LusoRobótica - Robótica em Português
Robótica => Discussão geral sobre robótica => Tópico iniciado por: nvoltex em 01 de Outubro de 2012, 17:37
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Ora boas pessoal, venho aqui perguntar se existe alguém com experiência neste robo: pioneer 3DX.
Eu tenho agora uma cadeira na qual tenho um projecto de fastSLAM para ser feito com esse robô (até ja pedi aqui por bibliografia de fastSLAM e já comecei a ler algumas das dicas), contudo eu não sei muito disto e então nem estou bem a ver como pegar neste problema e como começar a testar coisas com o Pioneer 3DX. Já alguém tem alguma experiência e quer dar aí umas dicas? (até mesmo tutoriais sobre este robô). Espero que me possam ajudar!
Obrigado
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http://www.mobilerobots.com/researchrobots/pioneerp3dx.aspx (http://www.mobilerobots.com/researchrobots/pioneerp3dx.aspx)
http://www.conscious-robots.com/en/reviews/robots/mobilerobots-pioneer-3-p3-dx-8.html (http://www.conscious-robots.com/en/reviews/robots/mobilerobots-pioneer-3-p3-dx-8.html)
http://robots.mobilerobots.com/docs/ (http://robots.mobilerobots.com/docs/)
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Boas! Tenho um Pioneer 3DX no lab mas sinceramente ainda não mexi muito nele. O conselho que posso dar-te é dares uma vista de olhos no ROS (Robot Operating System) que já tem packages para utilizar esse robo :)
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Aqui na ESTG temos um robot desses, e tenho uns colegas que já trabalharam nele. Manda-me PM que eu envio.te o mail deles
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Boas! Tenho um Pioneer 3DX no lab mas sinceramente ainda não mexi muito nele. O conselho que posso dar-te é dares uma vista de olhos no ROS (Robot Operating System) que já tem packages para utilizar esse robo :)
Desculpa ser tão leigo, mas como funciona isso ROS? Tem uma ligação directa com o interface do pioneiro 3DX? Eu não percebo mesmo nada disto, portanto desculpa de estou a fazer perguntas que deviam envolver alguma pesquisa antes.
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O ROS (http://www.ros.org/wiki/ (http://www.ros.org/wiki/)) é um "sistema operativo" para robôs que se instala em cima de uma distribuição de linux (por ex: ubuntu). O que o ROS faz é distribuir os componentes de operação do robô em nós e permitir a troca de mensagens específicas entre esses nós. Por exemplo tens um nó que trata dos comandos de movimento das rodas, outro que trata da aquisição de imagem, outro que trata da leitura dos sensores, etc etc. Alguns dos nós podem estar sempre a publicar dados num tópico (por exemplo o dos sensores IR/Ultrasons/Laser ou câmaras) e depois tens outro nó que vai subscrever esse tópico para receber os dados. Esse nó processa os dados e publica noutro tópico os comandos de movimento que vão ser lidos pelo nó responsável pela movimentação do robô. Desta maneira ficas com uma arquitectura distribuída e com blocos independentes uns dos outros. Além disso, existem já montes de nós/packages que fazem montes de tarefas em robótica. Não me admiro que haja já algum nó para FastSLAM. O de controlo do movimento do Pioneer 3DX sei que há.
Já agora, vais precisar de algum tempo para te ambientares com o ROS e seguir os tutoriais deles
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O ROS (http://www.ros.org/wiki/ (http://www.ros.org/wiki/)) é um "sistema operativo" para robôs que se instala em cima de uma distribuição de linux (por ex: ubuntu). O que o ROS faz é distribuir os componentes de operação do robô em nós e permitir a troca de mensagens específicas entre esses nós. Por exemplo tens um nó que trata dos comandos de movimento das rodas, outro que trata da aquisição de imagem, outro que trata da leitura dos sensores, etc etc. Alguns dos nós podem estar sempre a publicar dados num tópico (por exemplo o dos sensores IR/Ultrasons/Laser ou câmaras) e depois tens outro nó que vai subscrever esse tópico para receber os dados. Esse nó processa os dados e publica noutro tópico os comandos de movimento que vão ser lidos pelo nó responsável pela movimentação do robô. Desta maneira ficas com uma arquitectura distribuída e com blocos independentes uns dos outros. Além disso, existem já montes de nós/packages que fazem montes de tarefas em robótica. Não me admiro que haja já algum nó para FastSLAM. O de controlo do movimento do Pioneer 3DX sei que há.
Já agora, vais precisar de algum tempo para te ambientares com o ROS e seguir os tutoriais deles
Ah, ok. Vou então tratar de investigar bem isso.
Obrigado pela boa resposta ;)
Quaisquer dúvidas acrescidas vou postando aqui a ver se o pessoal me pode dar uma mãozinha.
Cumprimentos
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Bem pessoal, alguém sabe de uma imagem de ubuntu já com o ROS instalado? E até com o ARtoolkit (que deve ser o que vou usar para reconhecimento de landmarks)? É que estou com grandes dificuldades na instalação :S (existe uma imagem lá no site deles, será o melhor?)
Obrigado
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Epa eu já tive que instalar o ROS várias vezes em diversos computadores e nunca tive problemas.. seguiste o tutorial de instalação?
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Epa eu já tive que instalar o ROS várias vezes em diversos computadores e nunca tive problemas.. seguiste o tutorial de instalação?
Bem eu tou a usar o virtualbox e pelos vistos eles já tinham lá uma imagem com o ROS instalado, pelo que está tudo direitinho (à priori). Agora tenho de ler lá os tuturiais para aprender a trabalhar com o ROS. Já agora, algum de vocês já usou o ARtoolkit com o ROS?
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Epa eu já tive que instalar o ROS várias vezes em diversos computadores e nunca tive problemas.. seguiste o tutorial de instalação?
Bem eu tou a usar o virtualbox e pelos vistos eles já tinham lá uma imagem com o ROS instalado, pelo que está tudo direitinho (à priori). Agora tenho de ler lá os tuturiais para aprender a trabalhar com o ROS. Já agora, algum de vocês já usou o ARtoolkit com o ROS?
Isso nunca experimentei.. mas o ROS deve ter algum package para fazer alguma coisa parecida com isso. É comum usar-se tags para SLAM em robótica.
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Bem, com o virtualbox tenho grandes problemas em aceder à webcam do mac =S não sei realmente o que se passa... Reparei que existe um homebrew para instalar o ROS directamente no macOS, já alguem usou/recomenda? Caso contrário acho que vou ter de instalar o Ubuntu numa partição à parte, porque pelo VirtualBox parece que não está a funcionar como preciso..
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Podes sempre tentar instalar o Ubuntu numa pen USB :)
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Podes sempre tentar instalar o Ubuntu numa pen USB :)
Eu de momento não tenho uma pen USB portanto isso não é uma opção.
Eu já fiz foi asneiras ao tentar instalar o ubuntu 12.04 no macbook pro e acabei perdendo o windows que tinha instalado com bootcamp... Culpa minha provavelmente.. Ninguem aqui tem um macbookpro e que use ubuntu nele? quer por VM ou instalação directa? é que se eu conseguisse solucionar o meu problema de instalar a Facetime HD (camera do macbook) acho que bastava me a VM.. o problema é que eu dentro do ubuntu embora aqui esteja em teoria a aceder à camera (a luz ao lado da camera até acende) não estou a receber qualquer imagem, e para testar a parte de detecção de landmarks eu preciso de usar a camera =/
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Uma pen de 4Gb custa para ai 5€..
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Uma pen de 4Gb custa para ai 5€..
Eu sei, mas um dos problemas em instalar o ubuntu é que pelo que parece existe um problema de compatibilidades de alguns drivers (por exemplo da placa wireless) e então instalar numa pen não mudaria em nada este problema.
Já agora usam o virtualbox para usar o ubuntu? É que começo a achar que esse pode ser um dos meus problemas =S
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Se tens uma máquina Unix, não precisas de Ubuntu para nada...
Realmente o Linux não é de todo muito simples instalar no Mac, mas com o VMware Fusion instalas isso...
Nunca instalei no meu porque é como disse, se tens uma máquina Unix, certamente não precisas de Linux para nada, mas isto sou só eu a dizer, porque nunca lidei com este Robot...
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Uma pen de 4Gb custa para ai 5€..
Eu sei, mas um dos problemas em instalar o ubuntu é que pelo que parece existe um problema de compatibilidades de alguns drivers (por exemplo da placa wireless) e então instalar numa pen não mudaria em nada este problema.
Já agora usam o virtualbox para usar o ubuntu? É que começo a achar que esse pode ser um dos meus problemas =S
Se os drivers que vêm com o ubuntu não funcionam, é só pesquisar no Google, de certeza que muita gente corre linux/ubuntu num Mac igual ao teu e que devem existir uma duzia de tutoriais para meter isso a funcionar..
Provavelmente é só fazeres isto:
Wireless (AirPort)
To enable wireless you need to install the restricted Broadcom STA driver. If you don't have wired internet access, download these packages using another computer:
http://packages.ubuntu.com/karmic/patch (http://packages.ubuntu.com/karmic/patch)
http://packages.ubuntu.com/karmic/dkms (http://packages.ubuntu.com/karmic/dkms)
http://packages.ubuntu.com/karmic/bcmwl-kernel-source (http://packages.ubuntu.com/karmic/bcmwl-kernel-source)
Install them in this order (by pasting the URL in your browser) and downloading the package appropriate for your build, you can instal with a package manager. Then restart the computer.
Taken from the Debian Wiki.
I had the exact same problem and following these steps got my wireless working beautifully.
Also this is assuming your running Karmic.
Um blog post:
http://askubuntu.com/questions/93588/macbook-pro-8-1-wireless-instructions (http://askubuntu.com/questions/93588/macbook-pro-8-1-wireless-instructions)
Basta meter mac book pro ubuntu wireless, tens logo duzias de posts no forum oficial do ubuntu a falar como resolver isso, e se não encontrares, fazes uma conta, postas lá, quanto muito pedem-te para fazeres ums ls qualquer coisa para verem qual é o teu hardware e passado umas horas no pior dos casos tens uma solução.
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Se tens uma máquina Unix, não precisas de Ubuntu para nada...
Realmente o Linux não é de todo muito simples instalar no Mac, mas com o VMware Fusion instalas isso...
Nunca instalei no meu porque é como disse, se tens uma máquina Unix, certamente não precisas de Linux para nada, mas isto sou só eu a dizer, porque nunca lidei com este Robot...
O SO da Apple é derivado de Unix sim, mas anda muito longe de linux.
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Continuo a achar que instalares numa pen seria uma boa opção tendo em conta que não estás à vontade com instalação de SO's e tens "trauma" de já ter corrido mal antes :P Instalar numa pen é bastante fácil e sem problemas de estragares nada.. Quanto aos problemas do wireless, é como diz o senso.. uma pesquisa no google deve resolver.
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Se tens uma máquina Unix, não precisas de Ubuntu para nada...
Realmente o Linux não é de todo muito simples instalar no Mac, mas com o VMware Fusion instalas isso...
Nunca instalei no meu porque é como disse, se tens uma máquina Unix, certamente não precisas de Linux para nada, mas isto sou só eu a dizer, porque nunca lidei com este Robot...
O SO da Apple é derivado de Unix sim, mas anda muito longe de linux.
Nunca disse o contrário, simplesmente disse que se tem uma máquina Unix, o que faz em Linux também o faz no Mac..
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Obrigado pelas respostas. Mas pelo que eu tive a ver os problemas são vários, pelo que se conseguisse por a funcionar numa virtual machine era perfeito. Eu começo a achar que pode mesmo ser uma limitação do virtualbox, porque até o led da camera se liga, o que quer dizer que está ligado, mas continuo a receber imagem preta no "cheese" (é o que tou a usar para testar se a cam está a dar). Vou tentar ainda com o parallels ou o vmware a ver no que dá, em ultimo caso vou mesmo ter de instalar no disco.
Quanto ao que dá para fazer no linux dá para fazer no mac, até é capaz de ser verdade mas no site do ROS aquilo diz que a instalação no macOS é um homebrew e não sei até que ponto tudo iria funcionar em condições. Para além disso, devo conseguir muito mais apoio de tutorials e afins para o ubuntu do que para o mac, daí estar a seguir esta opção.
Obrigado por toda a ajuda e vamos lá ver se hoje consigo ir para a cama com tudo a funcionar...
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Isso é provavelmente problema de drivers..
Mais uma vez, google to the rescue, começa por aqui, e vai procurando por ti, porque não te podemos fazer o trabalho todo...
http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1745517 (http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1745517)
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Isso é provavelmente problema de drivers..
Mais uma vez, google to the rescue, começa por aqui, e vai procurando por ti, porque não te podemos fazer o trabalho todo...
http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1745517 (http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1745517)
Eu perdi o dia todo em pesquisas e estas ainda continuam, obrigado pela ajuda de qualquer forma ;)
P.S.: esse modelo é muito mais antigo que o meu e algumas das coisas aí ditas, ja não se aplica, uma vez mais: obrigado na mesma.
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Não sei qual o modelo do teu, é uma questão de juntares o modelo á pesquisa, ou como te disse, abre um tópico no forum do ubuntu ou num forum sobre ROS.