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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 02:00

Título: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 02:00
Tr3s's µMouse

Olá pessoal! Venho apresentar-vos o projecto em que ando debruçado ultimante, este é o µMouse!

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FuMouseV1b.png&hash=223cfd70217389a0d16726330c7ccd7c)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FIMAG0036.jpg&hash=b925bb53ffa3bd920f813ab4c9eaff47)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMG_9406.jpg&hash=1de0e7a7c9e5096b0554515fa6db8863)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMAG0046.jpg&hash=1c648899313adbff8ad35885261e7231)


UPDATE 5:
Já anda! Terminou o primeiro uMouse! :D
Lessons learned: Começar sempre pelo desenho do suporte dos motores e só depois partir para o desenho da placa! SEMPRE!



UPDATE 4:
Nova versão da placa! Introdução de versão.



UPDATE 3:
Já recebi a primeira PCB!



UPDATE 2:
Descobertos bugs no circuito (maldito Eagle)! Novo layout de alguns componentes e nova imagem em cima  8)!




UPDATE 1:
O µMouse precisa de rodas! Alguém tem sugestões?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 02:16
I Introdução / Objectivos:

O µMouse é um micromouse (http://en.wikipedia.org/wiki/Micromouse) que, à semelhança dos outros micromouses, tem como objectivo a aprendizagem e execução de um caminho (por norma um labirinto) autonomamente, isto é, pelos seus próprios meios.

O µMouse está a ser desenvolvido com o intuito de ser usado como uma base de desenvolvimento de micromouses, acessível a qualquer pessoa baseado em AVR.
Com este objectivo em mente estou a desenvolver o µMouse de forma a que seja compativel com o Arduino, ou seja, podem descarregar o vosso programa feito no Arduino IDE directamente para o µMouse tal e qual como fazem na placa Arduino.
Aliando a facilidade de desenvolvimento do Arduino a uma base bastante completa e já desenvolvida, espero que comece a haver cada vez mais fãs das competições micromouse em Portugal!

Pretendo com este micromouse fazer também uma base para SumoBots e com alterações minimas ou até mesmo nenhumas, uma base para o desenvolvimento de SwarmBots!


II Material:

Para conseguir fazer tudo o que é suposto, o µMouse tem:



III Descrição:

- 4 Fototransistores de alta precisão;
- 4 LEDs IR de alto brilho e de pouca abertura;

  A trabalharem aos pares, estes LEDs e Fototransistores vão ser os "olhos" do µMouse.
  Posicionados milimetricamente e com ângulos bem definidos, nenhuma parede lateral e/ou frontal vai escapar ao µMouse. UUHUHU :D

- 1 Giroscópio;
  O giroscópio permite saber quanto é que o µMouse está a rodar. Indispensável para um micromouse.

- 1 Acelerómetro;
  O acelerómetro permite saber em que posição está o µMouse, saber se chocou contra algo, etc.;

- 1 LDR;
  Sabendo qual a iluminação que o rodeia, o µMouse irá calibrar automaticamente os seus sensores.

Aqui termina a descrição dos elementos mais vitais do µMouse.
De seguida vou descrever alguns elementos que vão servir para as expansões deste microrato de forma a ser usado para outros fins (SwarBots, SumoBots, etc).

- 1 LED IR convencional;
- 1 Sensor IR;

  Em conjunto estes podem servir como um canal de comunicação entre o utilizador ou outros robots que estejam na vizinhança;
  Para segue linhas;
  etc.

- 1 Buzzer;
  Com este é possível não só comunicar por sons com outros robots mas também passar mensagens ao utilizador, por exemplo, aviso caso o µMouse esteja perdido, alarme, "estado de espirito", etc.

- Vários Leds de status;
  Este passam rapidamente a informação sobre o estado do µMouse.


IV Detalhes:

O µMouse irá ter acessível 5 pinos ligados directamente ao Atmega326, TX, RX, DTR (estes três podem ser usados conjuntamente com FTDI para programar pelo Arduino IDE), Analog 0 e Analog 1.
Estes dois últimos pinos podem ser usados para 3 fins:
 - Comunicação i2c com outros perifericos pois são os pinos utilizados pela biblioteca "wire" do Arduino;
 - Como pinos I/O digitais;
 - Como pinos I analógicos;

Como estou a usar um multiplexer de 16 canais para ligar todos os periféricos, e mais alguns que não referi, ao Atmega (já imaginaram o que era ligar 12 dispositivos analogicos ao uControlador nos seis míseros 6 pinos?!) e só estou a utilizar 10 canais, ainda estão disponíveis mais 6 pinos Analogicos/Digitais!
Ou seja, para expansões futuras ainda me restam pelo menos 10 pinos, sendo 8 Analogicos ou Digitais e 2 Digitais que podem ser usados para comunicação Serial pois são o TX e RX!

Os sensores estão posicionados e ajustados de modo a tirar o máximo partido das suas características.
O giroscópio está sobre o semi-eixo transverso dos motores de modo a obter as leituras mais correctas sobre a rotação do µMouse.
O acelerometro está no centro frontal do µMouse quase como se tivesse no lugar do condutor!

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouseV3-1.png&hash=6174e0c744030374f956c519e5838f36)


V Estado de desenvolvimento:

Neste momento já terminei o desenho do µMouse, também já defini o posicionamento dos componentes essenciais ao µMouse. Tive o cuidado de os posicionar o mais simetricamente possível de modo a conseguir distribuir o peso uniformemente, Hey eu quero desenvolver algo altamente eficaz ehehe :D!

A PCB está "pseudo" concluida :P, ainda tenho de verificar se as pistas estão bem feitas e ligadas aos componentes certos... Vocês nem sabem as dores de cabeça que o Eagle já me deu... :P
Aproveito desde já para perguntar se algum do vocês conhece ou até mesmo faz PCBs. Esta PCB tem alguma complexidade é de dupla face e ainda não investiguei como e onde a vou fazer.

O material já deve estar todo a caminho portanto esta semana já deve haver qualquer coisa! :D Yeah!


VI Ainda falta:

Ainda me falta mandar revelar a PCB;
Soldar nos componentes na PCB (só depois de revelada);

A nível de material gostaria de adquirir 2 encoders de modo a conseguir saber com precisão a distância que o µMouse percorreu, ao invés de estimativas que é como estou a fazer neste momento.
Infelizmente, os encoders são bastante dispensiosos e neste momento, a sua aquisição não é uma prioridade e dificilmente será. Contudo, o seu espaço está reservado na placa!




Depois deste testamento, já posso falar com o estilo com que vocês me conhecem! EHEHEHEHE :D
Malta, esta é a jóia dos meus olhos neste momento! O µMouse está a ficar como eu quero e espero que vocês me dêm dicas, coisas que possa corrigir e melhorar e ainda que me dêm sugestões sobre coisas que acham que seria fixe o µMouse ter!

Desculpem lá por disponibilizar tão poucas imagens mas ainda não tenho muito mais! Vão acompanhado este tópico pois vou tentar fazer updates quase diários!

Espero que todos gostem e comentem!

Abraços
Tr3s
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: ricardo-reis em 15 de Novembro de 2010, 02:22
tá tão awesome! :D

EDIT:
o rapaz tá tímido.. como é óbvio este projecto ganhava nova vida se houvesse uma participação do pessoal que aqui nos lê no sentido de se poder angariar uns 'trocos' pra comprar dois encoders. é obvio que o 'rato' se pode mexer com uns motores dc, mas, todos nós sabemos que estes não nos dão a precisão necessária pra um robot deste tipo.
assim sendo, se quiserem contribuir nesse sentido, acho que o Tr3s não se chateia em ser contactado por pm.

não havendo 'trocos', haja ideias, sintam este como sendo um projecto vosso! :) 
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: DanBar em 15 de Novembro de 2010, 10:52
Para fazeres boas PCB's contacta a www.socircuito.com (http://www.socircuito.com) eu mando fazer lá e ficam 5*****
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 15 de Novembro de 2010, 11:22
Meus parabéns...

Está aí uma coisa 5*....

Cumprimentos..
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: Fifas em 15 de Novembro de 2010, 12:24
tá tão awesome! :D

X2! ;D

Tou a gostar de ver :)  Mas fiquei com uma dúvida...Não será muito leve para ser um Sumbot? É que se for assim, parece ser extremamente leve :P
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 12:29
Obrigado a todos! :D

iCar, não conhecia essa empresa! Podes mostrar-me algum trabalho deles?
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 12:31
tá tão awesome! :D

X2! ;D

Tou a gostar de ver :)  Mas fiquei com uma dúvida...Não será muito leve para ser um Sumbot? É que se for assim, parece ser extremamente leve :P

Os motores tem força, Muita força! Depois é uma questão de lhe pores uma boa armadura e se quiseres alguns pesos! Espaço em cima é o que não falta, hehehe!
Ele erá ter entre 1cm  a 1,5 cm de altura.
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: Fifas em 15 de Novembro de 2010, 12:39
Sim, eu percebi isso da altura....:P A minha duvida era mais sobre o "diametro"
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 12:45
As dimensões do µMouse são:
5,5 x 7,0 x 1,5
Sensivelmente as dimensões da placa Arduino.

Se é mais pequeno que os outros... Deve ser mais ágil! Ehehehehe  ;D
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: DanBar em 15 de Novembro de 2010, 12:49
Podes ver aqui as placas que mandei fazer lá:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fsphotos.ak.fbcdn.net%2Fhphotos-ak-ash2%2Fhs572.ash2%2F149407_167370779948633_100000271361665_509048_6038642_n.jpg&hash=6505e3e1ea83569e72d04219bf12b726)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fsphotos.ak.fbcdn.net%2Fhphotos-ak-ash2%2Fhs580.ash2%2F150240_167370809948630_100000271361665_509049_1400153_n.jpg&hash=d0324072be2a5ee66e58ca8c005707ee)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fsphotos.ak.fbcdn.net%2Fhphotos-ak-snc4%2Fhs157.snc4%2F37166_167370699948641_100000271361665_509046_5068463_n.jpg&hash=b59617cbdfbe4678fa4cbbda83152f78)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fsphotos.ak.fbcdn.net%2Fhphotos-ak-snc4%2Fhs1126.snc4%2F148836_167370933281951_100000271361665_509053_2144380_n.jpg&hash=35e05cf8b7adfc7d6e34ce020cc43829)
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: DanBar em 15 de Novembro de 2010, 12:50
Mandei fazer e montar os componentes. Fizeram tudo lá. (Placas duplo side)
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 12:54
Epa estão impecáveis! Mesmo como eu queria que ficasse a minha!  :o ;D
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: Cynary em 15 de Novembro de 2010, 13:48
iCAR, parece interessante, mas quanto custa?
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: DanBar em 15 de Novembro de 2010, 13:56
Com montagem e poucas placas fica muito caro.

Só traz vantagem se forem muitas placas.
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 15 de Novembro de 2010, 14:06
Fantástico!!! :o

Só uma pequena duvida, costumo ver filmes desses bichinhos a voar pelos labirintos, será que um atmega tem capacidade de processamento e ram para guardar o labirinto?
Título: Re: Tr3s uMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 14:27
Então não tem! Tem e sobra, conheces projectos como ArduPilot (http://diydrones.com/profiles/blogs/ardupilot-main-page)?
São projectos baseados no Arduino (usam o Atmega) para fazer autopilots! Um autopilot precisa de muito mais processamento do que um micromouse!
 :D ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 15 de Novembro de 2010, 14:37
Sim, conheço, e ando até com ideias de montar um quadcopter lá para as férias de verão, são estupidamente interessantes.
Acho que estou sempre a sobre-estimar o poder de processamento de um micro-controlador eheh, pensei é que precisasses de mais ram para o labirinto mas isso depende muito da inteligência que tens para criar algoritmos de mapeamento imagino eu.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: ptrobotics em 15 de Novembro de 2010, 16:19
Está excelente, bom trabalho!

Já pensaste em colocar um simples optocoplador na roda de forma a contar as revoluções ou um hall efect sensor?
Não será muito mais dispendioso.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: pedro12 em 15 de Novembro de 2010, 17:42
Muito bom, fico à espera de ir vendo o avanço do projecto aqui!!!

Parabéns !!!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 19:02
Pois é, é muito fácil cairmos nesse tipo de pensamentos!  ;)
Há algoritmos muito bons para este tipo de "bichinhos", deixo-te aqui com um link bem interessante:

http://en.wikipedia.org/wiki/A-star_search_algorithm (http://en.wikipedia.org/wiki/A-star_search_algorithm)



PTrobotics, se for fazível estou interessado em ver disso. Podes dar-me mais orientações sobre esse assunto?  :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 15 de Novembro de 2010, 19:41
Pois é, é muito fácil cairmos nesse tipo de pensamentos!  ;)
Há algoritmos muito bons para este tipo de "bichinhos", deixo-te aqui com um link bem interessante:

http://en.wikipedia.org/wiki/A-star_search_algorithm (http://en.wikipedia.org/wiki/A-star_search_algorithm)



PTrobotics, se for fazível estou interessado em ver disso. Podes dar-me mais orientações sobre esse assunto?  :D

Ja estudei o Djikstra em profundidade, mas este algoritmo não conhecia e está interessante...
 ;)

Cumprimentos..
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: ptrobotics em 15 de Novembro de 2010, 19:54
Algumas ideias:

http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder (http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder)
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200010/dead_reckoning_article.html (http://www.seattlerobotics.org/encoder/200010/dead_reckoning_article.html)
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9208 (http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9208)
http://www.parallax.com/Store/Sensors/PressureFlexRPM/tabid/177/CategoryID/52/List/0/SortField/0/Level/a/ProductID/90/Default.aspx (http://www.parallax.com/Store/Sensors/PressureFlexRPM/tabid/177/CategoryID/52/List/0/SortField/0/Level/a/ProductID/90/Default.aspx)
http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/wheel-encoders.shtml (http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/wheel-encoders.shtml)
http://www.societyofrobots.com/sensors_encoder.shtml (http://www.societyofrobots.com/sensors_encoder.shtml)

Desculpem os link's, não é SPAM, é bibliografia!

 ;D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: metRo_ em 15 de Novembro de 2010, 21:19
Quando aos DC com encoders o TigPT que se chegue à frente e isto porquê, o projecto está bem encaminhado, já há trabalho feito e por isso não será desperdício! :)

Em relação às PCB's há quem tenha feito por cá aqui: http://lusorobotica.com/index.php?topic=3006.msg31318#msg31318 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=3006.msg31318#msg31318) não é tão profissional mas para o que queres parece-me suficiente!

Caso ainda não tenhas visto pesquisa por SLAM na net!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 15 de Novembro de 2010, 23:49
ptrobotics, muito obrigado pelos links!  ;)
Já tinha analisado alguns até mesmo por sugestão do TigPT. No entanto, desconhecia estes sensores Hall Effect da Melexis! Vão de encontro ao que preciso e procuro!  ;D

Vou já estudar esta opçao! Obrigadíssmo ptrobotics!



metRo_, bem haja  :D!
Obrigado pelas tuas sugestões. Já fui contactado pelo HUGU e neste momento aguardo uma resposta.
Em relação ao SLAM, obrigado por me lembrares! ;D Já tinha visto há algum tempo atras e não conseguia lembrar-me do nome, pesquisava mas não conseguia chegar lá!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 16 de Novembro de 2010, 00:55
Bem, estive a investigar o sensor de efeito Hall da Melexis e parece-me bom.
No entanto tenho dúvidas quanto ao seu fincionamento devido à proximidade das rodas, com o motor e à proximidade a que iria estar o iman do sensor. Até mesmo interferencias que este possa ter com o motor. :S

Sinto  que a questão do encoder volta a ficar de pé... :(
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 16 de Novembro de 2010, 01:00
Não dá para usar um encoder optico?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 16 de Novembro de 2010, 01:20
Não dá para usar um encoder optico?

O grande problema do encoder optico é mesmo o espaço que necessita para funcionar.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: msaleiro em 16 de Novembro de 2010, 02:50
Tr3s, porque não integrar 2 vezes o sinal vindo do acelerómetro para obter a posição? existe uma application note da freescale com código em C já feito e tudo, e existe um video de demonstração no youtube em que fizeram umas espécie de um "rato aéreo" para computador. Já há muito tempo que quero experimentar mas nunca tive tempo de o fazer.. é provável que ao fim de algum tempo acumule erro, mas sempre era um sistema de posicionamento inercial e não ia ser afectado por eventuais deslizes das rodas ou falhas nos encoders ( não estou a dizer k é melhor ou pior.. erros todos os sistemas têm ). Tendo em conta que acelerómetro e giroscópio ja tu tens no robot, se resultar até ficas com o sistema de odometria sem acrescentar mais nada...

Já agora.. eventuais problemas poderiam surgir na operação do robot em planos inclinados..
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: metRo_ em 16 de Novembro de 2010, 10:27
Sinto  que a questão do encoder volta a ficar de pé... :(
Se não me engano o nome encoder não restringe tecnologia por isso até agora falou-se sempre de encoder :p

Tr3s, porque não integrar 2 vezes o sinal vindo do acelerómetro para obter a posição?
Isto tem muitos erros, se com o encoder não é perfeito com isto muito menos, e depois ao integrares também integras o ruído o que te aumenta ainda mais o ruído. Normalmente isto só é usado de para completar uma solução com encoders.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 16 de Novembro de 2010, 10:56
Citar
Se não me engano o nome encoder não restringe tecnologia por isso até agora falou-se sempre de encoder :p
Não me referia a isso (de estar limitado a uma tecnologia e portanto só poder usar aquilo) quando disse que a questão estava de novo de pé.
Era mesmo porque por momentos vi este ponto ficar resolvido e a solução seria utilizar o sensor de efeito Hall!
A expressão: "questão do encoder estar de pé" é referente a possibilidade de vir a ter de usar O encoder mais caro!  ;)

Msaleiro, por acaso já tinha discutido essa possibilidade com o Ricardo-reis, mas desconhecia a application note e os vídeos! Partilha aí!;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: ricardo-reis em 16 de Novembro de 2010, 14:27
@tR3s (muahaha) e msaleiro:

eu continuo céptico.. mas quero ver como eles tratam o problema: velocidade constante..

integrar duas vezes a aceleração? agora lembrei-me duma coisa, mas acho k era pela derivação duas vezes da aceleração.. pra chegar à posição e dps andar no sentido inverso uma vez pra chegar à velocidade.. mas bate no mesmo.. a aceleração sendo zero (na velocidade constante) vai-me dizer k a velocidade é zero e k a mudança de posição é igualmente zero?! n sei.. mas tivesse aqui um acelerómetro e ia experimentar..
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: msaleiro em 16 de Novembro de 2010, 14:35
A application note é esta: http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3397.pdf (http://cache.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3397.pdf)

O vídeo não estava a encontrar, mas lembrei-me que o tinha enviado para um professor meu na altura ( em Janeiro de 2008 ) e felizmente ainda tinha o mail guardado. Contudo, por alguma razão o vídeo está como privado :( Se alguém souber uma maneira de dar a volta e conseguir ver o vídeo, que partilhe... o link é este: YouTube (http://www.youtube.com/watch?v=yfp5HBUizOQ#) ( h**p://www.youtube.com/watch?v=yfp5HBUizOQ )

No vídeo quando vi pareceu-me funcionar bastante bem, mas como disse, não experimentei, não sei se tem muito erro ou pouco. Quanto ao ruído, filtrando as frequencias mais altas do sinal da aceleração é capaz de dar para reduzi-lo, mas mais uma vez, não experimentei.

Se experimentares partilha aí as conclusões que tirares ;) Já agora, bom trabalho, parece mt bem encaminhado e algo em que andaste a pensar bastante tempo antes de pores as mãos na massa. Acho que está toda a gente à espera de ver o produto final ;)

Só por curiosidade, que motores vais usar?

EDIT: modifiquei o link para ser mais directo o acesso e não passar pelo google docs. (ricardo-reis)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 16 de Novembro de 2010, 14:40
Ao integrar duas vezes o erro aumenta segundo o factor elevado a quatro, imagina que tens isso muito perfeito e só tens 1LSB de ruido, ao integrar duas vezes o teu ruido passam a ser 1<<4 ou seja 4LSB, o que basicamente destroi o sinal todo.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 16 de Novembro de 2010, 17:05
Pessoal, estou a adorar a vossa participação!

Msaleiro, obrigado pela application note, está "deliciosa" ;D!  É pena não encontrares o video, mas de qualquer maneira partilha ai o link!

Continuem a discussão, é assim que se obtêm bons resultados!
Segundo a application note, é implementado um filtro para reduzir este erro ao mínimo possível... Leiam-na e partilhem as vossas opiniões.


O µMouse precisa de rodas. O que sugerem? Têm de ter a volta de 2~3mm de expessura.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 16 de Novembro de 2010, 17:15

O µMouse precisa de rodas. O que sugerem? Têm de ter a volta de 2~3mm de expessura.

Não sei se há a venda, mas aconcelhava arranjar por exemplo 2 "rodas de nilon" de 80mm e depois ir a um torno e fazer um rasgo a toda a volta em forma de U, depois neste rasgo colocar 2 O-Rings comprados por 0,50 ~1€ numa loja de peças para camiões.  ;)

Vou ver se faço um desenho para perceberes a ideia.

Cumprimentos..
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 16 de Novembro de 2010, 17:17
80mm deve ser demasiado grande para o uMouse do Tr3s, algo na casa dos 20-30mm é capaz de ser melhor, porque é esse o tamanho que os uMouse costumam ter, para isso devem haver rodinhas dessas á venda na Pololu ou parecido, se não é ir a um torneiro e mandar fazer um par de rodas em nylon e como disseste com um oring ou dois de borracha, que ele pode-te querer vender uns de viton e em viton cada oring são pelo menos 5€.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 16 de Novembro de 2010, 17:24
Exacto, 80mm é demasiado. Se não me engano (no trabalho não tenho acesso aos ficheiros), o espaço que dei foi de aproximadamente 15mm! :P

Não esquecer que a roda está mais acima do que a abertura portanto uma roda de 20 ou 30mm dá perfeitamente!

A ideia do torno é bastante engraçada. :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 16 de Novembro de 2010, 17:52
Entao aqui vai lol:

Nao critiquem que nao sei desenhar  ;D ;D

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg812.imageshack.us%2Fimg812%2F1002%2Frodaw.png&hash=aeea9e8387d7fa4a0aa14455507d17a5)
Aqui esta o nylon, se quiseres uma casa no porto muito boa com nylon em preto e branco tens a www.sove.pt (http://www.sove.pt)
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.impaktto.com.br%2Fimagens%2Fprodutos%2Fplastic_ind_nylon6.jpg&hash=19b63ec1c4a27dfe741ece2ccfcc6d1b)
Aqui esta era isto que quero dizer mas com uma roda "mocica" e não oca como esta:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.angst-pfister-outlet.ch%2FMedia%2FShop%2Faup002523im.jpg&hash=4f711f06dbb8a5e47f501b5b72cffaec)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 16 de Novembro de 2010, 20:20
Diz-se maciço ou então uma roda cheia.
Se ele for a um torneiro não precisa de comprar nenhum nylon, isso faz parte do material básico que qualquer torneiro tem de ter sempre em stock, até porque fica mais barato porque um torneiro compra quilos de nylon, o tr3s ia comprar umas dezenas de grama quanto muito para duas rodas.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 16 de Novembro de 2010, 20:24
Diz-se maciço ou então uma roda cheia.
Se ele for a um torneiro não precisa de comprar nenhum nylon, isso faz parte do material básico que qualquer torneiro tem de ter sempre em stock, até porque fica mais barato porque um torneiro compra quilos de nylon, o tr3s ia comprar umas dezenas de grama quanto muito para duas rodas.

Sim exactamente, só foi para dar o exemplo e caso ele quisesse saber onde comprar nylon a bom preço.. ;)

Cumprimentos..
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: PDI em 16 de Novembro de 2010, 22:35
Mandar fazer num torneiro é capas de não ser necessário com este produto com 32mm, que pode ser comprado na nossa loja.

http://www.pololu.com/catalog/product/1088 (http://www.pololu.com/catalog/product/1088)

http://www.pololu.com/catalog/product/642 (http://www.pololu.com/catalog/product/642)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 17 de Novembro de 2010, 20:37
Essas são fixes, só é pena serem largas de mais!  :(
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 17 de Novembro de 2010, 20:41
Com um x-acto aquecido deves cortar bem as rodas.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 18 de Novembro de 2010, 02:44
Com um x-acto aquecido deves cortar bem as rodas.

E será que depois ficam direitas? Tenho as minhas dúvidas...  :-\

Descobri a bocado que o Eagle me estava a lixar a PCB toda! Para ele, O símbolo 3v3, VCC, V+, etc é a mesma coisa e na PCB ligam ao mesmo sítio... Ainda bem que fui rever as pistas todas uma por uma!
Distribuí os elementos de maneira diferente na board e refiz as pistas todas à mão... Que trabalheira!
Actualizei a imagem do primeiro post, já com o novo layout dos componentes.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: metRo_ em 18 de Novembro de 2010, 11:01
Com um x-acto aquecido deves cortar bem as rodas.

E será que depois ficam direitas? Tenho as minhas dúvidas...  :-\

Visto que vais usar odometria, convém que a largura das rodas assim como o seu diâmetro seja o mais próximo possível por isso se calhar não é boa opção o x-acto, mas isto sou eu que acho que com o x-acto não conseguiria cortar isso muito preciso!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: KammutierSpule em 18 de Novembro de 2010, 14:46
Rodas:
Não percebi ao certo que motores vais usar ou que tamanho pretendes, mas penso que para este tipo de caso, poderás ir a lojas chinesas/aki/izi etc.. e procurar por "rodas" de suporte de (moveis, cadeiras, etc...) há algumas que me lembro de ver que serao bastante interessantes pois não escorregam... deves conseguir umas rodas por 2..3.4.euros.

KS
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 18 de Novembro de 2010, 17:12
Estava a dizer para cortar na largura e nao no diametro.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: PDI em 18 de Novembro de 2010, 19:17
Com um x-acto aquecido deves cortar bem as rodas.

E será que depois ficam direitas? Tenho as minhas dúvidas...  :-\


Eu costumo para esses casos fixar a roda a um veio, aperta-lo num berbequim e utilizar uma lima para desbastar o que for preciso, acaba funcionando como um pequeno torno.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: maurosmartins em 19 de Novembro de 2010, 11:53
Olá pessoal, voltando ao assunto dos encoders, penso que não vi no posto estes que vou apresentar.

Tratam-se de encoders em quadratura magneticos, são produzidos pela http://www.austriamicrosystems.com/ (http://www.austriamicrosystems.com/) e consistem em apenas um integrado e um magneto.
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ft2.gstatic.com%2Fimages%3Fq%3Dtbn%3AANd9GcSQEAtRQyzsNAqY6gpml669PgQRxMSFFWiY9ja9o0mNjBYM9DGk&hash=ed3b3109f02e7c64de23c519aabff41f)

Existem vários dependendo das aplicações a escolha, eu já usei os AS5035.

São uma alternativa bastante mais barata e eficaz que os encoders opticos. existem tambem motores que ja trazem no veio um encoder magnetico.

Boa sorte para o projecto.


Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 19 de Novembro de 2010, 13:05
E a radiação/ruido electromagnético do motor não interfere com as leituras?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: maurosmartins em 19 de Novembro de 2010, 13:14
Isso possivelmente é dependente da aplicação, agora com motores pequenos (como os que usei) e como os que é suposto haver neste projecto penso que nao será problema.

Cumprimentos, Mauro.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: egito em 07 de Dezembro de 2010, 23:06
Adoro este  projecto mas como sou um puto de 10 anos não tenho experiencia necesssaria para tanto
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 08 de Dezembro de 2010, 03:31
Obrigado egito! :D
A idade não deveria ser um travão. Se tens ideias e queres fazer alguma coisa, começa por falar com um adulto, os teus pais ou um professor e pede-lhes para te acompanharem!

Dentro de pouco tempo espero ter mais alguma coisa para actualizar este tópico!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: maurosmartins em 08 de Dezembro de 2010, 15:30
egito, 10 anos e interessado em electrónica??!!!

Não te acanhes e avança!!! Se bem me lembro aos dez anos deve haver mto brinquedo com luzes e motores para desmontar :P loool (não digas aos teus pais que te disse isto) :P

Um abraço, bom trabalho!!!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Sérgio_Sena em 08 de Dezembro de 2010, 21:08
ó caneco... aos 10 anos andava a montar extensões e lâmpadas em casa...

descobri a electrónica, quando achei uma resistência numa gaveta velha em casa dos meus avós....  tinha 12 anos

LOL.... olhando para trás e para o percurso todo, até dá vontade de rir!  já passaram mais de 20 anos  8)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: ptrobotics em 08 de Dezembro de 2010, 21:50
Com 10 já roubava led's ao meu pai e construia caixas para os meus circuitos com cartolina!
E tinha um curriculo de brinquedos desmontados já longo!
Força! Quanto mais cedo, melhor!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: ricardo-reis em 08 de Dezembro de 2010, 22:06
Dentro de pouco tempo espero ter mais alguma coisa para actualizar este tópico!


Tou pra ver isso, sr daniel.. :P
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: metRo_ em 09 de Dezembro de 2010, 17:21
Sei que durante a primária fiz um jogo que tinha perguntas de um lado, respostas do outro, se ligasses bem o fio entre a pergunta e a resposta acendia uma lampada(qual led, era assim deste genero http://www.leiloes.net/upload_tmp/3/img_7489663_1252350143_abig.jpg (http://www.leiloes.net/upload_tmp/3/img_7489663_1252350143_abig.jpg) :p)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: egito em 09 de Dezembro de 2010, 22:06
obrigado mas agora parti o braço ja não posso criar o meu smalluino v1.5.
DAQUI A UM MES
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 28 de Março de 2011, 17:08
Pessoal, HÁ novidades!

Recebi agora a PCB que foi produzida pela G7Electronica (contactar o HUGU). À primeira vista a placa parece estar impecável. Não tenho nada a apontar e a comunicação foi fantástica, sendo que o principal motivo de demorar tanto tempo a ter a placa ser a minha indisponibilidade para responder aos e-mails!  :P
Relembro que a placa tinha a sua complexidade devido às pistas serem bastante estreitas e à quantidade de vias que o circuito exigia.

Deixo aqui duas fotos para verem:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FIMAG0032.jpg&hash=b571d38300d7d32ee1094f6b3f3eae22)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FIMAG0036.jpg&hash=b925bb53ffa3bd920f813ab4c9eaff47)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: KammutierSpule em 28 de Março de 2011, 18:30
A placa foi frezada/maquinada pela G7Electronica? Como fizeram isso?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 28 de Março de 2011, 18:39
Com cnc, e se bem me lembro os furos tambem são feitos a cnc.
Tem muito bom aspecto agora é só soldar isso e ver o bicho a andar!

Completamente offtopic: Isso é uma caixa de café creme?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 28 de Março de 2011, 21:17
É sim senso! :p
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 28 de Março de 2011, 21:30
A pcb encaixada na espuma dentro da caixa até parece um prémio ou assim uma coisa de muito valor, gostei mesmo da foto.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 25 de Agosto de 2011, 16:33
entao Daniel?! ja montaste o umouse?! ele funciona ou ja foi apanhado numa ratoreira?! :P  8)

Conta novidades!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 19 de Dezembro de 2011, 13:53
Bem, encontrei alguns problemas com a primeira versão... Agora, espero ter resolvido tudo.
Contudo, tive a oportunidade para testar o funcionamento dos sensores e devo dizer que fiquei boquiaberto com os resultados.
Funcionam MUITO melhor do que o que estava à espera, sem falhas mesmo!

Agora é fazer esta nova placa e ver se é desta!

Chamei-lhe uMouse 1.0b(eta)


(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FuMouseV1b.png&hash=223cfd70217389a0d16726330c7ccd7c)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 19 de Dezembro de 2011, 14:45
Já agora, alguém sabe onde consigo arranjar os QRD1114? Tou mesmo mesmo mesmo a precisar!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TigPT em 19 de Dezembro de 2011, 14:54
Já agora, alguém sabe onde consigo arranjar os QRD1114? Tou mesmo mesmo mesmo a precisar!
Creio que tenho isso em casa. Envio-te alguns.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 19 de Dezembro de 2011, 16:01
Já agora, alguém sabe onde consigo arranjar os QRD1114? Tou mesmo mesmo mesmo a precisar!

a mouser.com n tem? eu tenho encomenda colectiva à mouser.com a decorrer e conto finalizar a encomenda hj ou amanhã! Se quiseres posta os links e qtitades dos comps k keres da mouser.com k mando vir e dpx reenvio-te.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 19 de Dezembro de 2011, 16:03
Hugu, mandei-te um e-mail hoje de manhã, leste-o?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: beirao em 20 de Dezembro de 2011, 23:16
Muito bom projecto! Fiquei picado em fazer algo idêntico! ;) eheh
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 21 de Dezembro de 2011, 01:02
Obrigado beirão!
Se quiseres participar, força! Há tanta coisa para fazer ainda...
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 21 de Dezembro de 2011, 01:43
Força com isso...Está com optimo aspecto...

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 22 de Janeiro de 2012, 23:40
Olá a todos!

Novidades:

Soldei todos os componentes na nova placa à excepção do acelerómetro e do giroscópio sendo que este último ainda não o tenho e pelo que estou a ver não o consigo comprar  :(. A Digikey não o comercializa para Portugal e a Farnel não vende a particulares...

Deparo-me com dois problemas neste momento:

Como podem ver pelas fotos as rodas ideais terão o diâmetro de uma moeda de 1cêntimo, acontece que ainda não arranjei nada decente para isto... começo a ficar desesperado! Alguém me ajuda?
Relativamente ao suporte do motor o que ou como sugerem?

Deixo-vos com duas fotos para verem o resultado e em breve ponho um video a mostrar a leitura dos sensores!
A placa verde é a nova versão e podem ver que o Atmega já lá está e tem estado a ser programado através do chip FTDI da placa Arduino (ainda não tenho uma FTDI board), 3 fios apenas!
A placa amarela foi a primeira versão e serve para testes.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMG_9406.jpg&hash=1de0e7a7c9e5096b0554515fa6db8863)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMG_9398.jpg&hash=f66af5d12fee8728c039e590480379cc)

P.S.: A nova placa também foi feita pela G7Electrónica e ficou muito bem!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 23 de Janeiro de 2012, 00:56
Boas Tr3s, tá a ficar cool!  8)

Qto às rodas, eu sugeria roda ligadas directamente ao motor!...porquê? bem, acho k a velocidade maxima dos motores dc chega e bastam para teres velocidade no umouse! a n ser que seja ainda pouca a velocidade, visto k estes ratinhos, costumam e são para serem rapidos! Qto ao binário, co n é preciso grande esforço por parte do motores, logo por isso ligaçao directa..

Qto aos suportes pro motores, ele ha suportes de plastico, k quase podes sacar fora dalgum brinquedo.. agora comprar onde, estive a ver o site da PTRobotics e achei um kit que tem suportes pra esses motores e seria algo disto:
http://ptrobotics.com/product.php?id_product=599 (http://ptrobotics.com/product.php?id_product=599)

Qto à rodas, a PTRobotics tb tem umas rodas k dá-me impressão k se conectam directamente pela rodinha dentada k tens no veio dos motorzinhos, que são estas:
http://ptrobotics.com/product.php?id_product=589 (http://ptrobotics.com/product.php?id_product=589)

mas eu acho k as rodas deviam ser mais do estilo direito, tipo cilindro com uma borrachinha pra maxima aderencia (tipo umas rodas scroll de ratos dakeles antigos de esfera...)

Ou algo deste género:
http://www.ebay.com/itm/Du-Bro-Super-Lite-1-3-4-Diameter-R-C-Airplane-Wheels-/350523002124?pt=Radio_Control_Parts_Accessories&hash=item519ccc8d0c (http://www.ebay.com/itm/Du-Bro-Super-Lite-1-3-4-Diameter-R-C-Airplane-Wheels-/350523002124?pt=Radio_Control_Parts_Accessories&hash=item519ccc8d0c)


Qto ao acelerómetro: n existe na mouser.com? se a mouser tiver, dá-me o link ou a referencia! ;)

(se só tem na farnell, aguarda mais um dia ou dois, pk tenho uma pessoa que tb quer comprar algo na farnell e sendo assim ainda podemos combinar compra colectiva e divir os portes pelos 3...)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: CBX em 23 de Janeiro de 2012, 01:05
está com um óptimo aspecto  :o

os motores sem caixa de desmultiplicação terão torque suficiente?

rodas tão pequenas nunca vi, as mais pequenas que vi eram de alumínio maquinado com um o-ring (não me lembro do nome em português) para dar tracção...

o melhor para suportar o motor seria algo do género: http://www.pololu.com/catalog/product/1086 (http://www.pololu.com/catalog/product/1086) ou soldá-lo na placa

podes sempre tentar a sorte com alguém com uma impressora 3D, talvez consigam fazer alguma coisa que dê para ai...
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 23 de Janeiro de 2012, 01:54
Obrigado Hugu e CBX!  :D

Estes motores que estou a pensar usar têm bastante força, daí estar a tender para direct-drive. O umouse incluindo a bateria não fica pesado e assim parece-me que vai funcionar!

Para as rodas tava a pensar em algo deste género:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fwww.robotshop.com%2FImages%2Fsmall%2Fen%2Frobobolck-aluminum-wheel-set-for-5mm-shafts-T.jpg&hash=d04fae1430e508f75cb28ba1e39ba5a7)


Pois é, esta parte não está a ser nada fácil e parece-me ainda vou ter de redesenhar algumas coisas na placa...  :'(
A comunidade internacional ao mesmo tempo que é muito aberta para umas coisas é extremamente fechada para outras, sobretudo na parte mecânica que é onde se decide quem ganha ou perde. Ainda não consegui perceber onde costumam comprar rodas e os suportes de motores que se vêm nas fotos das competições. Aquelas montagens de duas rodas com o motor ao meio ou a tipica roda dentada na roda movida pelo motor pequeno mais à frente... Há 2 ou 3 tipos de rodas que se vêm nos microratos que costumam ficar nos primeiros lugares mas encontra-las é dificil e nem sei como procurar!
Esta informação parece que não existe em lado nenhum!  :-\

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm6.staticflickr.com%2F5283%2F5206999616_23a4d820e2.jpg&hash=988859b74f5c98a65f42311677648f54)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm6.staticflickr.com%2F5089%2F5206402843_262048b5f5.jpg&hash=3b8edd740065c8d1629e6462ac4917ed)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.staticflickr.com%2F4152%2F5206403729_95c06b1d84.jpg&hash=6fd88ad5df5d223b7ca1e2358933ee49)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.staticflickr.com%2F4151%2F5207002348_c45163bcae.jpg&hash=6e39a3dfc628b4e682f5c77756c49b46)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Ffarm5.staticflickr.com%2F4152%2F5206405333_cb2beff617.jpg&hash=34b5b6e403375d6d047ec6c57f98fd37)

Como podem reparar usam todos praticamente as mesmas rodas (à excepção do primeiro).
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: PDI em 23 de Janeiro de 2012, 02:05
Observando o interior das rodas perecem-me todas diferentes, ou quase todas.
É confusão minha ou eles tem todos motores de passo, digo isso pelos cabos.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LoneWolf em 23 de Janeiro de 2012, 02:14
Boas noites,

para terem o diâmetro da moeda de 1c fica esta ideia

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg36.imageshack.us%2Fimg36%2F8808%2F23012012474.jpg&hash=441949af94a07b0bee77b90391b82418)

para fazer o centro visto que uma 7mm e outra 3,5mm no interior ainda ando aqui a virar coisas  ;D para ver se encontro algo melhor.

Já agora qual o diâmetro da roda dentada que esta no motor?

Abraço.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 23 de Janeiro de 2012, 02:19
@PDI

Os motores não são steppers! :D Na verdade os fios que vês são dos encoders e não te deixes enganar pelas aparencias. Os cilindros maiores são os encoders e os motores são os mais pequenos! :D
Estes encoders são caríssimos, rondam os 100€~150€ cada!

Sim as rodas são todas diferentes. Quando dizia "as mesmas" rodas referia-me ao estilo de roda.  ;)


@Lonewolf

Não sei o diametro da roda dentada ao certo mas uma medição rápida diz-me 2mm.

Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LoneWolf em 23 de Janeiro de 2012, 02:49
@PDI

os motores que se vê é tipo isto mas mais pequenos

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg687.imageshack.us%2Fimg687%2F2659%2F23012012475.jpg&hash=c44fd5b37b94ee51e10dd0b01e86b69a)

que é um encoder no veio do motor.

@tr3s

isto é uma grande maluqueira mas se resultar....

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg713.imageshack.us%2Fimg713%2F9674%2Frodastr3s.jpg&hash=8eb0feff263bc405554495b273e0359d)

então é essas mais pequenas (plástico) tem o centro de 2~2,5mm é que não tenho nada para medir mais certo, e essa roda dentada entra dentro desta de plástico, a de plástico entra dentro das de borracha e esta feito lol

...como deve para ficar fixa nesse motor mete-se um pingo de cola s3.

Agora se queres algo que tenha um parafuso é que a coisa já não da, ver se encontro mais alguma coisa.

Para os suportes pode usas uma pequena chapa ou acrílico

Abraço.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 23 de Janeiro de 2012, 03:34
podes sempre tentar a sorte com alguém com uma impressora 3D, talvez consigam fazer alguma coisa que dê para ai...

se for preciso eu tenho alguem que tem impressora 3D! é uma questão de pedir orçamento!

acho k os files aceites são os STEP ou IGES, mas dpx confirmo!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: metRo_ em 23 de Janeiro de 2012, 09:57
oh tr4s já está na altura de um videozinho com isso andar :D
Isso parece realmente muito levezinho e tendo o motor bom torque, como dizes, acho que o que vai acontecer é que vai derrapar imenso se ligares directo, e tudo o que seja odometria vai logo ao ar.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 23 de Janeiro de 2012, 11:16
Hugu, o gyroscópio é um LY3200ALH. Na mauser não creio que haja em stock e a quatidade minima de compra é 100 unidades creio. Não tenho a certeza neste momento.

http://pt.farnell.com/stmicroelectronics/ly3200alh/ic-gyroscope-mems-10lga/dp/1838547 (http://pt.farnell.com/stmicroelectronics/ly3200alh/ic-gyroscope-mems-10lga/dp/1838547)

Na farnel é caro, cerca de 9euros cada um, mas se fizeres compra lá manda-me vir 3 unidades! :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 23 de Janeiro de 2012, 14:10
Aparece ai numa das fotos uma jante, portanto diria que isso são rodas de modelismo muito provavelmente de carritos telecomandados, os chineses gostam muito disso e do mundo associado ao tuning desses carritos, outra solução é um disco de aluminio com um rasgo para um o-ring, e não aconselho direct drive das rodas, convinha teres um par de carretos a fazer uma desmultiplicação, porque meteres o motor dc a rodar a 1 ou 2 rpm deve ser bem complicado.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: PDI em 23 de Janeiro de 2012, 14:12
@Lonewolf, @tr3s, Obrigado pelo esclarecimento, é que tantos condutores estavam a fazer-me confusão.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 23 de Janeiro de 2012, 14:22
Senso, compreendo o que dizes em relação ao desmultiplicador e concordo. Essa hipotese está em cima da mesa ainda! :)

Agora que falaste nesses "carritos" puseste-me a pensar e vou já ver esse "dossier", OBrigado! ;D


Update:
Senso, és o maior!

Fiz esta pesquisa e olha para as rodas! Lindo! E até ja tem o sistema de desmultiplicação! Hoje vou aos chineses...
http://www.google.pt/search?q=micro+rc+cars&um=1&ie=UTF-8&hl=pt-PT&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=S24dT7PbL87oOdOmiaEL&biw=1440&bih=839&sei=Tm4dT_SzEITtObGTlY0P (http://www.google.pt/search?q=micro+rc+cars&um=1&ie=UTF-8&hl=pt-PT&tbm=isch&source=og&sa=N&tab=wi&ei=S24dT7PbL87oOdOmiaEL&biw=1440&bih=839&sei=Tm4dT_SzEITtObGTlY0P)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 23 de Janeiro de 2012, 23:38
Fiz um video muito rapidamente para vos mostrar os sensores a funcionar:

As primeiras 4 barras são os 4 sensores de IR, frontais e laterais. As barras vermelha, verde e azul são os eixos do acelerómetro (ignorem porque nao está ligado, floating values). A barra amarela é o LDR e a ultima barra é o QRD!
Os leds vermelhos ligam sempre que o motor do seu lado é activado, como os motores ainda não estão ligados serve para debug!

uMouse beta board (http://www.youtube.com/watch?v=kRx3Jt4f0wM#)

Hope you like it!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LoneWolf em 23 de Janeiro de 2012, 23:43
Boas hehe esta a andar o projecto isso é que interessa, esta muito fixe e reparei que já tens uma rodas para testar

Abraço
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 23 de Janeiro de 2012, 23:50
Tá 5* Tres, parabens...

E boa continuação com isso...  ;)

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 23 de Janeiro de 2012, 23:51
Ehehehe sim Lonewolf, tirei-as dum carrito de corda que tinha para aqui. Não são perfeitas mas têm o diâmetro certo e para testas são melhor que nada! :D

Thanks, Zordlyon! :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: microbyte em 24 de Janeiro de 2012, 01:24
Parabéns tr3s ;)

Excelente projecto...
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: msaleiro em 24 de Janeiro de 2012, 02:05
Mal posso esperar para ver isso a andar ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TigPT em 24 de Janeiro de 2012, 09:03
Muito bem, não pares ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 10:59
Olá a todos! Já anda  ;D, o primeiro uMouse!

Desta forma dou como encerrado o projecto de desenvolvimento do uMouse v1. A partir de agora vou apenas trabalhar nele como developer, isto é, utilizar a placa como plataforma de desenvolvimento. Mas isto não significa que o trabalho está todo feito. Ainda falta programá-lo e dar-lhe alguma personalidade, mas isso já faz parte das tarefas que cada um terá de desempenhar se quiser ter um uMouse.
A placa está concluída e o sistema está pronto para ser usado por qualquer um! :D
Eu tenho tado a usar a placa como se fosse o Arduino, é a mesma coisa!  ;D

Relembro que um dos objectivos deste projecto era criar uma plataforma que pudesse ser usada por todos como base de desenvolvimento não só de micromouses mas também de robots autonomos, ambient-aware, sumo-bots, etc...
Daí ter deixado a parte de locomoção de parte, de forma a ser desenvolvida por cada um, optimizada para os fins que queiram dar ao robot.

Nos próximos dias vou disponibilizar os ficheiros Eagle e Gerber para quem quiser fazer as suas placas.

Agora é tempo de começar com dois novos projectos, uMouse v2 (um micromouse mais light e com mais características como por exemplo segue-linhas) e pMouse (um half-size micromouse com apenas 4cmx6cm).

Deixo-vos com algumas fotos e mais logo ponho um vídeo!

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMAG0046.jpg&hash=1c648899313adbff8ad35885261e7231)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMAG0041.jpg&hash=6e99aa9ec44d8b4470ef19cc9428599e)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMAG0034.jpg&hash=f0a6f08f8da77941f69791df9404e508)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMAG0032.jpg&hash=d3e1d2d6e47ea319eadd4e57881c2027)

Graças aos vossos conselhos, decidi dirigir-me a uma loja de brinquedos que tinha também uma secção de SlotCars (thanks Hyuga e RicardoReis) (a loja fica no DolceVita Loures).  Lá encontrei umas rodas fantásticas assim como todo o sistema de engrenagens. Nem pensei duas vezes e comprei-as!
Ficam aqui duas lojas Portuguesas onde também vi este tipo de material, para quem quiser comprar:

http://www.proslotcars.com/index.php?language=pt (http://www.proslotcars.com/index.php?language=pt)

http://slotarrabida.net/ (http://slotarrabida.net/)

Neste momento estou a usar o motor ligado directamente às rodas e ele anda, mas ainda não tenho a certeza se está a andar à velocidade que quero e/ou a fazer muita força. Atenção que ainda só testei com ele ligado à placa Arduino, ou seja, está puxar-se, a puxar o Arduino e o cabo do Arduino! :o

Agora vou desenvolver uma base para os motores onde vou usar uma roda dentada para desmultiplicar e depois digo-vos os resultados.

De qualquer maneira tenho uma dúvida. Ouço o motor a fazer uns barulhitos que parecem estar relacionado com o dutycycle de pwm que estou a a mandar à Ponte-H. É normal ouvir isto? Ao inicio pensei que fosse o motor em stress mas deixei de pensar assim quando vi que ele faz o mesmo quando está sem qualquer objecto no eixo e no ar!

Abraços!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TigPT em 30 de Janeiro de 2012, 11:13
Muito bem, excelente aspecto.

Quero ver em acção ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 30 de Janeiro de 2012, 11:55
Meus parabéns Tr3s está um espectaculo....

Em relação ao motor, eu já ouvi barulhinhos desses quando estão os motores em esforço, mas se no ar fazem a mesma coisa, não faço ideia do que poderá ser...

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: msaleiro em 30 de Janeiro de 2012, 11:59
Muito bom! :) Parabéns! Acho que estamos todos à espera do vídeo do bicho a andar :P
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TigPT em 30 de Janeiro de 2012, 12:10
Pode ter as engrenagens secas, lubrifica e vê se continua a fazer.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 13:15
O barulho é semelhante aos que os motores brushless fazem quando estão a ser controlados por um ESC.
No video de logo vou tentar mostrar estes barulhos.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TigPT em 30 de Janeiro de 2012, 13:17
estranho
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 13:19
São semelhantes a estes mas mais rapidos e não tao graves (pitch).

PWM motor controller with BR182,railjet "Taurus" sound??????????????? (http://www.youtube.com/watch?v=H4WxmKm8R6M#ws)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TigPT em 30 de Janeiro de 2012, 13:57
Directos sem a ponte-h também fazem barulho?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 14:16
Não, giram à velocidade máxima e começam a aquecer e etc... :P

Se der 255 de pwm também giram e não ouves estes barulhos!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TigPT em 30 de Janeiro de 2012, 14:28
Que coisas estranha, depois mostras-me.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 14:43
Aquilo parece-me ser da variação do sinal de PWM. Se o duty cycle for pequeno o motor não chega a girar daí fazer aquele barulho... Talvez um condensadorzito nos terminais do motor me resolva o problema? O que acham?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 30 de Janeiro de 2012, 15:52
Aquilo parece-me ser da variação do sinal de PWM. Se o duty cycle for pequeno o motor não chega a girar daí fazer aquele barulho... Talvez um condensadorzito nos terminais do motor me resolva o problema? O que acham?

Ah, já tive esse problema com servo standards, é mesmo da pwm, na altura se metesse abaixo aí de 140~160 o motor fazia esse barulho...era como se não tivesse força ou corrente suficiente...

Depois o que lhe fiz foi ver as alimentações e estava lhe a dar 4.8v e na altura aumentei para os 5.5v e apartir dai ja nao tive problemas..

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 16:50
Obrigado Zordlyon  ;D
Creio que seja mesmo isso! Logo já experimento!
Não tenho info do motor mas creio que esteja marcado para 5v e estou  a dar aprox. 3,3
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LoneWolf em 30 de Janeiro de 2012, 18:10
Parabéns esta a ficar 5* hehehe agora ate tem jantes especiais  ;D ;D ;D boa continuação.

Abraço.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: maurosmartins em 30 de Janeiro de 2012, 18:14
Olá tr3s, antes de mais, projecto com mto bom aspecto, parabens!

o barulho que ouves é mesmo do PWM, mais em especifico da frequência a que estás a gerar a onda quadrada. Não sei como é que o arduino configura isso, mas alem do dutty cycle também tens a frequência da onda, que se for na região audível poderá fazer esse efeito. podes aumentar a frequência ou diminuir, tem atenção que mexeres na frequencia tem implicações no modo em que se encontra a ponte H http://modularcircuits.tantosonline.com/blog/articles/old-h-bridge-secrets/part-2/ (http://modularcircuits.tantosonline.com/blog/articles/old-h-bridge-secrets/part-2/) e também existem as perdas por comutação.

Cumps, Mauro.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 30 de Janeiro de 2012, 18:26
Ainda bem que o uMouse já tem rodinhas para andar.
Estás a usar o IDE do Arduino para programar?
Se sim a frequência do pwm é de cerca de 500Hz ou 1Khz conforme os pinos que escolhes, e a essa frequência é normal os motores cantarem, eu estava a usar 16 ou 17Khz no driver de motores que ando a fazer e mesmo assim ouvia o motor a cantar com valores baixos de pwm, passei para os 31Khz e até arranca mais facilmente e tudo e não faz ruidos audiveis.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 30 de Janeiro de 2012, 18:29
...não faz ruidos audiveis.

mas os cães e os gatos fogem a sete pés!  ;D


@Tr3s: o umouse tem uns jantes fixe!  8) keremos ver esse video!..
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: c3dr1c em 30 de Janeiro de 2012, 18:29
Ta muito fixe o projecto. Força nisso. No final deste ano tenho de começar a estudar e fazer uns robots como esses para ir desenvolvendo a electronica...

Eu tinha esse problema do barulho numa fan que controlei por PWM para um trabalho universitario. Com baixo dutty cycle fazia um barulho parecido.

Os motores desse video percorrem a escala musical toda :P So é pena a ultima nota estar desafinada...  ;D

Abraços e continuação de bom trabalho.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 19:42
Obrigado a todos! :D
Vou nadar agora um bocado e quando voltar faço o video! ;D

Senso, sim estou a usar o IDE Arduino. Como é que estás a alterar a frequência do PWM?
Obrigado maurosmartins por deixares isso bem claro. Agora que li os posts anteriores fiquei com a noção de que para alguém que não saiba bem o que é PWM confundisse as duas ideias e com a tua resposta creio que isso não vai acontecer mais.

até já!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 30 de Janeiro de 2012, 20:10
Usando o Arduino não de todo aconselhado mexeres nos timers, porque vais alterar o funcionamento do milis e mais umas coisas que depende dos timers, o melhor era mesmo usares avr studio/avr-gcc e fazeres tu tudo, assim tinhas total controlo sobre o que passa no micro, no meu blog já tenho uma parte sobre timers e já lá tenho algo sobre pwm, mas acho que vou traduzir hoje isso para pt e começar a escrever o tutorial sobre pwm para controlar motores.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 22:09
Ah ok ok ;)

Bem lá vou eu voltar a mexer no Studio... já lá vão uns 4 anos! :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 22:37
Bem pessoa, aqui está o video! Digam-me de vossas opiniões:


uMouse motors test (http://www.youtube.com/watch?v=T7jMbERxnLk#)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: msr em 30 de Janeiro de 2012, 22:39
senso, podes partilhar o endereço do teu blog? já o visitei uma vez mas nao guardei o link. vou precisar de uns tutorials para programar a MicroMega8 do CBX
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 30 de Janeiro de 2012, 22:42
Tens a versão em português aqui mesmo no forum:
http://lusorobotica.com/index.php?topic=2838.0 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=2838.0)

E em ingles aqui:
http://hekilledmywire.wordpress.com/ (http://hekilledmywire.wordpress.com/)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 30 de Janeiro de 2012, 22:57
Tr3s sem duvida está uma coisa 5*...

E esse barulhinho não engana ninguem nos motores é mesmo da pwm...  ;)

Força com isso..

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 30 de Janeiro de 2012, 23:10
Thanks Zordlyon!  ;)

De qualquer maneira, vou fazer dois novos suportes para o novo microrato que vou desenvolver.
Um para suportar o motor ligado directamente às rodas e outro em que estas são ligadas a uma cremalheira para fazer desmultiplicação.
Talvez faça um suporte 2-em-1!

I'll keep you posted ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: beirao em 30 de Janeiro de 2012, 23:16
Muito bom pah!!

E sim, esse barulho cheira mesmo a PWM ;) é definires a gama de valores de PWM para o qual os motores rodam e definires a gama de velocidade em função disso!!

Força que isso ta 5*
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: CBX em 30 de Janeiro de 2012, 23:18
muito bom, 5*

só falta vê-lo a andar  :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: joao rexinho em 31 de Janeiro de 2012, 14:14
Está magnífico sem dúvida, parabéns! :D
Quero ver o desempenho do ratinho, no solo! ;)
Eu já pensei fazer algo do género, mas a base do robô seria um shield do tamanho do arduino Uno, assim era só programar o arduino e colocar o shield  :)

Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 31 de Janeiro de 2012, 14:26
João Rexinho, com esta placa vais conseguir fazer exactamente o mesmo!

O objectivo é que as pessoas só tenham de programar!  ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: joao rexinho em 31 de Janeiro de 2012, 14:37
Então força nisso! Qualquer coisa que necessites, apita! ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 01 de Fevereiro de 2012, 02:27
Deixo-vos aqui um video que fiz hoje à pressa para testar a velocidade dos motores.
Estou com um problema na Ponte-H que não me permite tirar o máximo proveito dos motores e também não os estou a alimentar com a tensão recomendada, devia ser 5v e so estou a dar 3v.

Peço desculpa pela má qualidade, mas foi mesmo à pressa!

uMouse speed test (http://www.youtube.com/watch?v=JYoDaytlPGw#ws)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 01 de Fevereiro de 2012, 03:01
LOL tens de meter uns travoes ABS-ESP nisso! senao faz-te buracos nas paredes! :P  ;D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 01 de Fevereiro de 2012, 03:12
Isso anda que é uma coisa fenomal, consegues ter bom controlo com pwm?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 01 de Fevereiro de 2012, 09:33
E creio que vai andar melhor quando meter os 5v em vez de 3v e com as cremalheiras para fazer desmultiplicação. Perco em velocidade mas ganho em controlo e força, o que é bom para travar tb  ;D
Ahaha
Até ao momento não fiz testes de travagem, mas os Stop que faço não estão a funcionar muito bem, se é que me faço entender! :D

Infelizmente ontem estraguei a ponte-h, os pinos de alimentação partiram ao tentar compor os componentes na placa. Vou demorar a fazer a substituição se não conseguir arranjar uma solução temporária... Se tiverem alguma dica, é bem vinda! Os pinos partiram à face do corpo do chip, se encostar la os fios ele funciona.

Neste momento tenho duas baterias para alimentar o circuito de forma independente. Uma para a ponte-h e outra para o resto. O que queria era ligar as duas em série e alimentar tudo. Desta forma teria 6v para a ponte-H e com um regulador os 3,3v/5v para o resto. Será que há alguma maneira elegante de fazer isto?
Assim, escusava de ter 3 baterias de forma a ter 6v na ponte-h, (2 série para a ponte-h e + 1 para o resto).
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 01 de Fevereiro de 2012, 11:17
Tr3s espectaculo sem duvida nenhuma..

Que gaz lol...  ;D

Por acaso é uma pena ter acontecido isso das "pernas" da ponte terem partido.. :-\

Em relação a alimentação não te posso ajudar porque nao percebo muito, eu estou a fazer isso no meu tanque, mas estou a usar um conversor DC-DC da Texas...

Eles enviam samples se quiseres dar uma vista de olhos deixo aqui, mas deve ser um pouco grande para o que queres...
http://www.ti.com/product/pth08t230w&lpos=Middle_Container&lid=Alternative_Devices (http://www.ti.com/product/pth08t230w&lpos=Middle_Container&lid=Alternative_Devices)

Cumprimentos,
André Carvalho.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LoneWolf em 01 de Fevereiro de 2012, 15:27
Citar
Que gaz lol...  ;D

Concordo, isso anda numa belina dasss, se te descuidas num espaço aberto nunca mais o vês lolol
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: joao rexinho em 01 de Fevereiro de 2012, 16:07
que velocidade!:D
Podes sempre usar um regulador de tensao, o LM7805, assim colocas as baterias em serie tem de dar no minimo 7V. assim podes alimentar a ponte h com o máximo de diferença de potencial, e ficas com 1 pino a 5v, apenas ficas reduzido a usar no máximo 1A. Vê o esquema(no meu esquema tem a possibilidade de carregar as baterias através de um painel solar)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg59.imageshack.us%2Fimg59%2F4125%2Fserapossivel2.jpg&hash=c07b1dfa9fab04f1a46fe57d7f3030fd)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 06 de Fevereiro de 2012, 10:51
Obrigado Joao Rexinho, decidi usar este "menino" XC6221 (http://"http://www.torex.co.jp/chinese/products/voltage_regulators/data/XC6221.pdf"), para fazer a regulação de energia do circuito.
O que acham?

Entretanto, durante o fim de semana decidi dar descanso aos dois novos micromouses que estou a fazer (o uMouse v2 e o lInk - HalfSize) e comecei a fazer o labirinto para eles!

Optei por fazer um labirinto pequeno de 5x5 celulas e para tal uma placa de 1mX1m foi o suficiente. As dimensões oficiais para cada célula são de 18cmX18cm sendo que as paredes têm 1cm a 1,2cm de espessura.

Já fiz a base e as medições assim como os pilares ou "corners". Durante a semana vou aparafusar tudo no sítio!
Também desenhei as marcações para quando tiver o Half-Size mouse pronto, o lInk, poder também fazer-lhe um labirinto sem grande esforço! :D

Ficam algumas fotos da base!  :D
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMAG0069.jpg&hash=bd64c2db82ef46da3fb6cf10f8c51f3b)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMAG0063.jpg&hash=468dc795e8ca039e2c42d7e442fb2853)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TigPT em 06 de Fevereiro de 2012, 10:55
Eu até sugeria Kline para as paredes mas com a velocidade que o teu bicho tem, se calhar não aguentam as pancadas. Mais lave madeira não?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: beirao em 06 de Fevereiro de 2012, 11:12
Está com muita pinta pah!!!

Quanto ao conversor que referes, ele tem muito pouca corrente máxima de saída... que corrente máxima precisas para o bicho?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 06 de Fevereiro de 2012, 11:27
Sim TigPT, estou a fazer em madeira porque segundo as normas oficiais as paredes têm de ter no mínimo 1cm de largura e arranjar kLine com 1cm durante o fim de semana era uma tarefa complicada! Nem é mau porque madeira está barata...

Beirão, ainda não medi consumos, mas está a volta de 100mA ou menos. A bateria que o alimenta é de 150mA, já há uma semana e ainda dura!  ;D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: beirao em 06 de Fevereiro de 2012, 11:33
Sim TigPT, estou a fazer em madeira porque segundo as normas oficiais as paredes têm de ter no mínimo 1cm de largura e arranjar kLine com 1cm durante o fim de semana era uma tarefa complicada! Nem é mau porque madeira está barata...

Beirão, ainda não medi consumos, mas está a volta de 100mA ou menos. A bateria que o alimenta é de 150mA, já há uma semana e ainda dura!  ;D

Bem bom! Então aquele conversor parece uma boa solução ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: CBX em 06 de Fevereiro de 2012, 11:55
penso que podes usar 2 baterias LiPo em série, as LiPo 2S não passam de isso...

atenção ao regulador, a tensão de 2 LiPo em série é 7,4v, o XC6221 só aguenta com 6,5v, aconselho um MIC5205 ou um MCP1802 que têm o mesmo pinout e características semelhantes
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 06 de Fevereiro de 2012, 13:39
Thanks CBX  :D
Vou actualizar o meu circuito com um desses! ;D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: doiga em 06 de Fevereiro de 2012, 16:04
Gostei bastante deste projecto, e mais, ainda estou surpreendido com o tamanho dele... deves ter uma paciencia!!! ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 24 de Fevereiro de 2012, 14:43
Novidades?...
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 24 de Fevereiro de 2012, 15:05
Ja terminei o labirinto! :D

Não tenho actualizado o post porque tenho estado fora do país por motivos profissionais. Neste fim de semana quero acabar de desenhar o suporte para as rodas e motores e de seguida arrancar com as duas novas placas!

Thanks ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: beirao em 25 de Fevereiro de 2012, 12:28
Força nisso!!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 13 de Junho de 2012, 02:01
Cadê fotos do labirinto?!

e  uMouse já corre atrás do queijo?!..  8)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 17 de Setembro de 2012, 11:14
Viva pessoal, há uns tempos atras decidi experimentar o serviço da Seeed Studio, o fusion PCB service.
Tenho a dizer que correu tudo muito bem e o resultado foi espetacular! PCB de qualidade profissional.

Comprei 10 pcb e enviaram-me 12, como só usei 2 para testes e entretanto avancei para uma nova versao do uMouse, acabei por ficar com 10 pcbs por usar.
Assim, decidi desfazer-me das 10 pcbs. Interessados? Ficam aqui imagens das placas.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FSingle.jpg&hash=bfcdbfe9ce448efe91431e99c0cb5a48)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fgroup.jpg&hash=7beff1176b09528446d0155887d10218)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2FIMAG0042.jpg&hash=3570d5e5fefcaff29941d7e18ac4cc06)

Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: zordlyon em 17 de Setembro de 2012, 12:41
Eu em principio fico com 1....  ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: JPCarvalho em 17 de Setembro de 2012, 13:04
Qual o preço? Devo ficar com 1.  ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Fifas em 17 de Setembro de 2012, 13:17
Aqui o je deve ficar com uma tambem :)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 17 de Setembro de 2012, 14:11
O preço são os portes de envio mais o que quiserem dar :P

Não tenho problemas em dizer que me deve ter ficado 2€/2,5€ cada uma.

Update:
Fiz as contas e cada placa ficou em 2,15€.
Volto a dizer, so peço que paguem os portes de envio, que deve ser o custo de uma carta normal, ou seja, o selo. Se quiserem dar mais alguma coisa, agradeço imenso. Só não aceito é que dêm mais do que custou cada placa. O objectivo nunca foi ganhar dinheiro!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 17 de Setembro de 2012, 14:37
Ah esqueci-me de referir que o pagamento não tem de ser monetário. Aceito trocas :D
Microcontroladores, servos, motores, conversores, etc
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 17 de Setembro de 2012, 15:35
Três, onde é que se arranja motores e rodinhas para o bicho, se conseguisses arranjar um par de motores e de rodas era mesmo fantástico.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 17 de Setembro de 2012, 15:51
Três, onde é que se arranja motores e rodinhas para o bicho, se conseguisses arranjar um par de motores e de rodas era mesmo fantástico.
ya o maior problema é mm os comps/acessorios k tu arranjaste pro uMouse.. eu tb tava interessado num uMouse, mas era mais os comps k a propria pcb, pk a pcb, basta mandar fazer qdo calhasse :)

Ou entao deixa a lista dos comps e sitio onde compraste pra ver se o pessoal se orientava tb! :)

Já agora, que novidades tem a nova versao da pcb do uMouse?..
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 17 de Setembro de 2012, 16:01
Ah sim pessoal, vou fornecer essa informação toda! Até os esquemas  e eagle files que usei para poderem orientar-se!

Senso, os motores que uso sao os de uns microservos que tinha para aqui. Daqueles rascoffs da dealextreme que tremiam por todo o lado e nunca paravam 2x no mesmo sitio. Custaram uns 2/3usd cada um como saltavam e n eram fidedignos arranquei-lhes o motor que até é bastante bom (muito rotativo, diga-se) e aproveitei a caixa do servo para manter o motor no sitio e nivelado!
As rodas sao umas de SlotCar que comprei na loja de brinquedos do DolceVita tejo!

Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 17 de Setembro de 2012, 16:23
Então se ainda tiveres stock fico com uma pcb tambem, queres que te mande pm com a morada?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 17 de Setembro de 2012, 16:36
Há ainda ;)

Eu mais logo mando pm de confirmação a todos :) e depois peço a morada
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: amando96 em 17 de Setembro de 2012, 22:12
E para quando um vídeo?  :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 17 de Setembro de 2012, 22:41
Video so quando tiver o novo feito.
Para dizer a verdade, estou em dois projectos ao mesmo tempo, o que é um pouco mau.
Um deles é um microrato ligeiramente maior e outro é um microrato da categoria Half-size. Este ultimo posso dizer que está a ser HARDCORE de fazer...

:D lá para o Natal ha novidades :P
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 17 de Setembro de 2012, 22:50
Half-size é que tamanho já agora?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 17 de Setembro de 2012, 22:59
Nos campeonatos os micros desta categoria rondam 4,5~5cmx4,5~5cm.
O que estou a fazer é de 4,5cm x 5cm e neste momento usa um atmega328 tqfp mas que quero substituir por um STM32f3 ou 4... tenho de abrir um tópico de STM32 para saber o que a comunidade faz e usa com esta familia de  microcontroladores! :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 18 de Setembro de 2012, 00:04
Bem pessoal, aqui vai a lista de material:



SFH4550 - LED IR - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?vendor=0&keywords=SFH4550 (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?vendor=0&keywords=SFH4550)   0.53$

BPW77NA - Sensor IR - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?vendor=0&keywords=BPW77NA (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?vendor=0&keywords=BPW77NA) 2.66$

751-1182-1-ND - LED vermelho - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=751-1182-1-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=751-1182-1-ND) 0.5$

TB6612FNG - H-Bridge - http://www.digikey.com/product-detail/en/TB6612FNG(O,C8,EL)/TB6612FNG(OC8EL)CT-ND/1730134 (http://www.digikey.com/product-detail/en/TB6612FNG(O,C8,EL)/TB6612FNG(OC8EL)CT-ND/1730134) 2.03$

CD74HC4067 - Multiplexer 16 canais - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=296-9226-1-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=296-9226-1-ND) 0.91$

FZT489TA - Transistor NPN - http://www.digikey.pt/product-detail/en/FZT489TA/FZT489CT-ND/990980 (http://www.digikey.pt/product-detail/en/FZT489TA/FZT489CT-ND/990980) 0.62$

401-2013-1-ND - Interruptor - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=401-2013-1-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=401-2013-1-ND) 1.54$

P150GCT-ND - Resistencia de 150 Ohm - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=P150GCT-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=P150GCT-ND) 0.1$

P300GCT-ND - Resistencia de 300 Ohm - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=P300GCT-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=P300GCT-ND) 0.1$

P1.0kGCT-ND - Resistencia de 1K Ohm - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=P1.0kGCT-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=P1.0kGCT-ND)   0.1$

P10kGCT-ND - Resistencia de 10k Ohm - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=P10kGCT-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=P10kGCT-ND)   0.1$

445-3454-1-ND - Condensador de 470nF - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=445-3454-1-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=445-3454-1-ND) 0.1$

490-1512-1-ND - Condensador de 10nF - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=490-1512-1-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=490-1512-1-ND) 0.1$

490-1575-1-ND - Condensador de 100nF - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=490-1575-1-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=490-1575-1-ND) 0.1$

445-5084-1-ND - Condensador de 3,3nF - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=445-5084-1-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=445-5084-1-ND) 0.1$

445-1273-1-ND - Condensador de 22pF - http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=445-1273-1-ND (http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=445-1273-1-ND) 0.1$

LY3200/LY3100 (o 3100 há na mauser e é mais barato) - gyro
MMA7361 - acelerometro

Este é o material básico que acho que devem ter, adicionem aqui o atmega, headers, bateria e cristal de 16MHz.
Deixo de fora o Acelerometro e o Gyro (as resistencias e condensadores estão incluidos na lista de qualquer forma), porque mesmo não sendo caros, ficam ao criterio de cada um).
De fora fica também o QRD1114 e o LDR o ultimo porque se arranja facilmente e se calhar até tem por casa.

Deixo ainda em anexo um xls com o material assim como os ficheiros de eagle.
No post seguinte deixo código de Arduino para lerem os sensores e assim, qué tudo feito através do Mux.
Os sensores ir são o mais caro, mas são muito bons.

Mais uma vez, este é o material que recomendo mas podem usar qualquer outro desde que compativel. Com os leds e fototransistores não ha grande problema, mas cuidado com os mux e ponte-h porque a pinagem pode mudar.

Update: Os preços sao em USD!
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 18 de Setembro de 2012, 00:14
Fica aqui o codigo de Arduino para testar sensores e girar motores :P

Citar

#define AINPUT A2
#define MUX_S0 8
#define MUX_S1 7
#define MUX_S2 4
#define MUX_S3 2
#define SENSOR_LF 0x0F
#define SENSOR_LS 0x01
#define SENSOR_RS 0x05
#define SENSOR_RF 0x07
#define ACC_X 0x02
#define ACC_Y 0x03
#define ACC_Z 0x04
#define QRD1114 0x06
#define LDR 0x0
#define IR_LEDS 11
#define MOTOR_R 1
#define MOTOR_L 0
#define MOTOR_R_IN1 A0
#define MOTOR_R_IN2 12
#define MOTOR_R_PWM 9
#define MOTOR_R_LED 6
#define MOTOR_L_IN1 A1
#define MOTOR_L_IN2 13
#define MOTOR_L_PWM 10
#define MOTOR_L_LED 5
#define MAX_DUTYCYCLE 255

int lf, ls, rs, rf, ax, ay, az, ldr, qrd = 0;

void setup() {
  pinMode(AINPUT, INPUT);
  pinMode(MUX_S0, OUTPUT);
  pinMode(MUX_S1, OUTPUT);
  pinMode(MUX_S2, OUTPUT);
  pinMode(MUX_S3, OUTPUT);
  pinMode(IR_LEDS, OUTPUT);
  
  pinMode(MOTOR_R_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_R_IN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_R_PWM, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_R_LED, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_L_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_L_IN2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_L_PWM, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_L_LED, OUTPUT);
  //analogReference(INTERNAL);
  Serial.begin(9600);
  
  digitalWrite(IR_LEDS, HIGH);
}

void loop() {
  lf = readAnalogMuxPeripheral(SENSOR_LF);
  ls = readAnalogMuxPeripheral(SENSOR_LS);    
  rs = readAnalogMuxPeripheral(SENSOR_RS);
  rf = readAnalogMuxPeripheral(SENSOR_RF);
//  ax = readAnalogMuxPeripheral(ACC_X);
//  ay = readAnalogMuxPeripheral(ACC_Y);
//  az = readAnalogMuxPeripheral(ACC_Z);
//  ldr = readAnalogMuxPeripheral(LDR);
//  qrd = readAnalogMuxPeripheral(QRD1114);  
  Serial.print("@");
  Serial.print(lf);
  Serial.print(",");
  Serial.print(ls);
  Serial.print(",");
  Serial.print(rs);
  Serial.print(",");
  Serial.print(rf);
  Serial.print(",");
  Serial.print(ax);
  Serial.print(",");
  Serial.print(ay);
  Serial.print(",");
  Serial.print(az);
  Serial.print(",");
  Serial.print(ldr);
  Serial.print(",");
  Serial.print(qrd);
  Serial.print(";");
  
  // para ter o micromouse virado de frente para o obstaculo a sua frente
  if ((rf-lf) > 25){
    motorReverse(MOTOR_R, map(rf - lf, 0, 200, 105, 200));
    motorForward(MOTOR_L, map(rf - lf, 0, 200, 105, 200));
  }
  else if((lf-rf) > 25){
    motorReverse(MOTOR_L, map(lf - rf, 0, 200, 105, 200));
    motorForward(MOTOR_R, map(lf - rf, 0, 200, 105, 200));
  }
  else{
    motorStop(MOTOR_R);
    motorStop(MOTOR_L);
  }
}

int readAnalogMuxPeripheral(byte sensor){
  setMuxSelectors(sensor);
  return analogRead(AINPUT);
}

void setMuxSelectors(byte sel){
  digitalWrite(MUX_S0, ((sel&0x01) > 0)?HIGH:LOW);
  digitalWrite(MUX_S1, ((sel&0x02) > 0)?HIGH:LOW);
  digitalWrite(MUX_S2, ((sel&0x04) > 0)?HIGH:LOW);
  digitalWrite(MUX_S3, ((sel&0x08) > 0)?HIGH:LOW);
}

void motorForward(byte motor, byte spd){
  digitalWrite((motor != 0)?MOTOR_R_IN1:MOTOR_L_IN1, HIGH);
  digitalWrite((motor != 0)?MOTOR_R_IN2:MOTOR_L_IN2, LOW);
  analogWrite((motor != 0)?MOTOR_R_PWM:MOTOR_L_PWM, spd);
  analogWrite((motor != 0)?MOTOR_R_LED:MOTOR_L_LED, spd);
}

void motorReverse(byte motor, byte spd){
  digitalWrite((motor != 0)?MOTOR_R_IN1:MOTOR_L_IN1, LOW);
  digitalWrite((motor != 0)?MOTOR_R_IN2:MOTOR_L_IN2, HIGH);
  analogWrite((motor != 0)?MOTOR_R_PWM:MOTOR_L_PWM, spd);
  analogWrite((motor != 0)?MOTOR_R_LED:MOTOR_L_LED, spd);
}

void motorStop(byte motor){
  digitalWrite((motor != 0)?MOTOR_R_IN1:MOTOR_L_IN1, HIGH);
  digitalWrite((motor != 0)?MOTOR_R_IN2:MOTOR_L_IN2, HIGH);
  digitalWrite((motor != 0)?MOTOR_R_PWM:MOTOR_L_PWM, LOW);
  digitalWrite((motor != 0)?MOTOR_R_LED:MOTOR_L_LED, LOW);
}


Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: JPCarvalho em 18 de Setembro de 2012, 12:31
Tres consegues fazer um apanhado de quanto fica no final o robot com tudo incluido?  :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 18 de Setembro de 2012, 14:22
JPCarvalho, sem incluir os preços do ATmega, cristal e gyro+acelerometro. Fica aí nuns 20~25usd (15~19€) mas também estamos a falar em compra de material à unidade. Comprando a quantidades ficará mais barato claro.

Nesse preço incluí as resistencias, leds ir + sensores, ponte h, mux, interruptor, leds status, etc... pelos preços da digikey. É uma questão de procurar material mais barato e depende do que cada um quer fazer. Ha pessoas que se calhar nao querem usar os sensores IR todos ou ate mesmo nenhum. Varia sempre ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 18 de Setembro de 2012, 18:37
Não tens pontes H a mais?
É que a Mouser não tem dessas...
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: JPCarvalho em 18 de Setembro de 2012, 22:57
Tr3s não consegues arranjar-me os materias todos, não tenho muito tempo ultimamente.  :(
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TheDeadLives em 19 de Setembro de 2012, 21:50
Ainda tem PCB´s?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 20 de Setembro de 2012, 00:20
Sim ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TheDeadLives em 22 de Setembro de 2012, 17:23
Cada micromouse fica a 20 euros (pelo que disse), por acaso não pode vender a pcb já com tudo o que é necessário?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 22 de Setembro de 2012, 20:22
Cada micromouse fica a 20 euros (pelo que disse), por acaso não pode vender a pcb já com tudo o que é necessário?
A webloja G7 (http://www.g7electronica.net), vai disponibilizar o uMouse em KIT ou em Produto, para quem quiser o uMouse com a pcb+respectivos comps e manual de montagem, ou o uMouse ja soldado pra quem n tiver dotes ou hipoteses de conseguir soldar!
Está pra breve, aguardem mais uns dias!  8)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: TheDeadLives em 22 de Setembro de 2012, 20:30
Hugu, por quanto vai ser vendido? Vai incluir o acelerómetro e giroscópio? Já sabe qual vai ser a diferença entre o montado e o por montar?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: JPCarvalho em 22 de Setembro de 2012, 20:44
Hugu quanto fica o umouse?  :D
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: andElectrons em 20 de Novembro de 2012, 20:41

Grande tópico.

Acabei agora de ler tudo. Já tinha visto os teus posts no "outro" tópico mas ainda não tinha achado este.


Estás a pensar entrar na competição (de micromouse)?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 20 de Novembro de 2012, 21:07
com o acelerometro da para saber se o robô bater contra uma parede e ficar preso?
 para saber que esta parado?

no caso de um robô que se mexa relativamente devagar
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 20 de Novembro de 2012, 21:24
tr3s as tuas criações de micro mouse são bue fixes. são as minhas novas favoritas
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 20 de Novembro de 2012, 21:52
Obrigado AndOceans e LuisR.A. ;)
Sim, AndOceans estou a pensar participar, espero que pela data prevista do evento tenha o meu micromouse pronto! Segunda feira devo aparecer na demonstracao para ver como é  :D

Entretanto terminei o desenho de 3 micros que ponho mais logo aqui, quando chegar a casa.

LuisR.A. logo respondo as tuas perguntas! Agr estou no tlm e em aulas. Ate logo! :)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 20 de Novembro de 2012, 21:57
na boa não ha pressa.
adorava ir na segunda. amanha tenho o clube acham que conveço o stor e a directora a irmos? é so uns 200km
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 21 de Novembro de 2012, 01:19
Então é assim, LuisR.A.:

O acelerómetro, teoricamente, permite-te estimar uma posição. Para isto consideras o teu ponto de partida 0 (zero) e tens de garantir medições regulares, sempre no mesmo intervalo de tempo. Ora, sabendo que a derivada em t da função que define a posição no tempo é a função da velociadade:

v(t) = dx/dt

e que a derivada da velocidade nas mesmas condições nos dá a aceleração:

a(t) = dv/dt

Então se primitivarmos (contrário de derivar) a aceleração lida no acelerómetro obtemos uma velocidade, se voltarmos a primitivar esta velocidade obtemos uma posição.

Acontece que é muito difícil obter bons resultados com este método por muitas razões sendo que o principal são os erros na leitura provocados por ruído.
O ruído é precisamente o motivo pelo qual não consegues boas leituras quando a velocidade é muito baixa ou constante. Nesta situação a aceleração costuma ser também muito baixa, variando à volta de 0 e aqui os valores reais dificilmente não serão interpretados como ruído.

Assim, para que é bom o acelerómetro? Lá por não ser bom para chegar a valores reais de posição este processo costuma produzir valores próximos da realidade, o que é bom para fazer correções ou usar como critérios de desempate em alguns processos. Mesmo o valor cru da aceleração pode ser bastante útil, por exemplo: No microrato os encoders opticos das rodas não me conseguem dizer em que sentido as rodas rodam mas esta informação pode ser obtida lendo a aceleração nesse momento, se for positiva vou num sentido, se for negativa vou no outro!
Há muitas aplicações para um acelerómetro!


Como prometido deixo-vos uma imagem com os 3 ratos que estou a fazer neste momento. Da esquerda para a dereita apresento-vos o, PICO, o uMouse Rev2.0 e por fim o Vertigo!  ;D

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fmicromouses.png&hash=bb62be40be0b7c295544ce2e6d12fcba)

O PICO é um microrato com 3,5cm de largura e 4cm de comprimento tem exactamente metade da largura e altura do Vertigo. Tem menos funcionalidades que o uMouse, não tem multiplexer, gyroscopio nem acelerometro. Enquadra-se na categoria de 1/4 (quarter size) micromouse.

O uMouse Rev2.0 é um update ao uMouse original e vai ser a minha plataforma de testes. Foi basicamente todo redesenhado e tem algumas novidades: 2 Opto-encoders para as rodas, 3 sensores para entrar nas competiçoes segue-linhas, o eixo das rodas passou para uma posição mais central, perdeu o LDR mas tem 2 pinos disponíveis para outras brincadeiras. Este microrato é mais uma plataforma para "brincar", faz de microrato, segue-linhas, robot swarm, sumo bot, etc e enquadra-se tanto na categoria Half-size como Full-Size.

O Vertigo é um Full-size micromouse e estou a prepará-lo para funcionar exclusivamente em competições de microrato, sem mais nenhuma funcionalidade. Estudo a possibilidade de lhe colocar uns FaulHaber e mudar de MCU. Neste, como é maior, os circuitos de alimentação, tanto analógica como digital estão mais reforçados, há mais decoupling para reduzir erros nos ADCs etc..

Espero que gostem ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 21 de Novembro de 2012, 09:11
pois a velocidade constante baixa vai ser dificil encontrar um momento que esteja parado porque a acelaração é sempre 0 e é dificil distinguir o choque de talvez um viragem mais brusca ou assim. obrigado pela ajuda.

para o ano vais fazer um 10^-15 mouse? é incrivel como se consegue meter algo tão rapido numa plantaforma tão pequena. muito bom mesmo
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: artur36 em 21 de Novembro de 2012, 10:04
Tr3s tens publicado nalgum sitio os ficheiros das placas e BOM para que possam replicar o projecto, tinha mesmo interesse num bixo destes, especialmente se pode ser usado também como line folower para me iniciar nestas lides, e euma vez que não o planeias vender...
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 21 de Novembro de 2012, 11:33
Artur36, na página 11 está uma mensagem com a lista de material, ficheiros de eagle e algum código de exemplo.
Podes usar como quiseres alterar à vontade!
Lê o tópico para veres como podes fazer a PCB, comprar material, etc ;)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: andElectrons em 21 de Novembro de 2012, 11:50

Só para acrescentar um pouquinho à explicação do tr3s


com o acelerometro da para saber se o robô bater contra uma parede e ficar preso?

Os airbags usam acelerometros para detectar choques e fazer saltar o airbag.

Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: rglove em 21 de Novembro de 2012, 13:55
pois a velocidade constante baixa vai ser dificil encontrar um momento que esteja parado porque a acelaração é sempre 0 e é dificil distinguir o choque de talvez um viragem mais brusca ou assim. obrigado pela ajuda.

para o ano vais fazer um 10^-15 mouse? é incrivel como se consegue meter algo tão rapido numa plantaforma tão pequena. muito bom mesmo

O que podes fazer é de x em x tempo ver qual é a aceleração, multiplicas a aceleração obtida por x e tens uma variação de velocidade. Somas a variação de velocidade a uma variável qualquer que contém a velocidade à x tempo atrás e tens a velocidade actual. Como o carro é ligado quando está com velocidade 0 penso que isto pode ser feito. Mas repara que como estás a medir a aceleração de x em x tempo e não em todos os instantes o mais provável é passado algum tempo a velocidade ter um erro acentuado. Mas como nunca experimentei não sei se esse erro é suportável ou não... Mas pelo menos dá uma ideia da velocidade actual.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 21 de Novembro de 2012, 14:21
é melhor usar algo para ver se esta parado mesmo que esteja com as rodas a patinar. talvez seja melhor um opto enconder ou mecanico
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 21 de Novembro de 2012, 15:08
Á ainda outra opção que não sofre com falta de aderência, e não me parece que tenha qualquer problema com drift, só que precisa de uma superficie plana para funcionar bem..
Estou a falar é claro, de usar um rato óptico, ou melhor, o sensor e a lente de um para servir de sensor de "movimento", todos os ratos que desmontei até á data usam um micro-controlador da cypress e uma camera CMOS com uma lente, o problema é que as lentes costumam ter 2-3cm, no rato mais pequenino não cabe de todo, mas no médio é capaz de lá se meter se usares duas pcb's, a de baixo é chassis e tem ponte H e afins e em cima tens o micro e o resto dos sensores, e assim já tem espaço para ter um slot na pcb para meter a lente.
E no maiorzinho acho que era uma ideia a ponderar, com uns suportes plásticos ou cola/epoxy a lente não precisa de andar colada ao chão, mas a uns quantos mm, e o sensor/camera tratam de praticamente tudo e dão-te vectores de deslocamento relativos e tens acesso á imagem para identificação de marcas no chão por exemplo.
A Sparkfun até tinha uma placa com um sensor desses, mas facilmente compras um rato por meia duzia de euros para testar.
https://www.sparkfun.com/products/10026 (https://www.sparkfun.com/products/10026)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 21 de Novembro de 2012, 17:28
Obrigado senso, sim parece-me uma opção a considerar!

Estou a trabalhar na placa maior, queria fazer algo com pouco ruido. O que me têm a dizer sobre estes circuitos, o que sugeres alterar, condensadores, valores etc?

Este é o circuito de alimentação. Uso um MC5205 3v3 para alimentar o MCU e um LM3480 para alimentar o gyro, sensores ir e os ADC.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fpower.png&hash=9ff8a373dad44956296e219b485e6d9d)


Estas são as ligaçoes ao MCU, acham que chegam estes caps?
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fmcu.png&hash=e5db966e5092d17c58293101bedffb86)


O gyro está assim, coloquei um filtro na saída para reduzir a interferencia de relogio, fiz bem?
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fgyro.png&hash=2cf7554368daabbe9d3a5e360c748bfa)\


E por fim, muito importante, a ponte-h. Acham que chega esta configuração para evitar o ruido dos motores?
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fhbridge.png&hash=d760bf647520ac7fe5de501ce4175252)

O que me dizem os entendidos?
Senso, Asena e NJay, vocês que dominam bem esta matéria, o que me aconselham?  :)
Inductores, mais condensadores, maiores, mais pequenos etc
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 21 de Novembro de 2012, 17:41
Os LM1117 parecem ter uma melhor performance a nivel de regulação e PSRR e existem em packages pequenos como queres.
Pois, o facto de o sensor ter saidas analógicas é sempre um pouco chato a nivel de ruido, o melhor será separares os planos de massa, e juntar os dois apenas no terminal das baterias, e faz isso tanto no plano de cima como no de baixo, para não teres acoplamento capacitivo de ruido entre planos de massa.
Os condensadores de decoupling devem estar o mais próximo possiveis dos pinos, e a melhor maneira de o fazer é meter os condensadores por baixo dos componentes e usar uma ou mais vias a fazer uma ligação praticamente directa entre o pino e o condensador, usa dielétricos X5R, X7R ou C0G(tambem conhecidos como NP0).

E podes meter um guard-ring á volta do cristal, se assim o desejares, basicamente é um keepout á volta do cristal para não teres correntes de alta frequencia a passear por toda a placa.

E por fim, usa muitas vias (fazer via stitching) entre os dois planos de massa, a ideia é ter um plano de baixa impedância.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 21 de Novembro de 2012, 17:51
Á ainda outra opção que não sofre com falta de aderência, e não me parece que tenha qualquer problema com drift, só que precisa de uma superficie plana para funcionar bem..
Estou a falar é claro, de usar um rato óptico, ou melhor, o sensor e a lente de um para servir de sensor de "movimento", todos os ratos que desmontei até á data usam um micro-controlador da cypress e uma camera CMOS com uma lente, o problema é que as lentes costumam ter 2-3cm, no rato mais pequenino não cabe de todo, mas no médio é capaz de lá se meter se usares duas pcb's, a de baixo é chassis e tem ponte H e afins e em cima tens o micro e o resto dos sensores, e assim já tem espaço para ter um slot na pcb para meter a lente.
E no maiorzinho acho que era uma ideia a ponderar, com uns suportes plásticos ou cola/epoxy a lente não precisa de andar colada ao chão, mas a uns quantos mm, e o sensor/camera tratam de praticamente tudo e dão-te vectores de deslocamento relativos e tens acesso á imagem para identificação de marcas no chão por exemplo.
A Sparkfun até tinha uma placa com um sensor desses, mas facilmente compras um rato por meia duzia de euros para testar.
https://www.sparkfun.com/products/10026 (https://www.sparkfun.com/products/10026)

por acaso até um boa ideia usar o sensor optico ou laser dos ratos para traçar trajectorias! e até pode funcionar mto bem ou mm melhor k os encoders normais nas rodas e evita-se derrapagens e más leituras! (agora até ha ratos k anlam o efeito de rato levantado e atrofio do cursor para video jogos onde levantar o rato faz-nos baralhar a mira das pistola!  ;D)

tb ja tinha visto um projecto k usaram um sensor optico dum rato pra fazer de scanner..por isso pra mapear trajectorias deve ser mais facil!  8)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 21 de Novembro de 2012, 19:01
Obrigado mais uma vez Senso. No que diz respeito a valores de condensadores e respectivas montagens parece-te bem e suficiente?

Quando falas em juntar os dois planos de massa refereste ao GND analogico e o GND digital?
Normalmente uso um único plano de massa (tanto agnd e dgnd) na layer inferior da placa e deixo a de cima para os sinais. Recomendas ter 2 gnd em cima e em baixo? Podes dar um exemplo?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 21 de Novembro de 2012, 19:09
Eu uso sempre planos de massa em cima e em baixo, porque as layers acabam as duas cravadas de traços e vias, então uso dois planos e depois é atirar-lhe com vias para cima.
No teu esquema não precisas de ter qualquer noção de massas separadas, fazes isso no layout da placa, fazes pours diferentes e depois levas um traço de cada pour, ai com 80 ou 100 mil até ao terminal da bateria.
É mais simples se meteres ai o layout e eu faço no eagle e tiro print e volto cá a meter o ficheiro.
Os condensadores em principo devem chegar.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 21 de Novembro de 2012, 19:21
Fazes-me isso? Ainda não tenho nada routed na placa nem acabei de posicionar os componentes, mas se calhar já dá para eu ver como se faz!  :D

Vou por como anexo:
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 21 de Novembro de 2012, 19:31
Á ainda outra opção que não sofre com falta de aderência, e não me parece que tenha qualquer problema com drift, só que precisa de uma superficie plana para funcionar bem..
Estou a falar é claro, de usar um rato óptico, ou melhor, o sensor e a lente de um para servir de sensor de "movimento", todos os ratos que desmontei até á data usam um micro-controlador da cypress e uma camera CMOS com uma lente, o problema é que as lentes costumam ter 2-3cm, no rato mais pequenino não cabe de todo, mas no médio é capaz de lá se meter se usares duas pcb's, a de baixo é chassis e tem ponte H e afins e em cima tens o micro e o resto dos sensores, e assim já tem espaço para ter um slot na pcb para meter a lente.
E no maiorzinho acho que era uma ideia a ponderar, com uns suportes plásticos ou cola/epoxy a lente não precisa de andar colada ao chão, mas a uns quantos mm, e o sensor/camera tratam de praticamente tudo e dão-te vectores de deslocamento relativos e tens acesso á imagem para identificação de marcas no chão por exemplo.
A Sparkfun até tinha uma placa com um sensor desses, mas facilmente compras um rato por meia duzia de euros para testar.
https://www.sparkfun.com/products/10026 (https://www.sparkfun.com/products/10026)
...desmontei um rato ontem por acaso...acho que mandei a lente de plastico fora...de qualquer maneira não faço a minima como usar.
o meu é como que tem a lente no processador


nunca tive grandes problemas com ruidos nas minha aplicações.
 mas agora como vou tentar foto transistors para sensores de distancia e outras coisas se calhar era uma boa idea. alguem tem conselhos para que condessadores deva usar para os sensores de distancia? tava a pensar em usar assim uns bem pequenos tipo 10uF. sinceramente não sei

sei que servem para remover ruido AC que possa haver e que acumulam energia quase como uma bateria minuscula. tambem sei que quanto mais energia acumula mais tempo demora a responder. por isso é que queria usar uns muito pequenos para este caso.

para os motores acho que vou usar o esquema do tr3s, a minha ponte H so tem uma fonte por isso até é mais facil. se usar servos normais ou de rotação continua devo meter algum no sinal? ou chega na alimentação?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 21 de Novembro de 2012, 19:52
Estou mesmo desabituado do Eagle..
Mas basicamente tem dois Keepouts/Restricts, um em cima que tem uma pequena abertura, depois com mais keepouts consegues fazer um canal até aos terminais da bateria, e em baixo tem um keepout fechado e um plano de massa pequenino que ajuda a dissipar o calor e para reduzir a impedância porque quando ai passares as pistas todas vais cortar o plano de cima, e vias a fazer o stitching entre os dois planos, no Altium realmente é mais facil, basta meter um poligon pour dentro do poligon pour principal e está feito, depois é só meter-lhe uma pista, mas no Eagle tambem se faz, com um pouco mais de trabalho, acho que assim já tens ideia de como fazeres, e isto é acima de tudo só e apenas uma sugestão.
https://www.dropbox.com/s/pc7tkobe9yllhjh/vertigo.zip (https://www.dropbox.com/s/pc7tkobe9yllhjh/vertigo.zip)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 22 de Novembro de 2012, 00:13
Obrigado Senso!!  ;D

Vou ver agora :P
EDIT:
Já entendi :D muito obrigado.

Já agora, fica aqui para complemento, uma explcação mais promenorizada das vantagens de usar estes padrões:
http://www.ultracad.com/articles/planesplits.pdf (http://www.ultracad.com/articles/planesplits.pdf)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: senso em 22 de Novembro de 2012, 09:32
Eu recomendo mesmo a ler o PDF do Dave Jones sobre layout de PCB's:
http://alternatezone.com/electronics/files/PCBDesignTutorialRevA.pdf (http://alternatezone.com/electronics/files/PCBDesignTutorialRevA.pdf)

Se quiseres depois uma opinião quanto ao layout, vai mostrando, e ainda bem que entendes-te isso.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 22 de Novembro de 2012, 16:54
Fiz um trancing para testar a técnica, assim rápido:

Isolei o MCU (na parte de ADC - AGND - GND) e o Gyro por baixo. Em cima fiz um caminho até à bateria e o unico ponto onde os dois planos se tocam é no pino da bateria. Depois como fiquei com zonas isoladas espetei vias, isto com o cuidado de nao misturar os dois planos.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi240.photobucket.com%2Falbums%2Fff159%2Fsuper-mascarada%2FuMouse%2Fvertigo.png&hash=c8560cf9a49aec2f0490de1c4c2eb4f0)

Senti que podia ter feito melhor. Se calhar devia ter começado por definir bem a zona dos planos de massa e traçado os caminhos de alimentação antes do resto... As dificuldades que tive se calhar deveram-se a não saber bem por onde começar a desenhar as pistas. Primeiro a alimentação? Sensores? etc.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 24 de Novembro de 2012, 11:38
olha como é que soldas placas como a do teu gyroscopio. de paquete PLGA.
eu so costumo usar IC PDIP que encaixam num socket.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: tr3s em 24 de Novembro de 2012, 12:38
LGAs e BGAs soldo com o método do forno. Aqueces a placa primeiro durante um ou dois minutos (150º +/-) e dps aqueces rápidamente aos 220º durante uns segundos (2s) até a solda derreter e desligas. Deixas arrefecer tiras a placa e esperas até estar a temperatura ambiente. Done.

A solda e o material que compem a PCB tem um perfil de temperatura com uns steps, o processo simplesmente segue esse perfil para obter bons resultados.
Um aquecimento geral da placa directamente aos 220º para derreter a solda simplesmente ia fazer com que o material da PCB derretesse (um material para evitar incendios que está entre as camadas da PCB misturado com a cola), normalmente é preto de cheira muitooooo mal. Isto é uma norma de segurança. Um aquecimento a uma temperatura a baixo da máxima durante um minuto ou dois permite que o material passe para um estado intermédio de modo a conseguir suportar uma temperatura elevada sem que active.

Vê o método aqui, com vídeo e links:
http://hackaday.com/2012/03/08/toaster-oven-reflow-soldering-roundup/ (http://hackaday.com/2012/03/08/toaster-oven-reflow-soldering-roundup/)
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 24 de Novembro de 2012, 14:41
a então esquece que eu so tenho ca um ferro de soldar para as breadboards veroboards.
vou ver se arranjo um modulo depois quando precisar dele. ou então encomendo uma pcb e pode ser que a escola tenha uma estação de soldar
será que funciona com um forno electrico  daqueles grandes? tipo mesmo grande deve caber la um peru inteiro à vontade

serve com solda ou é mesmo necessario ser pasta?
basta meter a pasta ou solda na pcb , meter la o IC e ir ao forno? o IC não se estraga?
não é possivel fazer isso numa veroboard certo?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: LuísR.A. em 09 de Abril de 2013, 21:54
olha que motores é que usas nestes micro-mouses mais baratos ou mesmo no teu novo? é que queria trocar os servos por motores. E os teus costumam ser bue silenciosos. São brushless?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: jeronimocisco em 15 de Março de 2015, 22:16
Caro Amigo,
Sou do Brasil e me interessei muito pelo Micromouse, gostaria muito de ter um robo desse, sabe me informar onde posso comprar ou se conhece alguem que venda um desses para mim. Ou até o projeto para que eu possa confecsionar uma placa e comprar os componentes
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: Hugu em 15 de Março de 2015, 22:27
Caro Amigo,
Sou do Brasil e me interessei muito pelo Micromouse, gostaria muito de ter um robo desse, sabe me informar onde posso comprar ou se conhece alguem que venda um desses para mim. Ou até o projeto para que eu possa confecsionar uma placa e comprar os componentes
o projecto é do user Tr3s, terás de falar com ele para ver se partilha ou nao o projecto dele..
além do que estou a par, acho que esta versao é dum prototipo que ainda n foi testado.. pelo menos o tr2s ainda nao mostrou aqui ao pessoal.
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: jeronimocisco em 15 de Março de 2015, 22:35
Você sabe onde posso adquirir, um site ou alguém que venda?
Título: Re: Tr3s µMouse - Micromouse
Enviado por: lucaslimaduarte em 18 de Março de 2015, 19:49
jeronimocisco,

Tambem sou brasileiro, este ano vai acontecer a primeira competição brasileira de micromouse.
No Brasil e uma categoria que vai engatinhar agora mas ja tem gente desenvolvendo projetos.

Um dos organizadores desta competição esta desenvolvendo 3 kits para o pessoal iniciar os estudos, da uma olhada no site dele http://kleberufu.wix.com/micromousebrasil (http://kleberufu.wix.com/micromousebrasil)