Acho que os microservos na cauda ficam prefeitamente. Senão fica pesada e lenta, para além de ficar mais binário nos servos que vai muita diferença de peso dos grandes para os pequenos.
Acho que o icar optou pelo Arduino Mega por ter mais pins pwm, contudo qualquer micro te serve bem mas vais ter mais trabalho a fazer código. Podes também utilizar um controlador de servos comandado por outro micro.
Estás a pensar fazer cinemática para os movimentos típicos de andar e virar?
Pessoalmente iria para um micro qualquer para controlo principal (o que mais gostares) e um arduino pro mini para controlador de servos, que ficava a fazer de layer de abstracção dos movimentos.
