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Robótica => Iniciantes => Tópico iniciado por: preytender em 22 de Junho de 2010, 03:49

Título: Será ruido ???
Enviado por: preytender em 22 de Junho de 2010, 03:49
Boa noite a todos, estou aqui a precisar de uma ajudinha.

Tenho o meu robot a funcionar com uma ponte-h e dois motores dc e agora decidi juntar um motor servo que vai servir de suporte a um sensor ir sharp.
Sempre que os motores estão a funcionar o servo vibra e move-se descontroladamente, ja vi alguns comentarios no forum em que se queixavam do mesmo. Deve ser ruido dos motores, alguma sugestão que me possa ajudar a ultrapassar isto.

Quando terminar tenciono fazer um topico com fotos e mais informações para ja aqui vão duas fotos que talvem ajudem a resolver o problema.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg163.imageshack.us%2Fimg163%2F1051%2F56774804.jpg&hash=e9d0ddba7bedc87e86c1f99608ab660e)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg18.imageshack.us%2Fimg18%2F8577%2F58336656.jpg&hash=fc36eda1ee8228363e4534cea5227f67)

Obrigado.
Título: Re: Será ruido ???
Enviado por: microbyte em 22 de Junho de 2010, 09:22
Descontroladamente ou não pára quieto, mas move-se muito pouco?
Tipo 1mm para cada lado... Ou muito mais que isso?
Título: Re: Será ruido ???
Enviado por: Njay em 22 de Junho de 2010, 09:59
Os motores devem estar a puchar muita corrente das pilhas. Tenta colocar 1 condensador de 100uF ou 220uF muito perto da ponte-H e do servo. Ou então re-carrega as pilhas (se forem recarregáveis), se estiverem a ficar fracas também podem causar esse comportamento.
Título: Re: Será ruido ???
Enviado por: Sérgio_Sena em 22 de Junho de 2010, 10:03
Cheira-me a ruido.

# Em cada motor DC, coloca um condensador de 1nF/10nF em paralelo. Vai ajudar a limitar as altas freqs logo no motor.

# liga a alimentação do servo, directamente à fonte de alimentação. Não deixes que a corrente de alimentação deste, possa passar por fios ou pistas que vão alimentar o teu Micro. Directo, tipo ligação em estrela. Assim, o ruido vai para a fonte e não para o Micro.

# Estás a usar um Micro simples ou o Arduino? se for um micro simples, coloca um condensador de 100nF directamente junto dos pinos de alimentação do Micro.

# Aumenta o condensador de entrada do teu sistema para 470uF ou 1000uF. Este deve estar o mais perto possivel da fonte de alimentação.

# Se o Micro estiver muito longe da fonte de alimentação, também podes usar um condensador de 100uF perto do Micro.

# Podes usar uma Ferrite Bead na linha de alimentação do Micro, em série, logo a seguir ao ponto de ligação estrela, onde a seguir à Ferrite ligas o tal condensador de 100uF. Faz um filtro passa-baixo LC.

# ... dar particular atenção à ligação da alimentação e das massas. As massas devem ser mesmo ligadas em estrela. O ponto central da estrela é a fonte de alimentação. Não descurar isto.

Título: Re: Será ruido ???
Enviado por: preytender em 22 de Junho de 2010, 13:27
Obrigado a todos pela ajuda, adicionei no inicio do tópico algumas fotos.
Aqui vai uma lista dos condensadores que tenho, já me tentei documentar sobre o uso disto mas já reparei que é um bocado estranho e vai da experiencia de cada um.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg694.imageshack.us%2Fimg694%2F2844%2F17338539.jpg&hash=a09578fc0c7ead1c57f5d44e4a0fa829)

Descontroladamente ou não pára quieto, mas move-se muito pouco?
Tipo 1mm para cada lado... Ou muito mais que isso?
Abana muito e as vezes fica colado tudo para a esquerda, so volta ao sitio quando os motores param.

Os motores devem estar a puchar muita corrente das pilhas. Tenta colocar 1 condensador de 100uF ou 220uF muito perto da ponte-H e do servo. Ou então re-carrega as pilhas (se forem recarregáveis), se estiverem a ficar fracas também podem causar esse comportamento.
Com relação a carregar as pilhas foi a minha primeira tentativa mas não resultou alias elas estavam quase cheias.
Com relação ao condensador tenho os de tipo D (ver foto em cima) deve ser isto. só não sei muito bem onde os colocar.


# Em cada motor DC, coloca um condensador de 1nF/10nF em paralelo. Vai ajudar a limitar as altas freqs logo no motor.
Acho que tambem posso tentar isto, dizes soldar um dos condensadores ceramicos nos pinos dos motores certo ??


# ... dar particular atenção à ligação da alimentação e das massas. As massas devem ser mesmo ligadas em estrela. O ponto central da estrela é a fonte de alimentação. Não descurar isto.
Podes dar uma vista de olhos s.f.f. a foto do esquema que adicionei no inicio ??? Consideras que as minhas massas estão em estrela ?? Quando dizes massas estas a dizer ground certo ?? (Desculpa pelas perguntas estupidas)


Título: Re: Será ruido ???
Enviado por: Njay em 22 de Junho de 2010, 14:04
No caso do servo, coloca o condensador na breadboard onde a ficha do servo encaixa, logo ali junto à ficha.
No caso dos motores DC, coloca o(s) condensador(es) directamente entre os pinos de alimentação dos motores na ponte-H (podes mesmo meter o condensador "a passar por cima do chip").

É só o servo que tem problemas, ou o arduino está a fazer reset sozinho quando arrancam os motores? Se o Arduino está a fazer reset, então é preciso mais uma coisinha (aliás, até pode bastar essa coisinha para resolver o problema, mesmo sem os condensadores).



Condensadores:

A) 103 = 10 + 000 pF = 10000 pF = 10 nF
D) 1 nF, tensão máxima 100V
C) 0.1 63 provavelmente 0.1 uF = 100 nF, tensão máxima de 63V

pF quer dizer pico-Farad; o Farad é a unidade de medida usada nos condensadores, mas como 1 Farad é demasiado grande, normalmente usam-se sub-múltiplos como o

 micro-Farad (uF) = 0.000 001 F = 1000 nF
 nano-Farad (nF) = 0.001 uF = 0.000 000 001 F = 1000 pF
 pico-Farad (pF) = 0.001 nF = 0.000 000 000 001 F

Há várias nomenclaturas para marcar condensadores. Os condensadores que têm só um número, normalmente de 3 algarismos, são medidos em pF e o valor são os 2 1ºs algarismos seguidos de um número de zeros igual ao algarismo da direita. Exemplos:

 101 -> 10 + 0 = 100 pF
 102 -> 10 + 00 = 1 000 pF = 1 nF
 104 -> 10 + 0000 = 100 000 pF = 100 nF
 332 -> 33 + 00 = 3 300 pF = 3.3 nF
 223 -> 22 + 000 = 22 000 pF = 22 nF

Outra nomenclatura tem um algarismo seguido de "n" (nF) seguido de outro algarismo, usado normalmente para valores entre 1 e 10nF:

 4n7 -> 4.7 nF
 6n8 -> 6.8 nF

Outra ainda, usada para valores entre 1 pF e 99 pF, tem só o número. Em geral estes condensadores são cerâmicos dos mais piririris (como os do cristal do ATmega). Exemplos:

 1 -> 1 pF
 22 -> 22 pF
 47 -> 47 pF

Antigamente ainda se viam uns marcados com cores como as resistências. E depois há os electróliticos, que têm lá escrita a unidade (uF). Também há alguns que têm escrito a unidade em nF, e são geralmente condensadores entre 100 nF e 1000 nF.

Hás vezes quando há uns com nomenclatura mais esquisita dá para "adivinhar" que valor é pelo tamanho do condensador e sabendo que valores existem, pois não há todos os valores (valores tipicos envolvem variações dos números 1, 10, 22, 33, 47, 56, 68, ... como 1, 10, 2.2, 220, etc).
Título: Re: Será ruido ???
Enviado por: Sérgio_Sena em 22 de Junho de 2010, 14:21
# ... dar particular atenção à ligação da alimentação e das massas. As massas devem ser mesmo ligadas em estrela. O ponto central da estrela é a fonte de alimentação. Não descurar isto.
Podes dar uma vista de olhos s.f.f. a foto do esquema que adicionei no inicio ??? Consideras que as minhas massas estão em estrela ?? Quando dizes massas estas a dizer ground certo ?? (Desculpa pelas perguntas estupidas)

Sim, massa=ground=gnd.

E não, o teu GND não está em estrela.
Estar em estrela significa que o ponto de ligação é apenas um, faz mesmo uma estrela. E esse ponto de ligação é no pino da bateria.

Vê este post (http://www.8052.com/forum/read/94134).

Título: Re: Será ruido ???
Enviado por: preytender em 22 de Junho de 2010, 15:15

Problema resolvido, muito obrigado.

Segui as vossas indicações e coloquei dois condensadores na alimentacao dos motores(D) + 1 no servo(D) + 4 nos motores(A) e.... perfeito de vez em quando o servo abanda um bocadinho mas é perfeitamente aceitavel.

Njay - Obrigado pela explicação sobre as medidas dos condensadores, muito bom.

asena - Ja estive a ver o topico que sugeriste e percebi o que queres dizer, mas como o topico diz é preciso ser artista  ;D Vai ser um topico que vou ter em consideração quando tentar tirar a tralha da breadboard e fazer um circuito em condições.

Mais uma vez obrigado, grande comunidade. 8)
Abraço.