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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: dropes em 20 de Janeiro de 2016, 16:40

Título: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 20 de Janeiro de 2016, 16:40
Boas,

Hoje andei à procura de componentes para meu carrito, impressoras e vídeos têm mecanismos interessantes para aproveitar:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-xcFzvlqp46I%2FVp-0NLBlTkI%2FAAAAAAAACCg%2Fc8olLyVbtBY%2Fs1000-Ic42%2Fslider%252525201.jpg&hash=ab939dcceb85b1b764d11ea862751864)

Chassi : aguarda
Circuito : aguarda
Sensores : aguarda
Ponte H dupla : à procura
Rodas : ok, as das impressoras têm uma ótima aderência, a da frente será de outro tipo
Alimentação : ok, Li-ion de telemóvel
Step-up : ok, retirado de um scanner ou vídeo (por analisar melhor)
Microcontrolador : será o atmega8, se vir não suportar todo o código + trajecto em 512B EEPROM, irei para 328P com 2kB
Motores : ok, vou aproveitar os de posicionamento do G.O. de CDs, só têm um torque decente a 12V e são de 5V, em principio as rodas serão acopladas directamente ao eixo, só o  peso total o dirá, em último caso substituo os rolamentos e escovas.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 21 de Janeiro de 2016, 22:44
step-up 3.3V - 12V
IC : AMC34063A
eficiência : 58.4%

Mesmo com um booster, a corrente fica limitada a 250mA, acho muito pouco.
Fico com 1.5W por motor, que é a mesma coisa que um motor de 3V a 500mA...

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-UhkSdcXU1wk%2FVqFbRD7PLDI%2FAAAAAAAACDY%2F3vCRNY2TuEY%2Fs631-Ic42%2Fslider%252525202.jpg&hash=f9c2055196fc391310482733acc5c160)

Encontrei um L298N novo perdido, menos uma preocupação.
Tenho de pensar noutra coisa que assim não vou a lado nenhum, duas pilhas de litium podem resolver. muita coisa.

ps: lembrei-me à pouco, vou antes criar dum duplicador que é bastante mais simples e compacto além de ter um rendimento bastante superior >90%.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 22 de Janeiro de 2016, 01:17
Simulação do circuito em mente:
Mais uma vez não funcionou como queria, além de só aumentar 2.5V alimentado a 5V, o rendimento ficou aquém dos 75%...

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-6Qdq41e1QPA%2FVqGBZm2X27I%2FAAAAAAAACD0%2FoswlQAmzIiI%2Fs1024-Ic42%2FDC-DC%252525202X.png&hash=017cc9bb3b0a02e9a73ed41a6d796a82)
vou para algo mais simples, joule thief mosfet
amanhã há mais... paciência LoL
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 22 de Janeiro de 2016, 20:13
Joule thief não funciona como conversor porque não pode levar um condensador à saída. daaaa

Tinha aqui uns step-ups de umas placas de rede, sabia que eram de fraca corrente e que nem deveriam funcionar grande coisa a 3.3V.
Já com o motor na mão pronto para desmontar e trocar os enrolamentos, dei-me para testar estes conversores ranhosos.

5Vdc @ 600mA  - 9Vdc @ 250mA 2W

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-Hh3C-7LCyzA%2FVqKLgFVt37I%2FAAAAAAAACEQ%2FN6s9BJX7ViI%2Fs640-Ic42%2Fslider%252525202ok.jpg&hash=852dc5c4d7dc214def52a546db75c650)

De 3.3V converteram para 6V isolados, o rendimento não é topo mas no teste com o motor portou-se lindamente, o melhor é que posso colocar em série com a tensão de entrada por estar isolada e obtenho 9.3V. Finalmente já tenho alimentação para o L298N, deverei usar dois conversores em paralelo para o efeito.
A corrente máxima de entrada deu 1A o que é bastante bom e ultrapassa a máxima, entretanto como a tensão de entrada é inferior e tem uma proteção interna, não creio vir a ter problemas.

Cada um pesa +-10gm e cada motor 17gm  ;D

ps: Eficiência = Vout / Vin x Iout / Iin x 100
(não sei se é feito desta forma o calculo mas pareceu-me o mais lógico na relação entre a entrada e saída)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 23 de Janeiro de 2016, 22:15
Hoje foi dia entregue ao desenho do circuito.
Muitos componentes não existiam nas bibliotecas e tiveram de ser criados com as medidas correctas, os sensores ficarão noutra placa.

Tenho ainda algumas dúvidas, desde a bateria a colocar como o torque dos motores, se tiverem força suficiente pode ficar na horizontal, de outra forma têm de ir prá vertical devido ao pinhão ser de engrenagem sem-fim.
A roda da frente com encoder também está suspensa, são daquelas coisas que têm de ser feitas em simultâneo para se jogar com o esquema.

É a grande vantagem das protoboards, podem-se fazer alterações a qualquer momento, mas não gosto delas.
Neste caso creio que vou fazer de forma a que seja possível colocar o motor em 2 ângulos, depois corto o restante da PCB e fica despachado.
Também só me lembrei disso agora LoL

De 5 baterias que tenho do 3310 só uma está a carregar, estou receoso do estado dela, depois tenho mais duas do 6630, só que são mais pesadas, logo se vê...

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-U_PIcOj8YZM%2FVqP1dPQPNEI%2FAAAAAAAACFY%2F76uhcXQ-oEQ%2Fs1280-Ic42%2Fslider%252525203.png&hash=29d4ebf49dc38668114d20890335d787)
Em fase de desenho.
Sei, ainda falta o código, vai ser em Bascom AVR, não me apetece programar em assembly e C não pesco ainda o suficiente :P

obs: consegui ocupar todas as portas, oscilador interno e segue.
Especial agradecimento ao @Njay, tanto o esquema como o código deu para tirar muitas dúvidas  ;)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Kristey em 26 de Janeiro de 2016, 16:30
Está a ficar muito bom :D
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 27 de Janeiro de 2016, 17:36
Obrigado  :)

Como sempre isto está a dar um trabalhão, também já previa, tudo parece simples até pegar nelas.
Consegui reduzir ao máximo a PCB de 140x80mm para 105x67 (altura +- 10mm), assim já está mais aceitável, não gosto de ver carros grandes a fazer manobras LoL

Está em falta o espaçamento entre os sensores, isso só poderei fazer depois de saber a largura de pista, linha e as marcas, entretanto já posso ir adiantando o chassis e toda a mecânica omg. agora é que vai ser bonito :P

Pelas regras japonesas: 4cm (marca) + 4cm (marca à pista) + 20cm (berma ao centro)

Acho a pista demasiado larga, a distância entre os sensores das extremidades serão de 50cm... isto vai destabilizar o carro; sempre posso afastar mais as rodas, logo se vê.

ps: vou adicionar 6 switchs, (home / rec / play / set / + / - )
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: LuísR.A. em 27 de Janeiro de 2016, 21:53
O que já vi muita vez fazerem é terem 1 sensor em cada extremidade.
Não precisa de ser assim tão grande, os marcadores vão tar a 4cm da linha e têm 4cm de comprimento.


Lembra-te que o robô não pode ser maior que um cubo de 25cm. Essa berma ao centro que estás a ver é a zona de partida/chegada apenas.

A ideia é tentar seguir essas medidas das linhas (1,9cm).
Se bem que o que temos usado é fita isoladora (que não convêm usar por causa das curvas), penso que têm 2cm, eu para usar aqueles sensores da pololu, tenho de os usar salteados se usar só 3. Uns a seguir aos outros ficam todos ligeiramente de cima da linha
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 27 de Janeiro de 2016, 23:57
Tens razão, isto estava-me a fazer uma confusão desgraçada, pensei que fosse assim:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-ridD3HynGGI%2FVqlU-WWg4VI%2FAAAAAAAACGw%2FiEoAsbuekMo%2Fs708-Ic42%2Fpista.png&hash=5cbde429e5668a47f70430aded1ff63d)


O carro até poderia estar dentro das regras mas não os sensores.
Nesse caso concordo com os dois sensores apenas para detectar as curvas e partida/chegada.

Quanto à pista não iria para fita isoladora, não é apenas pelas curvas porque além da goma que fica nas rodas, e o reflexo por ser meio espelhada, também tem uma altura que desconheço a sua influência.

Sensores vou usar 6, que são nº de ADCs do micro, quanto às suas posições ainda é de ver, pelo que li, dois têm de estar dentro da linha mesmo encostados aos extremos dela, para que possam detectar uma ligeira diferença ao sair e ajustar (PID).
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: LuísR.A. em 28 de Janeiro de 2016, 08:08
Duvido que tenhas sensores que detectem a altura :p De qualquer maneira é constante logo não faz diferença.

Aquele vídeo que meti, o robô só usei 3 apesar de aquilo se de 8. Eu até tirei 2 deles porque não gosto desse formato que tás a dizer (2 ao meio) - só funciona quando tens tipo 6 deles, 3 não dá.

Há muito info neste tipo de cenas, com PID e sem PID (as vezes uma boa máquina de estados é melhor que um PID desenrascado).
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: artur36 em 28 de Janeiro de 2016, 11:00
O PID funciona bem mas tens de conseguir transformar a saída do sensor num erro, e a resolução do PID vai depender da resolução do erro, se tiveres apenas um erro de 4 bits muito provavelmente o resultado final não compensará a complexidade...
Eu estou a pensar usar PID mas com 7/9 sensores (depende se encontrar os restantes que me faltam) e vou tentar por leitura directa do ADC interpolar duas posições intermedias
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 28 de Janeiro de 2016, 11:22
Duvido que tenhas sensores que detectem a altura :p De qualquer maneira é constante logo não faz diferença.
LoL, não é pelos sensores, é mesmo pelas rodas... aderência diferente, quer dizer, isto seria a nível mais profissional e foi só um pormenor de um leigo como eu que não percebe nada disto  :P

O PID é por tentativa/erro, tem algumas variáveis e só experimentado depois de tudo montado é que consigo adaptar ao "modelo".
São muitos ajustes, é o que acontece nos protótipos e é certo não funcionar à primeira.

Obrigado pelas dicas  ;)

ps: se aparecer no evento com uma torradeira, não estranhem, por vezes não entendo à 1ª e sai outra coisa eheheh
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 30 de Janeiro de 2016, 22:33
Versão final (plano de terra não representado):

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-1Y8qCvRVt9c%2FVq0wptmcNdI%2FAAAAAAAACHw%2F0Gpv8AaYO0g%2Fs1280-Ic42%2Fslider%252525205.png&hash=4dc5323b5c3e2dc109f17121a2a85e13)

Fiz uns testes com o mesmo motor que vou usar, meu 1º e único carro que nunca consegui pôr a andar via telecomando por falta de informação, foi à cerca de 20 anos e nem net tinha...
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-Gg07x4XH1wc%2FVq02KaeRYgI%2FAAAAAAAACIM%2F_UY3KVRdmg8%2Fs1020-Ic42%2Fmouse.jpg&hash=220a40ffc31d51a22978b68deeb7aa85)

Velocidade a 12V : 0,63 m/seg
pensei que fosse mais rápido  :-\
ao fazer as contas para as rodas que tinha em mente daria 0,83 m/seg o que é muiiiito lento
umas rodas maiores já deram 1,45 m/seg o que é aceitável, algumas alterações no circuito de alimentação e consigo chegar aos 2 m/seg  :)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Hugu em 30 de Janeiro de 2016, 23:19
mete mais engrenagens para multiplicares a velocidade...
normalmente ha motores com redutoras e nao o inverso, sei que nao é facil meter engrenagens e fazer o respectivo suporte.. se uma caixa dessas nao usar um sem-fim, sempre podes meter a entrada da velocidade na saida e obter a relação de velocidade ao contrario..
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 30 de Janeiro de 2016, 23:37
Os motores dos helicópteros são minúsculos e têm um bom torque, por isso acredito que estes também tenham para a finalidade.
Ao usar um sem-fim tem algumas vantagens, além do redutor o controle também é mais certo, e o motor fica de lado.
A desvantagem é a redução de 15:1 o que é demasiado.
Até que ia para a ideia inicial, que seria acoplar as rodas directamente ao motor, mas aí não sei se funcionaria bem, pois o seu controle seria critico.
Colocar uma caixa reversora, ainda seria pior.
Engrenagens tenho, o que não tenho são aos pares, lá me ei de desenrascar ;)

ps: amanhã experimento ligar as rodas mais pequenas directamente ao motor, em PWM até é capaz de funcionar.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Sovietico em 31 de Janeiro de 2016, 00:06
Os motores dos helicópteros são minúsculos e têm um bom torque, por isso acredito que estes também tenham para a finalidade.
Ao usar um sem-fim tem algumas vantagens, além do redutor o controle também é mais certo, e o motor fica de lado.
A desvantagem é a redução de 15:1 o que é demasiado.
Até que ia para a ideia inicial, que seria acoplar as rodas directamente ao motor, mas aí não sei se funcionaria bem, pois o seu controle seria critico.
Colocar uma caixa reversora, ainda seria pior.
Engrenagens tenho, o que não tenho são aos pares, lá me ei de desenrascar ;)

Se precisares de modelar alguma peça para impressão fala comigo ;)
Já pensaste em usar polias e correia? Agora com a impressão 3D tens montes por ai
ps: amanhã experimento ligar as rodas mais pequenas directamente ao motor, em PWM até é capaz de funcionar.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Hugu em 31 de Janeiro de 2016, 02:30
ha motores com dual shaft, assim ligavas directamente à duas rodas, mas co estás a desenvolver com coisas que tens, tvz seria mais facil teres/arranjares engrenagens de brinquedos e aproveitar..
Os motores nao foram feitos para funcionar a baixas rotações, pois é mais natural terem reduçoes pra a sua finalidade (e para aumentar o torque).. mas se dizes que tens pouca velocidade e se nao queres aumentar o diam das rodas, entao seria usares engrenagens em sistema de multiplicaçao de velocidade.
E podes à mm usar o motor em paralelo com o eixo das rodas e nao usar o sem-fim mas um par pinhão-roda.. claro que pode ser critico o espaço ou sua montabilidade..
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Njay em 31 de Janeiro de 2016, 04:34
Muita louco esse mousecar  :D
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 31 de Janeiro de 2016, 10:40
Obrigado Sovietico, é sempre bom saber que tenho alguém para me fazer as peças em 3D  :),
Ainda esta semana demorei cerca de 4..5h só para fazer o suporte de uma pilha 2032 para um comando do carro, nunca tinha visto um suporte com tantos pormenores.

Njay, um micro-mouse tem de levar um mouse mesmo eheh
ele anda e vira bem, quando cheguei à electrónica é que foram elas, a única coisa que tinha eram revistas da elektor...
O mais parecido que tinha com um microcontrolador era um 8051 que me custou na altura 50cts (6 meses de espera pela encomenda), muito fixe, conseguia gerar uma onda quadrada até 100Hz.

Uma coisa que têm estes motores são imãs permanentes, normalmente cerâmicos, não é por acaso que os motores dos helicópteros já têm de neodímio, ficam mais leves e com um torque de 8 a 10 x superior.  Próximo passo.

Com bastante cuidado lá desmontei um motor:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-_T1Do1yp96w%2FVq3uLn0BvJI%2FAAAAAAAACIg%2FnZAmC5cGEgg%2Fs800-Ic42%2Fmotor%25252520original.jpg&hash=782b140c24746e752113605ad75759da)
Realmente estes imãs mal se atraem um ao outro.
espaçamento entre rotor e estator: 0.5mm

Tenho alguns neodímios de discos e vou recortar para substituir estes.
Minha dúvida em relação aos neodímios era a sua orientação polar.
O que verifiquei é que a polaridade não é progressiva, havendo uma transição imediata depois do meio, pelo que é bom para o que quero.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Hugu em 31 de Janeiro de 2016, 14:02
como é que cortas os imans neodimio?..
Ha umas empresa até na europa que fazem imans à medida..quiça até encontras standards muito parecidos ao que sao usados nesse motor e pedir os imans em neodimio e susbituir.. eu pretendo comprar uns imans e posso muito bem juntar os teus se quiseres. (que medidas teem mais ou menos esses imans? (http://www.xf-magnet.com/Sintered-NdFeB-Magnet-Arc-p379.html))

Usar imans de disco rigidos é meio chato porque sao planos e esses sao curvados, mais vale antes colocar uma série de imans pequenos dos cilindricos (http://www.g7electronica.net/pt/diversos/463-magnet-s.html) em filas e moldados em curva.

Eu tenho muitos destes:
http://www.g7electronica.net/pt/diversos/463-magnet-s.html (http://www.g7electronica.net/pt/diversos/463-magnet-s.html)

podemos fazer troca pelos teus dos discos HD :P, pois eu tenho alguns de discos rigidos e queria arranjar mais uns qtos mais ou menos iguais para fazer uma brincadeira com uma gírola (uma chaminé rotativa)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 31 de Janeiro de 2016, 14:34
Acabei de cortar para um motor, são extremamente rígidos e quebradiços, além das limalhas serem... enfim.
Foi com disco de fibra de vidro e um torno para segurar o íman, um aspirador encostado e uns óculos de protecção.
Encontram-se em conjunto de 8 para motores, no meu caso vou usar apenas 6, são demasiado pequenos para colocar tantos.

Claro que há empresas que os vendem, assim como também existem motores já com os ditos, fazer à mão é mais coiso  :P

ps: vais fazer o quê mesmo, adorava ver o resultado
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 02 de Fevereiro de 2016, 18:41
já não falta tudo...

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-r-xq6dh78WU%2FVrD3Zl0ogCI%2FAAAAAAAACJA%2Fz-obBrtsfXo%2Fs1280-Ic42%2F2xpcb.jpg&hash=6161724ac1e175cea5701b1b7995e1c2)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: beirao em 02 de Fevereiro de 2016, 19:34
Força! ;)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 02 de Fevereiro de 2016, 22:42
Obrigado  :)
Isto vai devagarinho mas vai, a ver se acabo até ao evento.

Estive agora a ver dissipadores para a ponte, não sei se vai precisar, sempre são 18V de entrada a 1A de pico.
it's gonna blow eheh 
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Kristey em 03 de Fevereiro de 2016, 19:31
Esta a ficar bonito :D
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 04 de Fevereiro de 2016, 14:38
;) fotos tiradas à noite ficam assim
Ficou com o reflexo de uma fluorescente compacta e outra amarela que uso na preparação das PCBs (com filtro UV)
meu pequeno laboratório eheh
Sempre usei percloreto de ferro, embora tenha comprado Ácido Clorídrico e Água Oxigenada, tenho gostado dos resultados assim, por isso não mudo.

Artur aguardo a tua.

Fiz uma lista de pormenores a serem resolvidos só para a montagem destas PCBs  ;D
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: artur36 em 04 de Fevereiro de 2016, 16:55



Artur aguardo a tua.

A minha PCB está complicado, a ver se este fim de semana consigo acabar o esquema e desenhar a PCB, ainda tenho de ver o espaço ocupado e talvez trocar o PIC para smd.
Era para ir hoje fazer uma visita ao fablab Lisboa para conhecer o espaço a ver se faço lá o chassi mas também vai ter de ficar para a semana...
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 04 de Fevereiro de 2016, 18:38
Ok, quando quiseres
pode ser face simples ou dupla e também posso soldar SMDs se houverem
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 11 de Fevereiro de 2016, 21:17
Estado actual (altura 17mm):

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-pd6gQ0lcHDc%2FVrz3n6u6nwI%2FAAAAAAAACJc%2FCkDaSdanX9s%2Fs1280-Ic42%2F9%25252520PCBs%25252520montadas.jpg&hash=430944eb831cf8c3d34b2638781d8f5f)

Para já leva duas baterias Li-ion 3.7V mais tarde se der tempo ainda tento aumentar a tensão.
Uma bateria alimenta o micro + sensores, e a outra encontra-se em série para a ponte H.
O chassis vou fazer com uma rede de altifalante, não é pesado e acho que fica fixe para suportar tudo.  :)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: artur36 em 11 de Fevereiro de 2016, 21:23
Qual o espaçamento entre sensores, parece-me que tens aí 1 blind spot em casa extremo.

Esse suporte para a bateria (suponho que seja isso no fundo da PCB) está catita compras-te, aproveitas-te de um telemóvel ou é desenho teu?
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Njay em 11 de Fevereiro de 2016, 21:46
O suporte parece-me nitidamente um desenho do dropes, um mimo este projecto :)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dio123 em 11 de Fevereiro de 2016, 22:21
Essa PCB  está uma obra de arte, tao perfeita, que  faz inveja...

Estou curioso para ver o bicho andar.....
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 11 de Fevereiro de 2016, 22:32
Qual o espaçamento entre sensores, parece-me que tens aí 1 blind spot em casa extremo.
Espaçamento em mm: 31-20-19-19-20-31 (pode ser alterado caso veja necessidade).
Os extremos são para os sinais de pista (curvas, partida, meta), os intermédios são para as curvas ou perda da linha central e os do meio são apenas para a linha.
Os "blind spots" são da furação para fixar a barra.

Citar
Esse suporte para a bateria (suponho que seja isso no fundo da PCB) está catita compras-te, aproveitas-te de um telemóvel ou é desenho teu?
Obrigado :) foi desenho meu para suportar as duas baterias, se queres saber o material LoL
- no fundo tem um plástico transparente aproveitado do isolamento de um leitor de CDs
- a chapa foi cortada de uma blindagem de uma secção de um vídeo
- os contactos são com mola de 2 nokias 3310 (ligação à antena interna)
- outros materiais como pcb, 2 rebites, epoxy e creio ser tudo

Essa PCB  está uma obra de arte, tao perfeita, que  faz inveja...
Estou curioso para ver o bicho andar.....
Obrigado, pode ficar bonito mas se não funcionar vira pisa-papeis :P
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: artur36 em 11 de Fevereiro de 2016, 22:42


Qual o espaçamento entre sensores, parece-me que tens aí 1 blind spot em casa extremo.
Espaçamento em mm: 31-20-19-19-20-31 (pode ser alterado caso veja necessidade).
Os extremos são para os sinais de pista (curvas, partida, meta), os intermédios são para as curvas ou perda da linha central e os do meio são apenas para a linha.
Os "blind spots" são da furação para fixar a barra.

Com blind spots queria dizer literalmente pontos cegos, no teu caso pensei que fosses usar todo o sensor para alinhamento e nesse caso tinhas grandes espaços sem sensores em que ficavas sem saber se tinhas perdido a linha ou estavas apenas um pouco desviado.

4 sensores deverá dar para seguir a linha sem problemas, mas não será pouco para velocidades mais altas? Se a velocidade for "alta" numa curva se calhar perdes a linha fácilmente...
Just my 2 cents
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 11 de Fevereiro de 2016, 23:15
A leitura será analógica, conseguindo com 4 sensores saber onde está a linha, pois a transição entre o preto e branco não é imediata, este micro tem apenas 6 ADCs e foi o melhor que consegui fazer.

A velocidade também não é grande e para mim isto é mais uma brincadeira.

ps: testei à pouco só com uma bateria e o PC reconheceu o micro, por isso uma parte está a funcionar.
um pormenor engraçado foi como desligar duas baterias apenas com um interruptor simples, então o corte é na ligação entre as duas
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 13 de Fevereiro de 2016, 23:39
Hoje não tive muita paciência para isto, ressaca da noitada LoL

Já comecei com a programação, o 1º passo é confirmar se o hardware funciona:
- sensores: ok (ótimos valores e direcionalidade)
- LEDs informativos: ok
- piezo: ok
- ponte e motores: ok
- switchs: nok

Os switchs partilham a mesma porta dos sensores e quando estes não têm reflexo acabam por dar valor de 0 no ADC que vai assumir um falso contacto.
Ainda fiz um pull-up interno do micro (20k a 50k) e funcionou, mas perdeu bastante gama no ADC.
Por isso cada vez que quero ler os switchs, tenho de desligar o ADC e aplicar o pull-up, não é grave.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 19 de Fevereiro de 2016, 22:55
Força motriz:

 (https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-q8uBNGwgKs0%2FVseVfMmuYzI%2FAAAAAAAACKY%2Fyel2aV9VuN4%2Fs1024-Ic42%2Fengrenagens.jpg&hash=afa018855841f00045eba03dde5808b1)

Muito tempo perdi com isto... estas engrenagens em nylon não me inspiram confiança, também não tenho forma de fazer em metal.  :-\

Os arames que aparecem são em aço de mola, prendem o suporte do veio ao suporte do motor.
Os veios têm duas pequenas ranhuras neles de modo a colocar as anilhas de bloqueio.
Existe um parafuso que não se consegue ver muito bem na foto, é o ajuste de inclinação para que as engrenagens fiquem à distância correcta.

Testado a 12V, bom torque sem aquecimento mas desconfio da saúde das engrenagens e escovas; depois de levar algum peso é capaz de ajudar.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Njay em 20 de Fevereiro de 2016, 14:05
Brutal :)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Kristey em 21 de Fevereiro de 2016, 21:49
Muito bom pa :D
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 23 de Fevereiro de 2016, 20:13
Testado e a funcionar bem, entretanto vou dar uma revisão à roda direita, está um pouco empenada e nas curvas isso nota-se, de resto parece-me andar bem e a direito que é o que importa  ;D
A velocidade está em 1m/s e peso de +-175gm (com as baterias).
Depois de ter o programa em andamento vou alterar a alimentação, ficando só com uma bateria + alguns conversores em série.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-x3eEjJyyLVc%2FVsy7COXCW9I%2FAAAAAAAACK0%2FNAX1wdhVhxk%2Fs800-Ic42%2FDSCF3182.jpg&hash=78d4a0bdde3309f7b64176628df20465)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-9skCLjw41qc%2FVsy7EGGzinI%2FAAAAAAAACK4%2F71JgIxZazyM%2Fs800-Ic42%2FDSCF3186.jpg&hash=3d68dbaa10f537bd98252c28e4608196)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Sérgio_Sena em 23 de Fevereiro de 2016, 21:23
Testado e a funcionar bem, entretanto vou dar uma revisão à roda direita, está um pouco empenada e nas curvas isso nota-se, de resto parece-me andar bem e a direito que é o que importa  ;D
A velocidade está em 1m/s e peso de +-175gm (com as baterias).
Depois de ter o programa em andamento vou alterar a alimentação, ficando só com uma bateria + alguns conversores em série.


Mt bom aspecto, congrats!   ;)

Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 23 de Fevereiro de 2016, 21:52
Obrigado Sena,
assim que estiver mais adiantado coloco aqui um vídeo  :)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Legendary Urban Hacker em 24 de Fevereiro de 2016, 23:07
Parabéns pelo trabalho que estás a realizar e por o partilhares!
Cumps
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: msaleiro em 25 de Fevereiro de 2016, 15:22
Muito bom mesmo! Parabéns! :)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 25 de Fevereiro de 2016, 19:41
Elá, tenho seguidores  eheheh
Obrigado pelo apoio :)

Basta uma engrenagem falhar para moer duas, desisti deste tipo e acabei por desmontar, vou trocar por umas mais robustas. Para um grupo-óptico funcionam mas não para um carro, o que me impressionou de inicio foi o silencio aos se deslocar e movimentos bem rápidos.

As rodas de borracha são boas para limpar o chão, agarram tudo.
Falho quando é para fazer algo mecânico, não tenho experiência nem máquinas para isso, apenas duas colunas, uns tornos Manuais e pouco mais...

ps: o encoder ainda não está instalado mas creio ser bastante útil nem que seja para regular a velocidade, pois com pwm não é muito certo.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Kristey em 01 de Março de 2016, 17:49
Isto está tão fixe :)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 01 de Março de 2016, 21:10
A mecânica deu-me mais trabalho que toda a electrónica, é o que dá não ter as ferramentas certas  :-\
Acho giro os mecanismos, associar já fica mais complicado.

Troca de engrenagens e apoios dos veios, os da esquerda eram os originais, os da direita são os presentes:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-b7zMOY72ULI%2FVtYBqqAzP8I%2FAAAAAAAACL4%2FEHBATMGvZoU%2Fs1280-Ic42%2FEngrenagens2%25252520a.jpg&hash=f0aa1d0cada4dc8f4880552ef6ee32f0)

Tem um aspecto mais limpo sem aqueles arames a segurar, quando funciona a partir de 0.5V sem folgas é porque está tudo bem:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-GreH2w-Z9Yo%2FVtYBqpkOt3I%2FAAAAAAAACL8%2FSX6XFmX5MOU%2Fs1096-Ic42%2FEngrenagens2%25252520b.jpg&hash=1540e0efcbee15763e6b291480af400c)

Programação... vai em frente LoL
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Alfredo Garcia em 02 de Março de 2016, 11:32
Ter as ferramentas certas é meio caminho para bons resultados, tenho acompanhado e estou gostando muito do resultado, parabéns.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: beirao em 02 de Março de 2016, 11:48
Epá muito bom Dropes!
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 06 de Março de 2016, 20:24
Tenho andado um pouco desanimado com isto, o que parecia simples tornou-se complicado...

1ª Pista 3.5m Tudo à grande, pois sim
então o jeitão que dava estar constantemente a baixar-me e ajustar o programa, omg
cheguei à conclusão que a pista tem de estar completamente plana para as leituras serem fiáveis:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-Ut88rNh9_9I%2FVtyMzr2guuI%2FAAAAAAAACMk%2FmOagbuvk5lQ%2Fs640-Ic42%2FPista%252525201.jpg&hash=d03d461e1f14efd22579bd6d25345125)

2ª Pista mais modesta mas prática no que toca a acertar pormenores:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-Zl6OWgbly98%2FVtyMzTejAnI%2FAAAAAAAACMg%2FSUMYQJzoYM0%2Fs640-Ic42%2FPista%252525202.jpg&hash=7ede4e255e33ca1279e47a09dbd68d77)
obs: raio de 10cm, largura de linha 19mm

O tempo que se perde em pormenores, wathever
Tive de trocar a roda da frente por uma de esfera, nas curvas portava-se mal.
Mais tarde passo para a pista maior mas esta tem de ser colada numa placa lisa... ou ao chão :P
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: beirao em 06 de Março de 2016, 22:53
Sim, por vezes é frustante gastar tanto tempo em pormenores que não são as questões técnicas :S

e já temos um vídeo da máquina a espalhar magia? :)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 07 de Março de 2016, 00:35
Sim, vou colocar 2 vídeos em principio amanhã, agora tenho as baterias a carregar.
De momento estou a controlar com apenas 2 sensores, obtenho os sinais analógicos e converto directamente para lógicos, 1ºs passos.

Pelo que tenho andado a ler, existem 3 algoritmos PID sendo o D menos importante, os valores dos 6 ADCs devem ser convertidos para um único valor, só a partir daí se consegue calcular as decisões.
Entretanto os sensores que tenho são demasiado direcionais e não consigo ter valores entre eles, mais um pormenor estúpido que me apareceu e que será resolvido.

Outra coisa "engraçada" é ter valores muito diferentes entre cada sensor, então tem de fazer uma calibração ao inicio para nivelar todos, queria evitar isto para não colocar multiplicações ou divisões no código, tem velocidade mas ocupa demasiada memória.

Não esperes nada de mágico, que achar a velocidade mínima sem se despistar já foi um pau :P
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 07 de Março de 2016, 11:25
Nestes 2 vídeos usaram apenas 2 sensores.

O 1º pára a roda do lado que detecta a linha e espera que o mesmo sensor volte ao branco:
http://youtu.be/TfCJsmg58yw (http://youtu.be/TfCJsmg58yw)

O 2º pára a roda do lado que detecta a linha e espera que o sensor oposto chegue ao preto:
http://youtu.be/QZl6PYXaR9U (http://youtu.be/QZl6PYXaR9U)

Quanto ao 1º funciona do mesmo modo que os SDLs sem uC, apenas lógica da mais simples.
O 2º foi mais para acelerar, muito longe da velocidade máxima e nem vai ser praticado, um "pouco" descontrolado, de qualquer forma é sempre bom vê-lo a andar mais depressa  :)

O maior peso deve estar sobre as rodas motrizes e este tem de estar equilibrado ao meio, no meu caso coloquei as baterias do lado esquerdo e noto perda de tração da roda direita nas curvas, levará um peso extra à direita para compensar.

ps: acabei de pesar e tenho menos 10gm no eixo direito, na é grave.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: beirao em 07 de Março de 2016, 14:55
Quanto à calibração, quando fiz um robot para uma prova da escola, programei um botão que quando fosse carregado calculava uma média de 10 aquisições de cada sensor, e esse valor era um offset para as leituras.

Está no bom caminho...! :) dá-lhe..!
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 30 de Maio de 2016, 16:46
Embora aparente ter deixado este projecto de lado, tem estado ao lado do monitor em que me vou lembrando de pequenos detalhes para melhorar o programa e resolver problemas que não são poucos.

Depois de muito código, isto foi bem mais difícil do que esperava e não fica por aqui.

Versão actual:
http://youtu.be/90pSz0rKg_s (http://youtu.be/90pSz0rKg_s)
desculpem a qualidade de vídeo, não tenho outra forma de gravar :/

O som que se ouve de fundo e que parece estar a fritar alguma coisa é na verdade o papel que colei para formar a pista, devido a esta irregularidade tive de subir os sensores um bocadinho. (próximo passo centro de cópias)

Referi algures que a luz ambiente tem pouca influência, pois claro, se a leitura for apenas de uns e zeros funciona, agora obter níveis analógicos já não resulta lá grande coisa.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-3k4nYucynWg%2FV0xXOgESVUI%2FAAAAAAAACSY%2FvOQoWQmyBQExFXr8TAhbldI921fvqV3kgCCo%2Fs800%2FDetalhe%252Bsensores.jpg&hash=f5aa7c81cd97e386a0f6281aca8cb941)
350 amostras/seg

Nesta foto vêm-se os emissores-recetores IR, nos centrais cortei e poli o topo para a emissão e receção terem maior cobertura, desta forma consigo uma leitura de -255 a 255 de uma ponta à outra da barra dos sensores, mesmo nas zonas cegas foi possível simular a leitura através de código, uma coisa importante foi manter o centro, sendo a aquisição um pouco invulgar aos exemplos que se encontra na net.

O algoritmo PID é passível de ser implementado e ajustado pelo teclado, neste momento está apenas com o P, cheguei a colocar o I mas não gostei muito do resultado, talvez pela pista ser pequena e irregular como tudo... se estiver a uma velocidade mais baixa a ausência do I é notada, já o D justifica-se em grandes retas.

No caso de perder a linha tenho visto exemplos em que vão buscar o último valor lido, entretanto o funcionamento é caótico na estabilização, optei por fazer uma curva apertada correspondente ao lado que estava a tentar virar e não conseguiu, esta foi uma solução bastante satisfatória  :)

Leituras sucessivas para se obter a média é irrelevante, cada sensor tem um offset e ganho independente, este valor é obtido na calibração sendo gravado em EEprom.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: artur36 em 30 de Maio de 2016, 19:22
Parabéns, está muito bom.
Agora merecia uma pista maior, se for possível é claro.
Quantos sensores estás a usar, tipo e espaçamento, se não for pedir muito é claro...

Agora que me abriste o apetite tenho de ressuscitar o meu, para dizer a verdade nunca lhe cheguei a dar vida por dificuldades no desenho da PCB, mas a ver se agora vai...
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 30 de Maio de 2016, 20:14
Obrigado Artur36 :)

Estou a usar 6 sensores (são os que estão na foto), são simples emissores e recetores IR de 3mm, o espaçamento está com 2cm, com uma distância de 1cm ao solo, portam-se bem, mas agora iria para outros porque o que se poupa em componentes não compensa os problemas, 8 sensores no mínimo.
O diâmetro de captura é também de 2cm (depois de cortados), pelo que consegue apanhar a transição entre eles.

A pista foi apenas para testes e sim, é bastante pequena, talvez mande imprimir uma maior... para já vou fazer um conversor de tensão para ver se anda mais depressa.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: Hugu em 30 de Maio de 2016, 21:35
Até quase faz cavalinhos! tá top 8)
Quanto à pista, porque nao compras fita-cola branca e fazes a pista directamente no soalho? o brilho do verniz/contraste do soalho ou o escorregamento é o maior problema de fazer a pista directamente no soalho?

o ecrã azul que apareceu segunda vez, foi por ter acabado a bateria da maquina de filmar?  ;D
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: LuísR.A. em 31 de Maio de 2016, 01:07
Dropes se quiseres uma pista maior para experimentar podes visitar :p
É 240x240cm se bem que não consegues preencher tudo e é feita em quadrados de 30x30cm logo à saltitos entre os quadrados.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 31 de Maio de 2016, 14:04
Quanto à pista, porque nao compras fita-cola branca e fazes a pista directamente no soalho? o brilho do verniz/contraste do soalho ou o escorregamento é o maior problema de fazer a pista directamente no soalho?
É chão flutuante, ao colar fita-isoladora no chão iria ter "alguns" problemas, não poderia pisar ou espalharia a goma pelo resto da casa, o chão tem várias tonalidades, limpar depois de retirar a fita seria muito complicado porque além da imitação de madeira sair, este tipo de soalho não pode ser lavado, alterar o código para inverter a deteção da linha de preto para branco não é assim tão simples, à 1ª vista pensa-se que basta inverter os valores de leitura, infelizmente muita coisa não vai funcionar... também não me apetece estar a rever e testar as 500 linhas de código tão cedo; mais tarde o farei.
Citar
o ecrã azul que apareceu segunda vez, foi por ter acabado a bateria da maquina de filmar?  ;D
O 1º blue screen foi o sacana que me saiu da pista e nem deu conta, o 2º foi para ajudar à festa de 320x240.
Dropes se quiseres uma pista maior para experimentar podes visitar :p
É 240x240cm se bem que não consegues preencher tudo e é feita em quadrados de 30x30cm logo à saltitos entre os quadrados.
Obrigado pelo convite LuísR.A. se não fosse tão longe até ia.
É bom ter uma pista perto do PC para ir fazendo alterações de código, competição já é outra história hehe
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 03 de Junho de 2016, 21:37
Agora que me abriste o apetite tenho de ressuscitar o meu, para dizer a verdade nunca lhe cheguei a dar vida por dificuldades no desenho da PCB, mas a ver se agora vai...
Alguma duvida podes colocar aqui, este também foi meu 1º carro funcional, já tinha começado alguns e ficaram pelo caminho...

Até agora a mecânica foi o maior problema, decidi fazer com peças de sucata e para ajudar sensores que nem são para o propósito, perde-se um pouco mais de tempo mas chega-se a algum lado. depois de muito insistir   ::)
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 20 de Junho de 2016, 23:01
Depois de desgostar pela 2ª vez destas engrenagens, fui para a 3ª versão:

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-ItoU_NEfC7c%2FV2hkQbY0d2I%2FAAAAAAAACUA%2F-Of_wlV9reoYEjhFDXYcXVc1hbJBaAymgCCo%2Fs1024%2F15%252BEngrenagens3%252B1.jpg&hash=24abcfbbba9b42da6d98038c80491b25)

Os colares são de grupos ópticos em cobre, pelo que consegui serrar e remover sem estragar, as anilhas bloqueadoras também resolvi criar com aço de mola em vez de plástico.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-I_XN32-OLwU%2FV2hkQY24O6I%2FAAAAAAAACT8%2F_xcb1weL2_kC0_rh4wHF18ZsX3G_wqOMQCCo%2Fs1024%2F15%252BEngrenagens3%252B2.jpg&hash=e6b0f8e363847c0f97178d70e6a0ae3a)

Na dúvida de como iria fixar os motores resolvi soldar, sei que não se deve fazer isto mas pelo menos já não se movem, para soldar abri uns furos numa chapa de forma a que não aquecesse tanto e parece que funcionou.
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 02 de Julho de 2016, 21:34
Acabei o conversor DC-DC que tinha planeado desde o inicio.
O rendimento é razoável e a corrente de saída também, o IC que usei já deve ter mais de 20 anos, era de um portátil 386. LT1170
A PCB é de dupla face e não correu lá grande coisa, as pistas ficaram boas mas o alinhamento nem por isso, de qualquer forma passa (não tem componentes nem terminais em baixo).

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-bZxzE4QO4Cw%2FV3gdnFZnLDI%2FAAAAAAAACUk%2FIldm7iIUMn0h6bKvNAtx4fkl8b5cjZ-jQCCo%2Fs1152%2Fdcdc.jpg&hash=a4b984fd93efbd58618406ab6ece2b77)

Não aquece muito e a dissipação pelo cobre foi facultativa, a bateria que se encontra por baixo não vai sofrer...  ::)

Partilho os ficheiros para quem quiser tirar ideias, como sempre não segui o circuito do PDF e após algumas simulações em breadboard, resolvi alterar o feedback, a bobine foi construída com fio de 0.8mm (100uH):
https://drive.google.com/open?id=0BxNibfY152O9Qml5aF9SS1RQalk (https://drive.google.com/open?id=0BxNibfY152O9Qml5aF9SS1RQalk)
(Não aconselho ninguém a seguir este circuito, existem melhores stepu-ps para o efeito a 400kHz)

obs: Os 12V estão sempre assegurados e esta placa foi pensada desde o inicio para que não tivesse de fazer alterações na principal, assim consigo ter dois tipos de alimentação (3.7 & 7.4) or (3.7 & 12) V.
Ainda não tenho código para esta potência, com a anterior conseguia ir ao máximo, talvez ainda consiga este ano :P
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: KammutierSpule em 02 de Julho de 2016, 21:41
O rendimento é razoável e a corrente de saída também, o IC que usei já deve ter mais de 20 anos, era de um portátil 386. LT1170

"Nota-se que ha ai um treino"! Ou melhor.. muito trabalho, bom trabalho!

Os condensadores coloridos, tambem foram reutilizados? :P

Duvida: podias explicar a caixa metalica que tens para alimentacao e aqueles conectores que estas a usar?
Nao estou certo de ter visto alguma coisa assim alguma vez.
Parece ser algo "de antigamente" ? :)

Se poderes tirar uma foto do pormenor da alimentacao de entrada / conector..
Título: Re: Seguidor de Linha "dropes"
Enviado por: dropes em 02 de Julho de 2016, 22:50
Os condensadores foram aproveitados de motherboards e placas gráficas, depois de testados deram para se aproveitar, nem sempre estão em condições então em hardware é preciso algum cuidado.

Os conectores às baterias foram aproveitados dos 3310 (conexão à antena), têm mola e um banho de ouro, ainda duvidei se suportariam a corrente (+-2A) mas até agora ainda não se queixaram.

A ligação da alimentação é simples:
(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Flh3.googleusercontent.com%2F-G0bxmoC0utA%2FV3gzqJbvdbI%2FAAAAAAAACU8%2F-69o7Nj1CKAjKExrcnI948cjHhO3oauogCCo%2Fs859%2FPower%252Bmode.png&hash=add51ac5700adba17835e1d852f899fb)

Embora apareça uma ficha branca na foto esta pode ser removida, ainda testei com 3 conversores 0509 em paralelo com esta ficha, o rendimento era baixo mas ainda conseguia uns 10V.

Citar
Nao estou certo de ter visto alguma coisa assim alguma vez.
Parece ser algo "de antigamente" ? :)
Verdade, então esta última placa ficou um pouco pró escuro.

Para a próxima faço um comboio a vapor ou um submarino ;)