LusoRobótica - Robótica em Português

Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: Arknum em 29 de Abril de 2010, 00:25

Título: Seguidor de Linha
Enviado por: Arknum em 29 de Abril de 2010, 00:25
Ora aqui está o meu bicho que ainda não tem nome mas aceito sugestões.

Este brinquedo segue linhas.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg710.imageshack.us%2Fimg710%2F4503%2Fdsc00187ll.jpg&hash=e92d34323526641032ad80b673f7f3b8) (http://img710.imageshack.us/i/dsc00187ll.jpg/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)

Tem dois servo motores modificados para 360º.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi41.tinypic.com%2F1zcpz4j.jpg&hash=6df2306368dfcc387d99b642f89c13d1)


A detecção da linha é por infravermelhos. Dois detectores e dois emissores

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg511.imageshack.us%2Fimg511%2F4329%2Fdsc00189v.jpg&hash=c5fd94c7df69a94bd873b81de45fc1e5) (http://img511.imageshack.us/i/dsc00189v.jpg/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)

utilizei uma breadboard e não liguem à trapalhada de fios mas quando se tem 4 filhos com menos de 3 anos é complicado ser perfeito :P.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fi42.tinypic.com%2Fwrf8ev.jpg&hash=53ad53c261eae4b5367b615c4448da2c)

Agora uma pequena demonstração

View My Video (http://tinypic.com/r/6rq6fl/5)

Utilizei umas folhas coladas com fita cola e a linha é fita isoladora preta. Não fiz a pista completa porque a parte critica são as curvas então só fiz a curva.

Utilizei um PIC16f84a programado em C

O código utilizado foi este

Código: [Seleccione]
#include <16F84a.h>
#fuses hs,noprotect,nowdt
#use delay (clock=4000000)
#use RS232(baud=2400, bits=8, parity=N, xmit=pin_a1, rcv=pin_a0)

int i;

#INT_RB//interrupção porto B
ladoesq(){
disable_interrupts(GLOBAL);

if(input(PIN_b5)==0){//quando o detector da direita detecta vira para a direita
while(i<30){//30 ciclos

output_high(PIN_a2);//pwm1 so controla a roda esquerda, para virar à direita pára a roda direita e anda a roda      esquerda
delay_us(2000);//espera 2ms
output_low(PIN_a2);//poe a low
delay_us(18000);//espera 18ms
i++;
}
            i==0;
}

if(input(PIN_b4)==0){
while(i<30){

output_high(PIN_a3);//pwm2 so controla a roda direita, para virar à esquerda pára a roda esquerda e anda a roda           direita
delay_us(1000);//espera 1ms
output_low(PIN_a3);//poe a low
delay_us(19000);//espera 19ms
i++;
}
i==0;
}

enable_interrupts(GLOBAL);
}

main(){
i=0;
set_tris_b (0b11110011);

enable_interrupts(GLOBAL);
enable_interrupts(INT_RB);

   while (1){ // ciclo infinito, poe o robo a andar sempre para a frente

while(i<10){
output_high(PIN_a2);//sinal pwm1
output_high(PIN_a3);//sinal pwm2
delay_us(1000);//espera 1mili segundo
output_low(PIN_a3);//pwm2 com duração high 1ms 19ms a low
              delay_us(1000);//espera mais 1 ms
output_low(PIN_a2);//pwm1 com duração 2ms a high e 18ms a low
delay_us(18000);//espera 18ms
i++;
}
i=0;
}
}


Peço desculpa se existir uma maneira melhor mas não sou grande programador.

Próximas alterações:
1- Trocar os servomotores por motores DC;
2- Colocar mais sensores.

Aqui está o meu bichinho.
Título: Re: Seguidor de Linha
Enviado por: msr em 29 de Abril de 2010, 12:22
Está muito giro Arknum, parabéns!

O que eu achei mesmo piada foi o formato do robot, ainda por mais não estando as rodas visíveis. Caixa de gelados andante ;D
Título: Re: Seguidor de Linha
Enviado por: Fifas em 02 de Maio de 2010, 13:15
Sem dúvida que tem um "chassi" original :D

parabens ;)
Título: Re: Seguidor de Linha
Enviado por: TigPT em 02 de Maio de 2010, 14:13
Muitos parabéns Arknum... Vai um videozinho? quero ver esse chassi super original a andar :P
Título: Re: Seguidor de Linha
Enviado por: Arknum em 03 de Maio de 2010, 01:21
Obrigado
Quando se vive numa ilha é assim vamos ao caixote do lixo e pimba chassi. Não encontro nada de xeito nesta ilha, o pessoal aqui nao brinca com a robotica, então já mandei vir umas cenas a do continente a ver se melhora. Em relação ao video está ai um link "View My Video". Mas já acabei de por no youtube.

Olha o Gelado!! (http://www.youtube.com/watch?v=QijqcvX_j40#)

Título: Re: Seguidor de Linha
Enviado por: TigPT em 03 de Maio de 2010, 01:24
É de dizer... "Olá.." que ele até muito estavel a seguir a linha! sim senhor, dá gosto ver!