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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: Njay em 09 de Março de 2014, 03:47

Título: Braro
Enviado por: Njay em 09 de Março de 2014, 03:47
Na 6ª precisei de desanuviar um bocado e gastei umas horas a fazer a cena da foto abaixo.

Alguma ideia para uma "garra" ou "pinça" fácil de fazer para adaptar à ponta do braço (com um servo micro para abrir/fechar)? De preferência com barra de aluminio de 7,5x1,5 mm ou 11,5x2 mm (os 2 tamanhos usados), rebites, cola quente, parafusos, arame. Se der para ser um sistema amovível em que se possa depois agarrar outro tipo de ferramenta, melhor ainda...

Update: Fotos e videos que fui colocando

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flusorobotica.com%2Findex.php%3Faction%3Ddlattach%3Btopic%3D7126.0%3Battach%3D2558&hash=8bb2f28eef54f34974858cd6f5f46980)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flusorobotica.com%2Findex.php%3Faction%3Ddlattach%3Btopic%3D7126.0%3Battach%3D2576&hash=f3342a41a90032695b8ee6d0ee4559e7)

http://youtu.be/nyC_xrp7U-g (http://youtu.be/nyC_xrp7U-g)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flusorobotica.com%2Findex.php%3Faction%3Ddlattach%3Btopic%3D7126.0%3Battach%3D2626&hash=6cb32fec8493154042d42d22b44eecc0)

http://youtu.be/_rmc1o4SNWA (http://youtu.be/_rmc1o4SNWA)

http://youtu.be/TbMITPqHkpc (http://youtu.be/TbMITPqHkpc)
Título: Re: Braro
Enviado por: m90mine em 09 de Março de 2014, 08:57
compra algo do genero ou tenta fazer uma por casa

http://www.botnroll.com/product.php?id_product=217 (http://www.botnroll.com/product.php?id_product=217)
Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 09 de Março de 2014, 11:19
Essa garra parece muito fixe, mas quero fazer qualquer coisa com a matéria prima que cá tenho e não preciso de algo tão complexo, tem que ser uma cena simples de preferência só com uma articulação, curto.
Título: Re: Braro
Enviado por: senso em 09 de Março de 2014, 11:40
Um bocado de aluminio fixo na furação do servo, outro bocado preso num horn, um bocado de fica de calaftar para dar um bocado mais de aderência á coisa e está feito, quick and dirty  ;D
Título: Re: Braro
Enviado por: josecarlos em 09 de Março de 2014, 11:58
Olá
Que tal esta
Fotos e video em, www.josecarlosfernandes.blogspot.com (http://www.josecarlosfernandes.blogspot.com)
 ;)
Título: Re: Braro
Enviado por: LoneWolf em 09 de Março de 2014, 14:18
Boas, podes sempre fazer uma de 3 "dedos", 2 fixos o outro móvel, pois assim fica mais estável ao pegar em alguma coisa....ver se encontro imagens ou link do que falo ;)

EDIT: tipo isto http://www.adrirobot.it/id_01/istruzioni/Fascicolo_79-pagine_11_16.pdf (http://www.adrirobot.it/id_01/istruzioni/Fascicolo_79-pagine_11_16.pdf)

esta lixado de encontrar o que falo......mas pode ser que já de uma luzes

Abraço.
Título: Re: Braro
Enviado por: Alfredo Garcia em 09 de Março de 2014, 17:04
E uma assim como uma destas:
http://www.stemulate.org/2012/06/14/robotic-claws/ (http://www.stemulate.org/2012/06/14/robotic-claws/)
Título: Re: Braro
Enviado por: Hugu em 09 de Março de 2014, 21:13
njay: podes usar umas tesouras, alicates ou qq coisa que abra e feche :P
Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 11 de Março de 2014, 00:19
Há aí umas garras fixes, e umas ideias fixes também... vamos ver o que vai sair :D

Entretanto lembrei-me de uma plaquita que fiz há uns anos para controlar "muitos" servos e ligar "muitos" sensores e que nunca cheguei a usar:
Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 20 de Março de 2014, 00:29
Ainda não lhe dei uma "mãozinha" nem sei o que vou fazer com ele, mas o gajo tá cheio de vontade de se mexer, e já começou a fazer exercícios:

http://youtu.be/nyC_xrp7U-g (http://youtu.be/nyC_xrp7U-g)
(ya, a imagem ficou esticada de o ter rodado 90º, paciência)

Estão os 3 eixos a mexer.
Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 20 de Março de 2014, 01:47
Lição número 1 : cuidado com os arranques brutos do gajo!
Título: Re: Braro
Enviado por: josecarlos em 20 de Março de 2014, 22:15
Olá
Este é um dos meus braços
http://youtu.be/6Oprlzu7LPw (http://youtu.be/6Oprlzu7LPw)
Falta aqui o movimento do ombro 
Ao menos que de para tirar ideias ;)
Um abraço

www.josecarlosfernandes.blogspot.com (http://www.josecarlosfernandes.blogspot.com)
Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 22 de Março de 2014, 13:44
eeeia, esse aí tá catita, hein?

Um bocado de aluminio fixo na furação do servo, outro bocado preso num horn, um bocado de fica de calaftar para dar um bocado mais de aderência á coisa e está feito, quick and dirty  ;D
Tou a apontar para um cadinho menos quick, mas em último caso, tá resolvido ;)
Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 23 de Março de 2014, 22:39
O sacaninha às vezes parece que tem vida própria (aka bug no código).

http://youtu.be/_rmc1o4SNWA (http://youtu.be/_rmc1o4SNWA)
Título: Re: Braro
Enviado por: tarquinio em 24 de Março de 2014, 01:43
A coisa tava a correr bem até ao ataque epilético... :)
Título: Re: Braro
Enviado por: nunosilvarocha em 24 de Março de 2014, 18:39
Tá forte tá!!
Está ai uma boa brincadeira, é pena ele enervar-se tanto no fim...
Título: Re: Braro
Enviado por: josecarlos em 24 de Março de 2014, 20:37
Olá  :)

Penso que não é problema do código, pois qualquer esforço a mais no servo provoca esta vibração
Uma ideia é apoiar cada eixo em dois pontos no servo... ;)

www.josecarlosfernandes.blogspot.com (http://www.josecarlosfernandes.blogspot.com)
Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 30 de Março de 2014, 15:48
É problema de código sim, Carlos :) . Eu sei que o servo precisa de apoios nos 2 lados, mas o Braro é mesmo só para experimentar. Cá está o que eu queria fazer, o modo de demonstração, em que ele fica ad eternum a movimentar-se aleatoriamente:

http://youtu.be/TbMITPqHkpc (http://youtu.be/TbMITPqHkpc)

Como dá para ver no video, entretanto adicionei um 4º fio a cada servo para saber a posição dele; o controlador agora calibra os intervalos úteis dos servos automaticamente.
Título: Re: Braro
Enviado por: josecarlos em 30 de Março de 2014, 18:43
Está muito estável, penso que esse 4º fio fez toda a diferença  ;)
Muito bom
Fico a pensar( aonde vai ligar esse 4º fio dentro do servo)......... ???



www.josecarlosfernandes.blogspot.com (http://www.josecarlosfernandes.blogspot.com)


Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 30 de Março de 2014, 18:54
Por enquanto o 4º fio só serve para ver as posições dos servos na consola série e para a calibração. Mas a calibração é coisa que só se faz 1 vez para cada servo, e fica guardada na EEPROM do microcontrolador.

O 4º fio dentro do servo vai ligar ao pino central do potenciómetro. O servo tem um potenciómetro agarrado ao seu eixo, que serve para ele próprio saber se o eixo está na posição pretendida. O pino central do potenciómetro tem uma tensão que é proporcional à posiçao do eixo. Nada nos impede de ir lá fazer uma "puchada" e ligá-lo a uma entrada analógica dum microcontrolador, para também nós "cá fora" sabermos onde anda o eixo :). Nos servos de tamanho standard é muito fácil identificar essse ponto, pois assim que abrimos a tampa de baixo do servo (tipicamente 4 parafusos), perto dos 3 fios que saiem estão as soldaduras dos 3 pinos do potenciómetro (são "grandes", sobressaiem), e o nosso amigo é o pino do meio.

No servo mini foi igualmente fácil de identificar onde anda esse fio mas muito mais dificil de soldar lá uma "puchada". O pot tem fios a soldar à placa em vez de estar directamente soldado na placa. As soldaduras dos fios são em SMD e o espaço pra trabalhar é muito reduzido, daí que optei por descascar ligeiramente o fio ao centro e soldar aí o novo fio, caso contrário, ao tentar soldar o fio em cima da soldadura na placa, de certeza que o fio soltava-se e depois via-me mesmo muito grego para voltar a soldar tudo no sítio.

O 4º fio permite fazer algumas brincadeiras. Por exemplo, permite que rodes os servos à mão para uma posição qualquer e depois graves essa posição, podendo lá voltar quando quiseres, programaticamente. Também pode servir para verificar se o servo está mesmo a ir para a posição que mandámos (e que não está parado em esforço porque bateu em alguma coisa). E para fazer uma calibração automática de forma a tornarmos os servos todos "iguais" (há sempre ligeiras diferenças entre eles, e 90º num servo podem ser 94º noutro).

A estabilidade é mais porque não tem peso na ponta e porque eu tive alguns cuidados com o software e com a eletrónica, basicamente as recomendações que fiz no tópico do quadrupede aqui ao lado http://lusorobotica.com/index.php?topic=7166.msg80708 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=7166.msg80708)
Título: Re: Braro
Enviado por: josecarlos em 30 de Março de 2014, 19:07
Já fiz algo parecido, desta vez com ldr fico a aprender mais uma ;)


http://youtu.be/BS--JyK2XMo (http://youtu.be/BS--JyK2XMo)


www.josecarlosfernandes.blogspot.com (http://www.josecarlosfernandes.blogspot.com)
Título: Re: Braro
Enviado por: Sovietico em 01 de Abril de 2014, 16:05
Os servos na base quais sao? MG995?
Título: Re: Braro
Enviado por: Njay em 02 de Abril de 2014, 02:00
Pareces ter mais de 4 fios a sair do servo Carlos, ligaste mais alguma coisa além do fio de posição? Ou tás a tirar de lá alimentação (as pontas do pot)?

Os servos da base são standard RS2 com ficha JR, são os que tenho na minha loja.
Título: Re: Braro
Enviado por: josecarlos em 02 de Abril de 2014, 20:47
 Olá :)

Sim é isso mas é preciso ter o (pot) no neutro ;)



www.josecarlosfernandes.blogspot.com (http://www.josecarlosfernandes.blogspot.com)
Título: Re: Braro
Enviado por: andnobre em 04 de Agosto de 2014, 09:49
todos os 3 servos não tem rotação de 360º ? Bem o que quero dizer que tem alterações ou estao como vieram de fabrica.