011, 23:39

Vê se assim funca bem.


Alterei os ifs para que a primeira opção seja ir em frente e só caso não possa virar.


Adicionei também uns voids com as direcções pa ser mais fácil de perceber  :)


Citar
#include <Servo.h>


Servo myservo1;
Servo myservo2;


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(5, INPUT);
  pinMode(6, INPUT);
  pinMode(7, INPUT);
 
  myservo1.attach(10);
  myservo2.attach(11);


}


void loop()
{
  char sensorValue1 = digitalRead(5);
  char sensorValue2 = digitalRead(6);
  char sensorValue3 = digitalRead(7);


  Serial.println(sensorValue1, DEC);
  Serial.println(sensorValue2, DEC);
  Serial.println(sensorValue3, DEC);




  if (sensorValue2 == 1 && sensorValue1 == 0 && sensorValue3 == 0)
  { //Sensor do Meio Preenchido e os outros apagados
    frente();
  }
  else
  {
    if (sensorValue1 == 1)
    { //Sensor Direito Preenchido, Objectivo - Esquerda
      esquerda();
    }
 
    if (sensorValue3 == 1)
    { //Sensor Esquerdo Preenchido, Objectivo - Direita
      direita();
    }
  }


}


void frente()
{
  myservo1.write(0); //Motor Direito Avança
  myservo2.write(128); // Motor Esquero Avança
}


void esquerda()
{
  myservo1.write(0); //Motor Direito Avança
  myservo2.write(0); //Motor Esquerdo Recua
}


void direita()
{
  myservo1.write(128); //Motor Direito Recua
  myservo2.write(128); //Motor Esquerdo Avança
}


Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 20 de Outubro de 2011, 00:11
Boas,

Entretanto fiz umas experiências, mas acabei por usar o vosso código.

Obrigado, uma vez mais!

Amanhã posto updates.

Cumprimentos.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 20 de Outubro de 2011, 16:26
Boas pessoal.

Estou com um problema, algo estúpido:

O robot segue a linha, no sentido dos ponteiros do relógio. Estou a fazer os testes com uma elipse do tamanho de uma folha A4. O problema é que quando o coloco no sentido oposto ao dos ponteiros do relógio ele não consegue seguir a linha porque o que ele tem que fazer para mudar de direcção é diferente.

Alguma sugestão? Dá para estar sempre configurado nos dois sentidos, ou sempre que quiser trocar tenho de vir ao pc?

Cumprimentos
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 20 de Outubro de 2011, 16:36
Em principio ele devia estar a andar bem nos dois sentidos  ???


Experimenta trocar sensorValue1 == 1 por sensorValue1 == 1 && sensorValue3 == 0 e sensorValue3 == 1 por sensorValue3 == 1 && sensorValue1 == 0 ...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 20 de Outubro de 2011, 16:45
Em principio ele devia estar a andar bem nos dois sentidos  ???


Experimenta trocar sensorValue1 == 1 por sensorValue1 == 1 && sensorValue3 == 0 e sensorValue3 == 1 por sensorValue3 == 1 && sensorValue1 == 0 ...

Acho que eram os valores que tinha nos servos, acabei por corrigir nem sei bem como.

Entretanto: funciona perfeitamente no sentido dos ponteiros do relógio. Contra, nem sempre, só às vezes. Julgo que está a entrar em loop (posso estar a dizer asneira agora):

Isto é: só tenho condições definidas para quando acendem todos, nenhum, ou cada um individualmente. Vou agrupá-los aos pares, para que ele saiba sempre o que fazer.

Então, parte é o que tu disseste, mais:

se acenderem o do meio e direita: soft turn para a direita

se acenderem o do meio e o da esquerda: soft turn para a esquerda.

O que achas?


EDIT:

Fiz o que disse em cima, a única coisa que fiz foi "tirar" os softs e vira mesmo para a direita / esquerda. Agora, em ambos os sentidos está com a "avaria" que disse em cima:

Resumidamente, demora a "processar" o que há-de fazer. Avança, pára, pensa, arranca, etc. Isto acontece quando muda de sensor. Alguma sugestão?

EDIT2:

Ah, se tiver o cabo USB ligado está tudo bem. Se estiver só pilhas, demora a processar. Low battery? Não encontro outra explicação :/
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 20 de Outubro de 2011, 16:47
sim, é bom que cubras todos os casos possíveis  :)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 20 de Outubro de 2011, 19:22
Ora cá estou eu de volta:

Desmontei e montei tudo, verifiquei as pilhas, pus-lhe 4AAA a 1.4V. Não se justifica. O código é este: está aqui algo mal?

Código: [Seleccione]
#include <Servo.h>


Servo myservo1;
Servo myservo2;


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(5, INPUT);
  pinMode(6, INPUT);
  pinMode(7, INPUT);
     
  myservo1.attach(10);
  myservo2.attach(11);


}


void loop()
{
  char sensorValue1 = digitalRead(5);
  char sensorValue2 = digitalRead(6);
  char sensorValue3 = digitalRead(7);


  Serial.println(sensorValue1, DEC);
  Serial.println(sensorValue2, DEC);
  Serial.println(sensorValue3, DEC);




  if (sensorValue2 == 1 && sensorValue1 == 0 && sensorValue3 == 0)
  {
    frente();
  }
  else
  {
    if (sensorValue1 == 1)
    {
      esquerda();
    }
 
    if (sensorValue3 == 1)
    {
      direita();
    }
   
     if (sensorValue1 == 0 && sensorValue2 == 0 && sensorValue3 == 0)
    {
      procura();
    }
   
    if (sensorValue1 == 1 && sensorValue2 == 1 && sensorValue3 == 1)
    {
      frente();
    }
   
    if (sensorValue1 == 1 && sensorValue2 == 1)
    {
      void esquerda();
    }
   
    if (sensorValue2 ==1 && sensorValue3 == 1)
    {
      void direita();
    }
   
  }


}


void frente()
{
  myservo1.write(75); //Motor Direito Avança
  myservo2.write(55); // Motor Esquero Avança

}


void esquerda()
{
  myservo1.write(55); //Motor Direito Avança
  myservo2.write(55); //Motor Esquerdo Recua

}


void direita()
{
  myservo1.write(75); //Motor Direito Recua
  myservo2.write(75); //Motor Esquerdo Avança
 
}

void procura()
{
  myservo1.write(75);
  myservo2.write(55);
 


O que acontece é que, dá tudo na mesma só que ele pára durante segundos, arranca e volta a parar, e assim sucessivamente...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: andre_f_carvalho em 20 de Outubro de 2011, 19:30
boas,
eu usando o picaxe se usar a função debug que serve para enviar dados do picaxe para o pc, o programa corro muito mais lento.

não sei como escreves-te o teu programa, mas o que quero dizer com isto é que se calhar estas a enviar e a receber dados de algum lado e queres escrever e ler os mesmos e pode ser isso que te faz pausar o programa nesses momentos
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 20 de Outubro de 2011, 20:30
boas,
eu usando o picaxe se usar a função debug que serve para enviar dados do picaxe para o pc, o programa corro muito mais lento.

não sei como escreves-te o teu programa, mas o que quero dizer com isto é que se calhar estas a enviar e a receber dados de algum lado e queres escrever e ler os mesmos e pode ser isso que te faz pausar o programa nesses momentos

Boas,

Entretanto acabei por não conseguir chegar a conclusão nenhuma. Então resolvi pegar no código com que o robot estava bom ontem, e cheguei ao seguinte:

Ontem, por brincadeira, tinha um LED aqui no Arduino, no pino 13. Ontem mesmo o robot estava com este problema: parecia quue precisava de tempo para processar. Mas reparei que assim que lhe tirava o LED, que tudo ficava normal, e fluído. Só que hoje tenho exactamente as mesmas coisas de ontem, nos mesmos circuitos e nenhum LED... E a verdade é que continua lento MESMO com o código com que hoje e ontem esteve fluído, o do Xico...

Alguma sugestão?


EDIT1:

Bom, já tentei bastantes coisas, e já fiz pesquisa. Ainda assim coloco aqui um vídeo para que possam ver o que se passa:

Basicamente ele está ligado, detecta a linha, só que só se mexe milímetros. Parece apenas um impulso eléctrico de um milésimo de segundo. A partir do momento em que ligo o cabo USB (+/- 58 segundos), e o coloco na linha, ele faz tudo o que é pretendido que faça, à velocidade objectivo. Não consigo explicar.

Aqui está o vídeo:

http://youtu.be/J2VcVYCSBhg (http://youtu.be/J2VcVYCSBhg)


Acima, está o código utilizado. Julgo que o problema não será daí, porque se fosse, não faria o que faz quando ligado ao PC. Julgo...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: XicoMBD em 20 de Outubro de 2011, 21:57
De certeza que não é problema de bateria?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 20 de Outubro de 2011, 22:12
De certeza que não é problema de bateria?


Absoluta :/

Vou tentar pegar numa cabo USB > USB Macho Tipo B, e ligar parte da entrada de corrente por lá...


EDIT1:

Bem, resolvi o problema, mas de maneira temporária e um pouco estúpida. Basicamente descarnei o cabo USB Macho tipo B com que normalmente o ligo ao PC e liguei-o à mesma fonte de alimentação que o tenho a alimentar. Estou a alimenta-lo por dois sítios, portanto...

Resumidamente: a porta de entrada de corrente normal não está a deixar entrar corrente suficiente... Tenho de descobrir porquê e como resolver...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 23 de Outubro de 2011, 14:19
Boas pessoal,

Ontem estive a ver mais ou menos as coisas de que ía precisar, e cheguei à lista que vou disponibilizar em baixo, mas também às seguintes perguntas, para as quais não encontro resposta:

-O módulo Wi-Fi que tenho na lista, funciona nos dois sentidos? Robot > PC e PC > Robot? Ao mesmo tempo, certo?

-Como funcionam ao certo as ligações do módulo Wi-Fi? Pelo que entendi tenho que ligar o Arduino às 4 entradas em baixo, mas então para que servem todas aquelas laterais?

-Como é que sei que pinos é que os shields usam, se eles se ligam em todos? (Para saber se as peças que tenho são compatíveis)

-Servo Steering é necessário para navegação por GPS. O que é Servo Steering?


Bom, e aqui, a lista de materiais: https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AmjuMvtt-hOTdEgyTGxTWUlINHJxamhlNW1KZGV6UEE&hl=en_US


Acham que falta aí alguma coisa? Se sim, sugiram por favor. Ainda: acham que se pode melhorar alguma dessas peças ou se algumas não forem compatíveis.

Obrigado!
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: Gabriel SS em 18 de Novembro de 2011, 21:38
Excelente tópico. Vai ajudar muito no meu projeto (que é muito semelhante ao seu). Você falou sobre o módulo Wi-Fi.

Qual tipo de firmware vais usar? OpenWRT ou DDWRT? Pela discussão que seguiu-se em meu tópico, provavelmente eu vou usar o DDWRT. Se lhe interessar, segue o link do Router Database do DDWRT, que informa qual o firmware a usar, etc.: http://www.dd-wrt.com/site/support/router-database (http://www.dd-wrt.com/site/support/router-database)

Cumprimentos,
Gabriel Salgueiro
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 23 de Novembro de 2011, 21:40
Excelente tópico. Vai ajudar muito no meu projeto (que é muito semelhante ao seu). Você falou sobre o módulo Wi-Fi.

Qual tipo de firmware vais usar? OpenWRT ou DDWRT? Pela discussão que seguiu-se em meu tópico, provavelmente eu vou usar o DDWRT. Se lhe interessar, segue o link do Router Database do DDWRT, que informa qual o firmware a usar, etc.: http://www.dd-wrt.com/site/support/router-database (http://www.dd-wrt.com/site/support/router-database)

Cumprimentos,
Gabriel Salgueiro

Boa noite a todos!

Gabriel, neste momento já recebi o material. Recebi-o hoje, e comprei um breakout wi-fi gainspan (http://www.sparkfun.com/products/10505 (http://www.sparkfun.com/products/10505)) . Como tal, em princípio nem irei utilizar router, mas apenas um computador com Wi-fi ligado a este breakout.


O material que recebi hoje, todo vindo da sparkfun foi:

Arduino Mega 2560
Breakout Wi-Fi Gainspan (indicado acima)
microSD Shield
Módulo Bússula
Módulo GPS 10Hz 66 Canais
Outras peças sem importância


Bom, como já devem ter reparado os meus conhecimentos nestas áreas são nulos. Como tal, decidi pegar numa breadboard,no Arduino e no breakout Wi-Fi e tentar ligar e obter data do breakout no PC.

As ligações que fiz foram:

GND e 3.3V foram ligadas nos respectivos locais
TX0 do Breakout foi ligado no Arduino na porta Rx0
Rx0 do breakout foi ligado no Arduino na porta Tx0


Também já tentei ligar ao contrário, mas não cheguei a conclusão nenhuma.

No código do Arduino não tenho nada escrito. Basicamente o que fiz até agora foi fazer as ligações mencionadas acima, no programa do Arduino ir ao Serial Monitor e inserir o comando "AT" e esperar que o Monitor dê um "Ok". Mas nada...

Da breve leitura que fiz até agora, não cheguei a conclusão nenhuma.

Pensei até agora em fazer um "digital read" nas portas em que o Breakout está ligado. Vou tentar.

De qualquer das maneiras, acho que é normal que isto não funcione tipo "Plug 'n Play". Deve ser preciso algum código.

Alguma sugestão?


Cumprimentos,

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 23 de Novembro de 2011, 22:14
Acho melhor começares a ler os comentários desse módulo, porque ele não suporta comandos AT...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 23 de Novembro de 2011, 23:01
Acho melhor começares a ler os comentários desse módulo, porque ele não suporta comandos AT...

Boas Senso,

Não suporta? Segundo os comentários dizem que enviam o comando e que recebem o tal "Ok"

"No, neither of the LED’s will not indicate power on. I just connected my new Gainspan board to a Netduino Plus. I sent an “AT” command to it and it responded with the string “OK”, which means the module is transmitting and receiving fine."

Mas, esquecendo isso, alguma sugestão para começar o código para isto? (isto se for necessário algum)

Cumprimentos,

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 23 de Novembro de 2011, 23:20
Uns dizem que sim, outros que não, eu nunca dava tanto por uma coisa que pode ou não funcionar bem quando um router que suporta ddwrt/openwrt fica-te na casa dos 40€ novo.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 23 de Novembro de 2011, 23:26
Uns dizem que sim, outros que não, eu nunca dava tanto por uma coisa que pode ou não funcionar bem quando um router que suporta ddwrt/openwrt fica-te na casa dos 40€ novo.

Pois, o router também é uma boa opção. Mas para já este módulo já foi comprado, e queria tentar a sério com este antes de desistir.

Um dos problemas do router é que exige em média uns 10 volts a 1 ampere. E isto são uns mili-amperes e 3.3V.


O facto da alimentação fez-me desistir do router precisamente por isso. Amanhã vou ver se encontro código, ver se consigo fazer algo disto. Obrigado na mesma.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 24 de Novembro de 2011, 00:54
Nem todos, eu arranjei um Asus WL520GU que so precisa de 5v e so com o wireless ligado tá com media de 750mA fixos..
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 07 de Abril de 2012, 15:24
Boas pessoal

Venho desenterrar o tópico com algumas dúvidas novas: controlo por wireless.

Com o módulo wi-fi que adquiri não consegui perceber nada de como controlar aquilo. E ainda por cima torna-se não viável com algumas coisas de que me apercebi:

Básicamente o robot irá ter uma bateria de 12V e 7500mAh. E o ideal seria que tivesse uma câmera (USB/Wi-Fi/Ethernet) que já consome um bocado. Mas aqui tenho dois problemas:

Eu quero que o alcance do robot seja o maior possível. Nada do outro mundo, mas 30metros Indoor's seria bom. Mas duvido que uma câmera wireless low cost tenha este alcance. Logo, talvez a tenha que ligar a algo com mais potência: se sim, então acho que tenho que optar por um router com firmware diferente. Mas... o router vai consumir alguma energia "preciosa".

Restam-me então as seguintes hipóteses:

Router ou um qualquer módulo Wi-Fi que sinceramente ainda nem sei qual poderá ser. E aqui bato noutro ponto importante: eu estou a ficar sem tempo, logo quanto mais fácil for a programação melhor.

O que me aconselham, tendo em conta a dificuldade de programação e a capacidade da bateria? Router ou Módulo(?) Wi-Fi? E se puderem indicar modelos em concreto, agradeço-vos imenso!

Desde já os meus agradecimentos,

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: Hugu em 07 de Abril de 2012, 20:28
pk n usas akelas mini câmaras de aeromodelismo? sao via CCTV e com um transmissor 1.2GHz consegues um alcance maior..

ja agora qual é o modulo wifi k compraste?

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 07 de Abril de 2012, 21:46
Eu tenho uma câmara dessas mas de 2.4ghz pois eu quero usar um gps no meu tank e os gps como trabalham a 1.3ghz não comprei uma dessas mas a de 2.4ghz chega quase a 1 kilometro em outdoor por isso aconselho mas se vais usar gps e wifi é melhor um 5.8ghz pois não tens interferências e é melhor em indoor por causa do comprimento de onda
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: Hugu em 07 de Abril de 2012, 22:45
Eu tenho uma câmara dessas mas de 2.4ghz pois eu quero usar um gps no meu tank e os gps como trabalham a 1.3ghz não comprei uma dessas mas a de 2.4ghz chega quase a 1 kilometro em outdoor por isso aconselho mas se vais usar gps e wifi é melhor um 5.8ghz pois não tens interferências e é melhor em indoor por causa do comprimento de onda

se é indor, n se entende o gps... a n ser k keira fazer posicionamento do robot, mas dentro de casa, n vai resultar mto e se der a precisao é mto fraca!
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 07 de Abril de 2012, 22:57
Boas pessoal,

Hugu: não conheço essas câmeras mas vou-me informar mais sobre as mesmas. Pensei inicialmente nas de CCTV porque já têm o Pan&Tilt incorporado (algumas), mas com uns servos também faço o mesmo. Quanto ao módulo que adquiri, é este:

http://www.sparkfun.com/products/10505 (http://www.sparkfun.com/products/10505)

Entretanto reparei que há uns comentários novos e vou tentar usar o que foi dito para tentar por isto a trabalhar, mas continuo com a mesma dúvida: router? qual? :/

dvdt:

Desculpa, mas o que é que é melhor ser 5.8Ghz: o GPS ou o Wi-Fi? É que o GPS já comprei, por acaso.

E agora para ambos:

Eu usei a distância indoors porque me é mais fácil como referência :) O robot irá ser usado em ambos os ambientes, mas se se safa indoors, em outdoors ainda será melhor. E o posicionamento irá ser feito na rua, obviamente.

Cumprimentos!
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 07 de Abril de 2012, 23:16
Se for uma câmara com um emissor de 5,8ghz é óptimo pois não tem interferências mas não tem grande alcance mas em indoor por ter um comprimento de onda muito pequeno propaga-se melhor. 2.4ghz caso uses um sistema wifi vai ter imensas interferências em ambos canais. 1.3ghz caso uses GPS vai provocar interferências no sinal gps e no sinal de video. 900mhz tens matematicamente mais alcance mas como os telemóveis trabalham nesta banda vais ter imensas interferências a não ser que te encontres numa zona sem cobertura de rede de telemóvel e segundo a lei não podes ter emissores que ultrapassem se não me engano os 100mw ou seja para o nível de interferências que vais ter não resulta muito bem
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 08 de Abril de 2012, 19:26
Ok, agora estou ainda com mais dúvidas:

Então, mas eu não posso ter uma câmera wireless e um módulo wireless? Básicamente ACHO (não tenho a certeza :b) que para não ter interferências só tenho que os por a trabalhar em canais diferentes. Não? :/

Ok pessoal, estive a tentar mais com o módulo que cá tenho e simplesmente não acerto com isto. Acho que talvez o router seja uma melhor ideia, com portas USB. Reparei que um user cá no fórum usou um router e até lhe pôs mais portas USB (tenho de ir procurar o projecto).

Talvez fique assim:

Router (não sei qual, sinceramente) ligado por USB a uma webcam (ainda a escolher) e ligado ao arduino (também não sei como é que se liga = pesquisa...)

Agora então peço-vos sugestões de routers, tendo em conta a facilidade da programação e bateria.

Obrigado!


EDIT:

Pessoal, estive e estou a ler e estou com um problema infernal que me está a atormentar: o router Asus WL520Gu tem bastantes tutoriais pela internet, mas a porta USB é 1.1, o que me vai dar uma velocidade péssima para WebCam/Arduino. Como tal tenho que optar por um que tenha USB 2.0, mas não estou a encontrar nenhum que já tenha algum trabalho publicado na internet nesta área. Conhecem algum que sirva? Cumps
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 09 de Abril de 2012, 11:03
Boas pessoal,

Desculpem o double post, mas é para fazer um update e colocar mais dúvidas :P

Então, acho que me vou ter mesmo que render ao Asus WL520Gu. Mas, a porta USB deste router tem uma velocidade limite de 1,5Mbps. Então, digam-me o que acham deste método para ligar as coisas ao router:

Câmera liga-se por ethernet
E arduino, tenho duas hipóteses, e vou-me render pela mais simples: ou USB ou por Serial Port. Qual é que dizem que utilize? E se usar USB, a velocidade de 1,5Mbps não me vai limitar muito? (pretendia um controlo com a menor latência possível)

Obrigado desde já!

Tiago Ferreira
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 09 de Abril de 2012, 22:05
Boas pessoal,

Desculpem o double post, mas é para fazer um update e colocar mais dúvidas :P

Então, acho que me vou ter mesmo que render ao Asus WL520Gu. Mas, a porta USB deste router tem uma velocidade limite de 1,5Mbps. Então, digam-me o que acham deste método para ligar as coisas ao router:

Câmera liga-se por ethernet
E arduino, tenho duas hipóteses, e vou-me render pela mais simples: ou USB ou por Serial Port. Qual é que dizem que utilize? E se usar USB, a velocidade de 1,5Mbps não me vai limitar muito? (pretendia um controlo com a menor latência possível)

Obrigado desde já!

Tiago Ferreira

Eu tenho um WL520gu com uma webcam via porta USB e o arduino ligado a porta serie do router e não tenho problemas nenhuns de transmissões de imagem, pelo contrário fiquei muito surpreendido com o resultado final...

Se queres ter a camara ligada ao USB tens que ter um HUB com alimentação externa e uma PEN porque só a porta USB não te fornece energia suficiente para a camara e não tens memória suficiente para ter os drivers de transmissão no router...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 09 de Abril de 2012, 22:11
zordldyon já tens o teu projecto em algum post?
Se sim posta o link e se nao cria um porque eu tambem estou interessado em alterar um router para intalar uma porta de serie por isso dava jeito
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 09 de Abril de 2012, 23:05
Boas pessoal,

Zord, acho que cheguei a uma conclusao final:

Câmera - RJ45
Arduino - USB

Acho que mesmo sendo a porta só 1.1, dá perfeitamente para as necessidades do arduino. Quanto à câmera, poderei experimentar, mas acho que 1,5Mbps é pouco para uma câmera. Queria a melhor qualidade possível :S

Se pudesses postar o teu projecto e uns vídeos com a câmera, para o pessoal ver, era brutal :P

Quanto ao HUB, tal como disseste, acho que vou ter que aplicar de qualquer das maneiras uma vez que também preciso de uma pen. E então, coloco logo um hub com alimentação externa.

Aguardo feedback,

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 10 de Abril de 2012, 03:02
Boas,

Sinceramente eu penso que o video responde perfeitamente nao chegas a ter meio segundo de latencia entre a realidade e o que te mostra o video, e embora a porta seja 1.1, tens packages no openwrt para ela ficar com transmissao da 2.0...

Boas sim o projecto já está aqui há muito tempo, aqui vai:

http://lusorobotica.com/index.php?topic=2926.0 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=2926.0)

Video:

http://www.youtube.com/watch?v=AJ55DoFTHGY&feature=player_embedded#! (http://www.youtube.com/watch?v=AJ55DoFTHGY&feature=player_embedded#!)

Se precisarem de algo avisem, eu tenho o tutorial deste projecto inacabado, eu fiz tudo passo a passo e registei com fotos mas tenho andado sem tempo para vir aqui ao forum, e me dedicar aos projectos, tenho andado com problemas pessoais, mas perguntem que assim que possa eu respondo a tudo o que sei...

;)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: doiga em 10 de Abril de 2012, 19:45
Boas,

zordlyon estive a ver o teu projecto desde o início e deixa dizer-te que está bacano! Parabéns ;)

Também ando para fazer um projecto semelhante, mas estou com falta de tempo agora só na férias, mas primeiro queria fazer um robô que evitasse obstáculos, tipo autónomo!

Continuação de bons projectos!
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 10 de Abril de 2012, 23:33
Boas pessoal!

Já cá tenho o router! Agora na próxima semana, à excepção dos motor drivers e meia dúzia de detalhes devem chegar as peças todas. Depois ponho fotos ;)

Então coloquei o ddwrt com USB no router e já andei a explorar um pouco. Ah, tenho vindo a seguir os guias presentes na ddwrt wiki e dado uma vista de olhos neste (http://todbot.com/blog/2010/12/16/wifi-for-arduino-with-asus-wl-520gu/ (http://todbot.com/blog/2010/12/16/wifi-for-arduino-with-asus-wl-520gu/)). Mas agora surgiu-me uma pequena dúvida, a nível de conceitos: o que eu pretendo é que o router crie uma rede wireless à qual eu me posso ligar com qualquer computador com um programa a definir e controle o robot. Então, julgo que é utilizar o mesmo processo presente no guia acima indicado, mas e como configurar o router?

Repeater não é, Client acho que também não. Restam AdHoc e AP. Sempre pensei em AP, mas não tenho certezas absolutas. Podem-me dar um empurrãozinho nesta parte? :P

Muito obrigado pela ajuda já prestada e por me aturarem com as imensas dúvidas apresentadas! Cumprimentos!

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 10 de Abril de 2012, 23:55
Boas sim é em AP mode, eu andei um bocado a nora tambem nessa situação...

Depois tens acesso apartir de qualquer dispositivo movel, e podes controlar com o simples SSH...

Eu cheguei a controlar o meu robot com um Nokia E71 e com o Putty instalado no nokia...

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 11 de Abril de 2012, 08:19
Da para dizeres ai qual é o modelo do router que usas-te? E se poderes também dizer aonde é que compras-te e ja agora o preço? ;D
Eu quero começar a usar este sistema mas com esta crise mais de 50 euros é muito para mim
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 11 de Abril de 2012, 16:12
Boas pessoal!

Zordlyon: Obrigado pela resposta! Vou agora começar a ver como trabalhar com o router. Depois vou dando feedback!

Dvdt: Comprei o Asus WL-520GU, por 56.95€. Ficou caro, mas precisava dele com urgência e veio novo para não correr riscos de mais atrasos. Mas acho que arranjas mais barato usado, talvez 30€ em Portugal. Mas já vi pessoal a dizer que os comprou por 18$ com DDwrt no NewEgg.

Para todos :P :

Tenho várias dúvidas até ao momento, que surgiram com algumas ideias novas. Então, vamos começar pela câmera a implementar:

Bom, tenho a hipótese de comprar câmera USB ou Rj45. Mas, acho que vou utilizar o USB para controlar o robot, e já explico porquê. Resta-me então utilizar uma câmera ethernet, mas estas vão consumir mais bateria... Então pensei em pesquisar por um adaptador USB to Rj45, para usar uma webcam, ligada a uma porta de rede. E encontrei isto, por exemplo:

http://www.ebay.co.uk/itm/USB-RJ45-10-100-Cat5-6-Lan-Ethernet-Extender-Adapter-/230608340016?pt=UK_Computing_NetworkingTools_Accessories_SM&hash=item35b1540430#ht_2851wt_1089 (http://www.ebay.co.uk/itm/USB-RJ45-10-100-Cat5-6-Lan-Ethernet-Extender-Adapter-/230608340016?pt=UK_Computing_NetworkingTools_Accessories_SM&hash=item35b1540430#ht_2851wt_1089)

Ao encontrar isto pensei que tinha o meu problema resolvido, mas aqui surgiram algumas dúvidas... Ligando uma webcam USB a esse adaptador, e de seguida ao router consigo ir buscar a imagem da web fácilmente? Isto é: é atribuido um IP à webcam para que possa ver? É possível?


Outra dúvida: tenho a hipótese de ligar o arduino por serial ou ligando ao USB do router. Julgo que o USB do router tem "largura de banda" suficiente para o Arduino. Portanto, qual é o mais rápido neste caso: USB ou Serial? E qual se torna mais fácil de programar/comunicar?

Finalmente, a última dúvida desta ronda: comprei os seguintes motores http://robotbits.co.uk/motors-gearboxes/50-1-37d-motor-gearbox/prod_78.html (http://robotbits.co.uk/motors-gearboxes/50-1-37d-motor-gearbox/prod_78.html) . O robot vai ter quatro. E preciso de os controlar, arranjar uma ponte H. Então, estou a pensar em comprar 2 motor drivers: http://robotbits.co.uk/motor-drivers/sabertooth-2x-5amp-motor-driver/prod_58.html (http://robotbits.co.uk/motor-drivers/sabertooth-2x-5amp-motor-driver/prod_58.html)

Estes do link de cima, dão com os motores indicados? E dá para controlar bem com PWM os motores? É que acabei de me aperceber que comprei sem o encoder, o que me pode complicar a vida no PWM (acho)...

Cumprimentos,

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 11 de Abril de 2012, 20:40
se quiseres comprar esse controlador compra aqui (http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&cPath=880_884_929&products_id=100254)
Serviço 5 estrelas, mais barato e quando eu comprei o meu de 25 amps foi enviado na sexta e chegou na segunda por isso a nível de tempo de espera é mínimo
mas talvez isto (http://www.ptrobotics.com/product.php?id_product=1187) seja mais aconselhável para aquilo que queres pois podes ligar logo os encoders se quiseres usar
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 12 de Abril de 2012, 21:30
Boas pessoal!

dvdt: obrigado pelos links, mas acho que me vou ficar pela primeira hipótese, é mais simples :)


Agora, estou com umas dúvidas ao nível da ligação do arduino ao router...

Passo a explicar: tenho os drivers todos instalados, e quando ligo o arduino ao router, fazendo o comando dmesg através do telnet, obtenho além de imenso texto, o seguinte:

"hub.c: new USB device 00:03.0-1, assigned adress 5
ttyACM0: USB ACM device"

E de seguida corro o seguinte comando:

"ser2net -C "3001:raw/:600:/dev/usb/acm/5:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS"

E após correr este comando, no telnet o que aparece antes dos comandos passa a ser o símbolo ">"...

Ora, eu assumi que isto signifique que estou pronto a comunicar por serial, através de telnet... então lembrei-me de fazer o seguinte: enviar texto aleatóriamente e ver se o LED do RX do Arduino reagia: mas não reagiu...


Tenho a hipótese de ligar por Serial, uma vez que já cá tenho o logical lever converter. Mas sinceramente preferia tentar primeiro por USB.

Zordlyon, podes-me dar uma ajudinha, ou mais alguém que saiba? :/

Obrigado pessoal! Toda a ajuda é agradecida, uma vez que estou preso a um problema que me parece imensamente pequeno!

Tiago Ferreira.

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: Hugu em 12 de Abril de 2012, 22:04
http://www.ebay.co.uk/itm/USB-RJ45-10-100-Cat5-6-Lan-Ethernet-Extender-Adapter-/230608340016?pt=UK_Computing_NetworkingTools_Accessories_SM&hash=item35b1540430#ht_2851wt_1089 (http://www.ebay.co.uk/itm/USB-RJ45-10-100-Cat5-6-Lan-Ethernet-Extender-Adapter-/230608340016?pt=UK_Computing_NetworkingTools_Accessories_SM&hash=item35b1540430#ht_2851wt_1089)

Ao encontrar isto pensei que tinha o meu problema resolvido, mas aqui surgiram algumas dúvidas... Ligando uma webcam USB a esse adaptador, e de seguida ao router consigo ir buscar a imagem da web fácilmente? Isto é: é atribuido um IP à webcam para que possa ver? É possível?


Outra dúvida: tenho a hipótese de ligar o arduino por serial ou ligando ao USB do router. Julgo que o USB do router tem "largura de banda" suficiente para o Arduino. Portanto, qual é o mais rápido neste caso: USB ou Serial? E qual se torna mais fácil de programar/comunicar?

Finalmente, a última dúvida desta ronda: comprei os seguintes motores http://robotbits.co.uk/motors-gearboxes/50-1-37d-motor-gearbox/prod_78.html (http://robotbits.co.uk/motors-gearboxes/50-1-37d-motor-gearbox/prod_78.html) . O robot vai ter quatro. E preciso de os controlar, arranjar uma ponte H. Então, estou a pensar em comprar 2 motor drivers: http://robotbits.co.uk/motor-drivers/sabertooth-2x-5amp-motor-driver/prod_58.html (http://robotbits.co.uk/motor-drivers/sabertooth-2x-5amp-motor-driver/prod_58.html)

Estes do link de cima, dão com os motores indicados? E dá para controlar bem com PWM os motores? É que acabei de me aperceber que comprei sem o encoder, o que me pode complicar a vida no PWM (acho)...

Em principio sim, já que o site indica essas controladoras prós motores que escolheste!

Se explicasses a tua ideia, seria mais facil sugerir-lhe alternativas ou soluçoes mais em conta!
Usando uma webcamara com wireless não servia? só queres transmitir imagem ou tb comando?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 12 de Abril de 2012, 22:23
Boas!

É assim, quanto aos motores e controladores acho que se dá, (e pelo que percebo é simples), não vale a pena maçar-vos mais sequer. Seguem estes :)

Quanto à webcam:

Tenho várias hipóteses:

-Uma webcam ligada com esse conversor à porta Rj45;
-Uma câmera ethernet;
-Uma câmera com Wi-fi integrado.

E decidi por discardar as duas últimas opções por:
1- Ambas necessitam de alimentação externa, e pelo que sei é bem mais do que uma webcam;
2- A nível de preços são ambas mais caras do que uma webcam, e tenho webcams já disponíveis para testar;
3- A câmera com Wi-fi poderia de algum modo fazer interferências com o Wi-fi do router ou outros equipamentos (julgo), mas principalmente porque assim caso necessite de uma maior range aumento apenas a do router e mais fácilmente!

Mas, opinem à vontade! Provavelmente estou errado em algumas coisas que digo!

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 12 de Abril de 2012, 22:52
Eu nao tenho muita certeza se uma webcam vai funcionar com esses adaptadores. Se fosse eu ia para uma ethernet
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 13 de Abril de 2012, 00:20
Eu usei uma webcam normal USB compativel com Linux de 8€ na worten... ;)

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: JPTuga em 13 de Abril de 2012, 00:28
É assim se fosse eu usava uma webcam WI-FI, Range já vi pessoas a alcançar os 200m sem problemas, depende mas é como montas o esquema  ;)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 13 de Abril de 2012, 08:57
Boas!

Pessoal, sem ofensa mas acho melhor tentar com o adaptador RJ45 e webcam. Se der, óptimo, assim fica tudo num sinal wireless...

Agora, o meu problema é mesmo a configuração final. Acho que o código do arduino é simples. Pensei em ser algo mais ou menos assim, para tentar:

Configuro o arduino no router na porta que escolho e com o ID que aquilo me atribui. No arduino ponho um código só com o Serial.begin(9600) e com o resto das formalidades do código, para o Arduino ficar com a porta de comunicação "aberta". De seguida ligo-me ao arduino pelo telnet. Supondo que a porta que escolho é a 3001, faço assim no cmd:

telnet 1922.168.1.1 3001

E depois escrevo uma coisa qualquer, só para confirmar que o LED RX no Arduino acende. Se acender quando mando texto, óptimo!

O problema é que ontem depois voltei a re-tentar, mas na cmd recebo mensagens a dizer que a ligação falhou, mesmo dando para fazer o mesmo para o mesmo IP mas sem a porta. Será que a porta está fechada? (lembrei-me agora).

E depois de fazer esta ligação e obter resultados, qual é o melhor programa para comunicar com o arduino desse modo? Queria ver se fazia uma interface gráfica. Aguardo sugestões!

Zordlyon, pvieira e todos os outros entendidos, chamam-se à recepção!

Cumprimentos!
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: JPTuga em 13 de Abril de 2012, 11:10
tgferreira se quiseres eu tb te posso ajudar  ;) é assim provavelmente a porta esta fechada como dizes.

Não sei se foi erro de escrita mas provavelmente o ip é 192.168.1.1...devias meter 192.168.1.XX, sem ser 0, 1 e 254.

Se der erro novamente configuras o router, se presisares de ajuda posta o id do router.  ;)

Para a interface gráfica, não sei se usas linux ou Windows, mas para linux usas python, é o que costumo usar. Para Windows basta usares o Visual Basic, não vás para C#. Neste tipo de aplicações não vale a pena!

Bah, se presisares alguma coisa diz...  ;D
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: JPTuga em 13 de Abril de 2012, 11:11
ahhh já agora, posta aqui o teu código para eu dar uma vista de olhos...  ;D
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: Marvin em 13 de Abril de 2012, 11:48
Para Windows basta usares o Visual Basic, não vás para C#. Neste tipo de aplicações não vale a pena!

Se estiveres a falar de VB .net , a diferença é apenas a sintaxe da linguagem pois ambas usam o CLR http://pt.wikipedia.org/wiki/Common_Language_Runtime, (http://pt.wikipedia.org/wiki/Common_Language_Runtime,) ou seja é uma questão de gosto.

Pessoalmente acho que se deve de utilizar sempre uma linguagem que não mude muito a sintaxe independentemente da plataforma utilizada, logo o C# é muito parecido com o java e com o C++ (mais c o primeiro).

Por outro lado para ser independente de plataforma o melhor é o java.

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: JPTuga em 13 de Abril de 2012, 12:07
Sim também uso java no linux, mas depende dos gostos...

Para iniciar eu apoio o visual basic...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 13 de Abril de 2012, 19:01
Boas pessoal!

Informações gerais: uma vez mais, toda a ajuda é bem vinda! Estou a torrar a cabeça com esta coisa toda do USB quando a maior parte das pessoas liga o router por serial. Portanto, vou deixar a ideia de ligar o router por USB ao Arduino por terra agora. De maneira que todos os bits de código e how-to que quiserem fornecer agradeço :P

Bom, tinha a firewall desligada, procurei por portas fechadas e nada. Deve ser algo que não entendo e que me está a escapar. Além disso, o endereço que o router atribuía ao Arduino nunca era sempre o mesmo, e ía variando. Como tal, venha serial! Agora vamos é a ver se não estrago o router no processo :/

JPTuga: Venha ajuda! :D o código que tenho para já não é nada, mas assim que fizer algo posto aqui! O que tenho é só mesmo para o Arduino estar à espera de comunicações serial, para ver o LED piscar. É isto:

 
void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
 
}


Quanto à linguagem a usar para o programa no PC, podem opinar à vontade! Eu a única que sei um bocadinho de nada é Python. Já agora, uso Windows (shame on me...).

Bom, quando tiver este projecto mais adiantado começo uma série de tutoriais sobre todo o tipo de coisas que abordei durante a sua execução, caso alguém assim o queira. Caso precisem de ajuda em alguma coisa que saiba, perguntem!

Cumprimentos, e novidades daqui a pouquinho tempo!


UPDATE1:

Bom, estou cheio de sorte. Um dos buracos da serial port nem sequer está furado. Alguém tem uma sugestão para isto? Devo furar ou soldar no sítio sem furar?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 13 de Abril de 2012, 20:33
Boas, portanto desistis-te da ideia USB certo?

Eu tenho o router ligado  via serial ao Arduino...

Não precisas de furar nada...simplesmente soldas directo no sitio onde supostamente devias ter o furo...

não esquecer quando for a fazer comunicação serial do router para o arduino, usar um conversor 3v3 pra 5v...

Depois tens que ligar TX-RX e RX-TX....Outra coisa, para testar a ligação serial entre arduino-router, podes ligar TX-TX e RX-TX...

colocas este codigo no arduino:
void setup() {}
void loop() {}

NOTA: não ter ligado o router e o arduino e tentar carregar codigo para o arduino com o router ligado, porque estas a tentar aceder a serial pelo USB do arduino e pelo TX/RX

Abres o terminal windows acedes ao router via SSH "ssh root@192.168.x.x" e depois abres a consola do arduino, e escreves qualquer coisa tipo "ola mundo" na consola do arduino, e depois ves se recebes te o mesmo no terminal do router que acedes te via SSH....

Atençao que isto e so para testar, depois trata de trocar os fios e coloca TX com RX e vice versa....

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 14 de Abril de 2012, 00:15
Boas,

Ya, desisti do USB. Já tenho a ligação serial soldada, tudo, só falta ligar. Espero não ter pifado o router no processo, porque parece-me que dei cabo da pcb no gnd do router. A ver vamos se está a fazer a ligação.

Para testar como disseste, tenho uma dúvida:

se coloco aquele código no arduino, como faço para receber o arduino na consola do router? Ponho o olá mundo no código, faço upload e ligo ao router para ver se o arduino está a enviar aquilo por serial? Não percebi :S


E já agora, como vejo qual vai ser IP/porta do arduino?

Cumprimentos!

UPDATE:

Boas, percebi o que queres dizer. Mesmo assim continuo com algumas dúvidas:

A ligação está assim feita:

Router > Logical Level LV / Logical Level HV > Arduino

3.3V        LV                         HV                         5V
GND        GND                      GND                       GND
TX           RX0                       RX1                        Rx0
RX           TX1                       TX0                        Tx0

É assim para testar? Acho que está tudo bem, só na parte do Arduino é que não tenho a certeza, entre o Rx e o Tx.

Ok, então pelo que percebi coloquei o código que disseste no arduino e depois envio comandos através do serial monitor. Mas onde posso ver no router? Sei aceder por telnet, é suposto eles aparecerem aqui? Se sim não estão a aparecer.

Cumprimentos!
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 14 de Abril de 2012, 02:35
Sim é isso tudo...

Para testar o Ola mundo no serial monitor do arduino e aparecer te na linha de comandos do telnet tens que ter TX (arduino) com (TX router) e RX(arduino) com RX(router)....

Isto somente para testar aquele codigo "vazio"...

Depois inseres o ola no serial monitor e na linha de comandos deve te aparecer o ola...

Em relação ao IP isso és tu que defines nas configurações do router...

O arduino se está ligado via Serial nao tem IP nenhum, o que tem um IP é o router em que esse IP te permite aceder ao arduino via serial...


Depois de testares isso a ver se tens ligação do lado do arduino tens que fazer um "Serial.read(var)" e print(var)....

E por exemplo na linha de comandos ao acederes via SSH, fazes "echo Ola mundo>dev/tty/0"

E no serial monitor deve te aparecer o Ola mundo...

ATENÇAO QUE AQUI TENS QUE TER O TX->RX e RX->TX...

Cumprimentos,
André Carvalho.

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 14 de Abril de 2012, 11:40
Boas tenho que fazer uma pergunta de noob pois eu routers só os usei para ligação á net e nunca para mais nada e nunca abri nenhum.
Dá para soldar uma porta serial em qualquer router?
Eu ando a seguir este post pois tambem que adicionar este sistema para controlar o meu veiculo e ja tinha visto um projecto onde usam este router  (http://www.pixmania.com/pt/pt/215565/art/linksys/router-wifi-54-mb-wrt54gl.html)e parece funcionar bem mas se funciona-se com os mais baratos
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 14 de Abril de 2012, 17:18
Boas,

Bom, estive a tentar o que disseste Zord, mas não consegui nada. Desconfio que me está a faltar algo, por isso decidi fazer um hard reset ao router e começar de novo. Então, deixo aqui a lista que me falta fazer, a partir do format para ver se acerto com isto:

-Hard reset,
-Re-configurar para aceitar telnet, ssh, etc etc;
-Instalar drivers para enviar o sinal serial para a net e configura-los(?);
-Por código fantasma no Arduino, fazer a ligação como disse;
-Abrir a consola serial do arduino, e abrir o IP do router com a porta do Arduino no final, por telnet;
-Enviar algo do serial monitor e receber no telnet.

É isto? É que se sim, tenho várias dúvidas:

É só preciso utilizar o ser2net ou é preciso mais algum driver?

A configuração do ser2net é assim:

ser2net -C "3001:raw:600:/dev/tty/0:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -LOCAL -RTSCTS"  ?


dvdt:

pelo que sei nem todos os routers têm serial port. e julgo que para a poderes usar convém teres um firmware como o ddwrt ou openwrt. Mas não tenho a certeza! No entanto, apanhas por exemplo esse router baratinho no eBay!

Cumprimentos,
Tiago Ferreira.

update:

Boas,
Fiz o que disse acima, exactamente igual e nada. Há uma maneira que se eu me ligar os cabos cruzados (com o logic level converter no meio, claro) que recebo um monte de caracteres sem sentido na serial console do PC. mas se puser os cabos como o Zordlyon disse para eu testar, nada na mesma.
Tentei-me ligar por putty e telnet. No putty acedeu-me à consola normal, no telnet não fez nada, a janela do cmd fica toda preta e se carregar em alguma tecla no pc que está a "ver" o que eu escrevo no serial monitor (outro pc), vai para o cmd normal.

Pessoal, alguma sugestão? será que estarei a fazer algo mal?

Cumprimentos,
Tiago.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 15 de Abril de 2012, 01:23
Boas, sim a configuração do ser2net é essa. eu na altura não usei o ser2net, bastou me usar um terminal para configurar esses parametros tipo (HyperTerminal - Windows) ou Zterm(Linux/MAC)....

Isso é estranho não aparecer nada, mas tenta seguir por este tutorial do nuno que existe aqui no forum a ver se o ajuda:

http://lusorobotica.com/index.php?topic=3361.msg38199#msg38199 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=3361.msg38199#msg38199)


O router não é igual e ele esta a usar o DD-WRT mas é a mesma treta... ;)

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 15 de Abril de 2012, 01:31
Boas, sim a configuração do ser2net é essa. eu na altura não usei o ser2net, bastou me usar um terminal para configurar esses parametros tipo (HyperTerminal - Windows) ou Zterm(Linux/MAC)....

Isso é estranho não aparecer nada, mas tenta seguir por este tutorial do nuno que existe aqui no forum a ver se o ajuda:

http://lusorobotica.com/index.php?topic=3361.msg38199#msg38199 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=3361.msg38199#msg38199)


O router não é igual e ele esta a usar o DD-WRT mas é a mesma treta... ;)

Cumprimentos,
André Carvalho.

Boas,

Eu também estou a usar o DD-wrt. Achas que é preferível o Open Wrt?

E já agora, uma questão: quando estou a configurar o ser2net, ou mesmo a tentar enviar algo da cmd por echo para o Arduino, costuma aparecer algo do género:

/dev/tts/0
/dev/tty/x

E isto leva-me a algumas questões:

- Como saber qual é o "endereço" da serial port?
- TTS e TTY? Qual a diferença?
- E os números, são o ID da serial port? Sendo serial port é sempre constante, certo?

E para já é só :P

Cumprimentos,

Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 15 de Abril de 2012, 10:15
Boas,

Eu também estou a usar o DD-wrt. Achas que é preferível o Open Wrt?

E já agora, uma questão: quando estou a configurar o ser2net, ou mesmo a tentar enviar algo da cmd por echo para o Arduino, costuma aparecer algo do género:

/dev/tts/0
/dev/tty/x

E isto leva-me a algumas questões:

- Como saber qual é o "endereço" da serial port?
- TTS e TTY? Qual a diferença?
- E os números, são o ID da serial port? Sendo serial port é sempre constante, certo?

E para já é só :P

Cumprimentos,

Tiago Ferreira.

Não usei o DD-WRT não posso falar sobre ele....

Em relação as portas sim são constantes....
Diferença entre tts e tty por acaso tambem não sei...

Para saber o ID das portas, eu no meu acedia ao router e na linha de comandos do router fazia "cd /dev/"...
e aparecia me as portas disponiveis...

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 15 de Abril de 2012, 12:27
Boas pessoal,

um pequeno update:

Durante a ligação da porta série, desconfio que estraguei a ligação do GND na PCB. Confesso que cheguei a medir com um multímetro e julgo que o resultado que me dava (deviam ser 3.3V) nem sequer chegava a 0.25V. Como tal, hoje voltei a desmontar o router e confirmo que a ligação tinha algum problema. Para resolver "permanentemente" fui buscar o GND à entrada de corrente e liguei com um fio ao pino estragado. Agora com um multímetro já obtenho 3.25V estáveis. Confesso que nem tenho a certeza do problema ser daqui, nem se esta resolução resolve ou não o problema, mas julgo que sim.

Vou re-tentar tudo de novo, ainda com o DD-Wrt e ver se é desta!

Cumprimentos,

Tiago Ferreira.


Update1:

Pessoal, está a dar! Desconfio que este tenha sido o meu problema desde o início, embora tenha de confessar que não sei o porquê de não ter dado com USB. É só seguir o tutorial indicado pelo Zord e dá!
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 15 de Abril de 2012, 16:25
Fico contente Tiago por ter conseguido... ;)

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 15 de Abril de 2012, 20:52
Boas pessoal!

Tenho outra dúvida agora:

Básicamente quero poder comunicar do PC para o Arduino, mas do Arduino para o PC também. E agora estou um bocado confuso, porque teoricamente tenho que cruzar os cabos do Arduino e do router: Tx com Rx e Rx com Tx. Mas como estou a usar o Logic Level converter da Sparkfun confesso que estou confuso em duas coisas.

Esta imagem explica o arranjo dos cabos teorico, para ter comunicação nos dois sentidos:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi39.tinypic.com%2F21l1zbp.jpg&hash=15ccd4d9e082ee4c40997b7c83874fd7d46c45b6)


Mas ao testar com a configuração acima indicada, e tentando com um código no Arduino a fazer serialprint, e a tentar enviar texto através da CMD para o Arduino não dava. Como tal, fui ver na página da sparkfun e vi este comentário:

"1. The Tx lines are bidirectional. HUGE selling point & important for people using protocols like I2C. The Rx lines are unidirectional; only 5 to 3.3v"

E também vi alguns comentários a dizer que há alguns problemas com voltage drop. Por outras palavras, estou confuso novamente.

Quanto ao primeiro comentário, julgo que posso resolver o problema de uma maneira simples. Imagem abaixo a explicar:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi40.tinypic.com%2F14mufyg.jpg&hash=9039fbd8536f36a6ae9e4b6dce12a683d9b0fe82)

É assim? Julgo que deste modo como estou a usar as linhas bidirecionais já não há problema! Estou correcto?

E por fim: vou ter problemas com o tal voltage drop? Eu julgo que não, uma vez que cada coisa usa a sua fonte de alimentação, mas posso estar errado.

Cumprimentos,
Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 24 de Abril de 2012, 23:23
Boas pessoal,

Tenho uma dúvida para a qual não encontro resposta:

para ler data que envio do arduino (por exemplo um serial print) para o router, como faço para a ler? através de onde é que a posso receber e como?

Obrigado!
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 03 de Maio de 2012, 22:01
Boas pessoal,

Entretanto tenho uma série de novos updates:

Já tenho cá todo o material a usar, excepto a câmera IP. Felizmente já sei acender/apagar um LED remotamente (através do router), mas continuo com um problema "básico":

Em primeiro lugar só consigo transmitir DATA do router para o Arduino. Do Arduino para o router ainda não me apercebi como o posso fazer, de maneira que isso fica em standby.

Bom, tenho um código muito simples, de apagar e acender um LED no arduino. É isto:

Citar
#define LED 13

int input = 0;     

void setup() {
  pinMode(LED,OUTPUT);   
  Serial.begin(9600);       
}

void loop () {
  input = Serial.read();     

 
  if (input == '1' ) {
    digitalWrite(LED,HIGH);
    Serial.println("LED13 is ON");
  }
  if (input == '0'){
      digitalWrite(LED, LOW);
      Serial.println("LED13 is OFF");
  }
}

Resumindo: se receber "1", acende o LED, e se receber "0", apaga-o. Além deste código já fiz um que faz o mesmo mas com mais algumas coisas. Como podem reparar, a baud rate é de 9600bps.

No entanto, como o router está quase sempre a enviar informação pela serial port, aparecem muitos "1"'s e "0"'s isolados, o que faz com que o LED se acenda e apague sem eu querer. Para resolver isto julguei que aumentanto o "input" para (por exemplo) "111111111" que fosse resultar. Mas não deu. Fiz alguma leitura e pensei que fosse da baudrate muito alta para o Arduino (nesta altura tinha-a a 115200bps), mas continuou sem dar. Como tal, tenho que vos vir chatear outra vez :P

Ah, a baudrate do router é de 115200bps. No entanto, julgo que a consegui por a 9600bps, para dar com o Arduino. Mesmo tentando com um input maior do que apenas um carácter, já não dá. Alguém me sabe dizer como posso por isto a dar?

Finalizo anunciando que no máximo em duas semanas ponho cá fotografias e organizo o tópico, para ajudar quem necessite.

Cumprimentos,

Tiago Ferreira.


UPDATE 1:

Boas pessoal,

Fiz mais alguma pesquisa e acho que vou ter que usar uma string. No entanto, não percebo  mesmo nada dos exemplos de código que já vi nem como adaptar o código deste post. Para já está-me a dar um erro: "ICO C+ forbids compariosion between pointer and integer". E agora é que estou mesmo à rasca....
Alguém pode dar um empurrãozito? Obrigado :)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 06 de Maio de 2012, 23:14
Boas!

Então, aqui vêm updates:

Como já devem ter reparado num outro tópico onde pedi ajuda com o código, já encontrei a solução. Podem consultar o tópico aqui ou ver apenas o código aqui em baixo:

Código: [Seleccione]
#define SOP '!'
#define EOP '?'

int motdf = 6;
int motdt = 7;
int motef = 8;
int motet = 9;


bool started = false;
bool ended = false;

char inData[80];
byte index;

void setup()
{
   Serial.begin(115200);
   pinMode(13, OUTPUT);
   // Other stuff...
}

void loop()
{
  // Read all serial data available, as fast as possible
  while(Serial.available() > 0)
  {
    char inChar = Serial.read();
    if(inChar == SOP)
    {
       index = 0;
       inData[index] = '\0';
       started = true;
       ended = false;
    }
    else if(inChar == EOP)
    {
       ended = true;
       break;
    }
    else
    {
      if(index < 79)
      {
        inData[index] = inChar;
        index++;
        inData[index] = '\0';
      }
    }
  }




  if(started && ended)
  {
 

    if (strcmp(inData, "AAAA") == 0){
      analogWrite(6, 255);
      analogWrite(7, 255);
      analogWrite(8, 255);
      analogWrite(9, 255);//x
    }
    if (strcmp(inData, "BBBB") == 0){
      analogWrite(6, 0);
      analogWrite(7, 0);
      analogWrite(8, 0);
      analogWrite(9, 0);
      //y
    }
   
    if (strcmp(inData, "CCCC") == 0) {
      analogWrite(6, 127);
      analogWrite(7, 127);
      analogWrite(8, 127);
      analogWrite(9, 127);
     
    }
   
    if (strcmp(inData, "DDDD") == 0) {
      analogWrite(6, 255);
      analogWrite(7, 255);
      analogWrite(8, 0);
      analogWrite(9, 0);
         
    }
   
     if (strcmp(inData, "EEEE") == 0) {
      analogWrite(6, 0);
      analogWrite(7, 0);
      analogWrite(8, 255);
      analogWrite(9, 255);
         
    }

    // Reset for the next packet
    started = false;
    ended = false;
    index = 0;
    inData[index] = '\0';
  }
}

(este código é ligeiramente diferente, uma vez que é para os motores e não para o LED. No entanto o princípio de funcionamento é básicamente o mesmo).

Agora, finalmente as fotos:


Nestas primeiras duas fotografias podem ver como é que estão presas as rodas. Acredito que isto ainda vá levar um reforço e de certeza que os hubs das rodas vão ter que ser trocados. Neste momento andam aos S's. (Como os hubs eram de 4mm e o shaft do motor de 6mm tive que alargar...). Se alguém tiver uma sugestão para este ponto, diga!

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi47.tinypic.com%2F2m3nyh4.jpg%26quot%3B&hash=9dd5fc5f9aadd0be6bae21dee1200e93d7509b23)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi45.tinypic.com%2F153vips.jpg&hash=16db5fcbe67af0aee37726289481a3e46beca671)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi47.tinypic.com%2F2euua03.jpg&hash=28d847026b24df31f6c9ce152eb8f41f3dcf7795)


Nesta última fotografia, POR FAVOR não liguem à desarrumação. Dá para ver algumas peças, embora isso depois ainda vá levar mais e ainda vá ficar bem mais arrumado. Ah, esse conversor foi um que comprei numa grande superfície comercial de 2Amperes. Custou 7€ e já vem tudo montado e pronto a ser utilizado, sem ter que me chatear com circuitos. Não sei se irá ficar sempre nessa "caixa" ou não...



Agora, tenho duas questões:

Básicamente falta fazer a interface gráfica para controlar o Arduino por wireless. Que linguagem me aconselham? Tenho pouco tempo e algo que pudesse ser controlado por teclado era espectacular. Básicamente, para cada comando só tenho que fazer o seguinte:

ligado por SSH ao router; "echo !COMANDOAQUI? >/dev/tts/0"

O que aconselham?


E a última: alguma sugestão estética para o aspecto final do robot? :P

Cumprimentos,
Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 06 de Maio de 2012, 23:25
Os cubos dos motores, ou centras bem isso num berbequim de coluna e furas em passos de 1mm, ou seja primeiro a 5mm e depois a 6mm para minimizar erros ou vais a um torneiro, que é capaz de te pedir 20€ para te fazer 4 cubos desses bem feitos de raiz.
Linguagem rápida e leve para o router, nada melhor que python.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 06 de Maio de 2012, 23:29
Os cubos dos motores, ou centras bem isso num berbequim de coluna e furas em passos de 1mm, ou seja primeiro a 5mm e depois a 6mm para minimizar erros ou vais a um torneiro, que é capaz de te pedir 20€ para te fazer 4 cubos desses bem feitos de raiz.
Linguagem rápida e leve para o router, nada melhor que python.

Boas!

Pois, mas para arranjar cubos destes já feitos tenho de comprar 4 rodas (julgo). Acho que vou tentar fazer com umas coisas que já cá tenho. Mas a parte principal agora é a GUI.
De acordo com o que disseste, "linguagem rápida e leve" - Mas o router não recebe só o comando (echo etc...) ?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: senso em 06 de Maio de 2012, 23:37
Não sei como estás a implementar isso.
Tanto podes ter um interface via um ethernet com uma página web, ou fazes ssh para o router e correr lá o programa ou se lhe mandas só mesmo os comandos sem o router ter programa nenhum.
Os cubos, se isso for como várias rodas que já vi, tem um centro hexagonal, se for isso os torneiros têm barras hexagonais, é tornear á medida os centros e abrir rosca.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 06 de Maio de 2012, 23:38
Tiago tens uma interface com os comandos via teclado feitos já em python, mais rapido? lol...

Agora é so acrescentar coisas...

Código: [Seleccione]
import Tkinter as tk
from Tkinter import *
import paramiko
from sys import exit

master= tk.Tk()
ssh = paramiko.SSHClient()
ssh.set_missing_host_key_policy(paramiko.AutoAddPolicy())

def forward():
    ssh.exec_command("echo w>/dev/ttyS0")

def connect():
    ssh.connect('192.168.1.1', username='root', password = 'xxxxxxx')
   
def keypress(event):
    if event.keysym == 'Escape':
        master.destroy()
    x = event.char
    if x == "w":
        forward()
        print "forward"
    elif x== "c":
        connect()
        print("connect")


f = Frame(master,bd=0,bg="white",relief=SUNKEN)
f.grid(column=0,row=0,columnspan=10,sticky=NW)


button = Button(f, text="FORWARD", width=10, relief=RAISED,command=forward)
button.grid(row=0, column=1)

button5 = Button(f, text="Connect", width=10, relief=RAISED, command=connect)
button5.grid(row=3, column=0)

#master = tk.Tk()
print "Press a key (Escape key to exit):"
master.bind_all('<Key>', keypress)

master.mainloop()
sys.exit()
   

Python sem duvida, facil e rapido para interagir com SSH....

Tá com bom aspecto, isso a desarrumação é normal, agora é ir aperfeiçoando...  ;)
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: iyahdub em 07 de Maio de 2012, 07:53
Tiago, uma pergunta- A escolha de uso do router for circunstancial, correcto?!? Orcamento, etc ?!?
Ou foi baseada em algo que o "forcava" ?!?
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 09 de Maio de 2012, 17:47
Boas!

Zordlyon, tentei o teu código mas devo estar a fazer algo mal. Mudei o Tkinker para tkinker, coloquei o meu código a ser enviado para a porta correcta, etc, mas nem sequer consigo abrir o código. Quando tento executá-lo abre-me uma janela cmd e fecha instantaneamente. Teóricamente, não deveria conseguir abri-lo?

iyahdub (confundo-me sempre com o teu nick :P):
Eu primeiro comprei um módulo Wireless da Gainspan, mas nem sequer estava a conseguir ligá-lo em condições, e havia pouca informação. Entretanto por conselho da malta aqui do fórum e pesquisa na net descobri que um router também dava para o que queria e até me facilitava imenso a vida. O preço de cada coisa foi mais ou menos o mesmo, mas o router que comprei foi novo e não foi na loja mais barata. Confesso que como tinha bastante pressa preferi evitar usados e gastei provavelmente mais uns 30 ou 40€ do que se comprasse usado ou noutro país. No entanto, há mais routers com capacidade de fazerem o mesmo e mais baratos. Btw, ainda aqui tenho o módulo, depois hei-de o colocar na secção de vendas. Se alguém o quiser comprar faça proposta, é mesmo para despachar!

Ah, e desculpem pela demora a responder. Testes não perdoam e como estamos no final do ano tive mesmo que evitar perder tempo ao máximo...

Cumprimentos,
Tiago.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 09 de Maio de 2012, 18:27
Esse código está funcional...

Isso pode ter a ver com a versão do python que tens, eu tou com o python 2.6...
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 12 de Maio de 2012, 23:39
Boas! Entretanto já consegui resolver o problema. Estou já na parte final da montagem, esta semana ainda posto fotos. No entanto, lembrei-me de uma coisa que quero implementar no robot que em termos de electrónica é muito simples, mas na parte da programação tenho uma dúvida.
Neste momento tenho um código que quando carrego no W no pc, o comando "!AAAA?" é enviado para o arduino e ele executa 4 comandos para controlar cada motor. No entanto, se carregar no S, o processo é o mesmo, mas os comandos que o Arduino faz são para por os motores a andarem na direcção oposta. Até aqui tudo bem. No entanto, lembrei-me que seria giro controlar também um LED, enviado-lhe o comando on ou off. No entanto, e supondo que tenho o LED on, quando mando o robot andar em frente ele desliga-se. O ideal é que o LED se mantenha ligado, independentemente dos comandos que entretanto receba, e só se desligue quando receber um comando para se desligar. Como faço isto em termos de programação? (sei a parte do On e off normal, mas para o manter ligado/desligado é que não faço ideia nenhuma de como hei-de fazer...).

Note-se ainda que isto do LED é apenas um exemplo para simplificar a explicação, e que depois vou expandir tudo isso!

Desde já os meus sinceros agradecimentos,
Tiago Ferreira.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 13 de Maio de 2012, 01:21
Então da mesma maneira que tens para por a andar o carro para a frente se receber o comando "X", e o comando "Y" para tras, colocas o comando "ON" para o led ligar, e o comando "OFF" para desligar...é acrescentar mais do mesmo ao codigo...

Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 22 de Maio de 2012, 10:53
Boas pessoal!

Peço desculpa pela demora, mas entre testes e entrega do projecto final no concurso ao qual estamos a concorrer, foi-se o meu tempo todo. Já para não falar de todo o processo de fazer o robot, melhorias e apresentação no trabalho.

Tenho ainda a adicionar que já só lhe irei mexer no robot novamente para fazer grandes alterações durante as férias do verão, a partir de dia 1 de julho provavelmente.

No entanto, e para poderem ver o estado actual do robot, deixo-vos aqui o link para a página do robot, onde tem fotos e o vídeo que fizemos para a apresentação. (sim, a voz no vídeo é a minha, apesar de diferente :p)

Sem mais, aqui está: http://quarkz.net/trabalho-desenvolvido/robot-quarkz/ (http://quarkz.net/trabalho-desenvolvido/robot-quarkz/)

Aguardo feedback!

Tiago Ferreira
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: zordlyon em 22 de Maio de 2012, 11:01
Muito bom Tiago, agora penso que devem por a direcção a funcionar para não terem aqueles saltinhos quando viram...

Teem que compensar um dos motores com codigo, pois parece me que tens uma roda a andar mais que outra...

Por a camara a funcionar...

Mas do resto parece me estar 5*... ;)

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: dvdt em 22 de Maio de 2012, 18:51
Aonde é que compras-te esses motores?
Ficaram te a mais ao menos quanto é que eu quero fazer um carro assim deste género autónomo e ando a explorar para ver se compensa mais comprar um dagu wild thumder 6wd ou o material para fazer uma replica
T
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: iyahdub em 22 de Maio de 2012, 19:01
Ta bem cool, Tiago !
Título: Re: Robot Wireless - Câmera, GPS, entre outros.
Enviado por: tgferreira em 23 de Maio de 2012, 19:19
Boas pessoal!

Zordlyon, a camera já funciona. No entanto, no vídeo não mostrei. Peca apenas num ponto: a velocidade da transmissão de vídeo é fraca. Mas, de acordo com o tópico do Raspberry Pi e a camera que tem ligada, se calhar num projecto próximo ainda uso isso. Ou neste, talvez!
A direcção não está perfeita, confesso. Teóricamente o código está bem para todas as rodas, mas é uma questão a ver. Já agora: por a direcção a funcionar? Como ao certo? Neste momento todas as rodas andam para a frente, mas com velocidades diferentes, conforme o lado. Acho que os saltinhos se devem em parte à falta de estabilidade nos suportes dos motores, tenho que testar!

dvdt: os motores ficaram-me em cerca de 130€ (+/- 5€), e comprei na Robotbits UK. Na altura que comprei ainda nenhuma loja vendia os mesmos por cá, portanto para a altura pareceu-me o melhor preço, com muita atenção ao tempo de envio (tinha urgência para que chegassem). Mas tenho a dizer que o Thumper já tem o aspecto estético quase todo feito. No entanto para nós não tinha tanta piada :)

Zordlyon, dvdt e iyahdub: obrigado pelo vosso feedback! É imensamente apreciado!

Eu ainda não sei se o grupo vai poder ficar com o robot ou se vai ficar para a escola. E também não sei qual vai ser a política em relação ao dinheiro que ainda não gastámos, mas se pudermos ficar com ambos, gostava de fazer algumas alterações:
-Ver a possibilidade de colocar um raspberry pi com respectiva câmera
-Melhorar drasticamente a arrumação dos cabos e materiais
-Colocar sensores de pressão em cada roda ou alterar o programa para que quando a roda não está no chão, desligar e para poder escolher 4x4 ou 2x4(?)
-Colocar LED's e mais utilidades
-Pôr o GPS a dar e comprar sensores para avançar com navegação autónoma
-Colocar alimentação dos motores independente de tudo o resto e possivelmente acrescentar mais pilhas


Caso não seja possível, hei-de construir um só meu, mas num projecto muito mais ambicioso: um robot com mais ou menos as mesmas características, mas com força (e espaço) para descolar um ser humano na sua carroçaria. Isto se tiver dinheiro! Ahaha!

Cumprimentos pessoal!