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Robótica => Projectos de robótica => Projectos em desenvolvimento => Tópico iniciado por: Arknum em 02 de Setembro de 2010, 13:26

Título: Cubot - Minisumo
Enviado por: Arknum em 02 de Setembro de 2010, 13:26
Boas

Venho aqui apresentar o meu novo projecto.
Este robo vai ser um robo para a categoria Minisumo (espero eu), visto que pelo menos tem as dimensões para o efeito, só falta confirmar o peso pois ainda estou em fase de projecto.

Já Agora o material que estou a pensar utilizar é:

2 - Mini servos ES-05 JR da Modelcraft alterados para rotação continua
1 - Sensor Sharp GP2D120 para detectar o adversário, que estou à espera que chegue da loja lusorobotica.
2 - Sensores QRD1114 para detectar o limite do ringue. Possivelmente poderei colocar mais mas por enquanto a ideia é só colocar 2 à frente.
1 - Pololu Ball caster 3/8'' à frente.
2 - Rodas que tirei de um carro do meu filho (ainda hoje me pergunta por ele).
1 - Placa Pcb personalizada, com a utilização de um PIC16F84. Mais uma vez não sei se irá dar com este Pic mas acho que sim.
Em relação a alimentação ainda não sei como vou fazer, mas assim de inicio estava a pensar em duas pilhas de 9V, e neste aspecto, como nos outros, aceito sugestões, criticas, etc.

O andamento do robo é o seguinte:

Projecto - 100%
Esquema eléctrico - 100% (mas pode sofrer alterações) e ainda não resolvi o problema da placa pcb que está neste topico http://lusorobotica.com/index.php?topic=2727.msg27280#msg27280 (http://lusorobotica.com/index.php?topic=2727.msg27280#msg27280)
Construção - 10% (já tenho o acrilico 3mm)
Programação - 0%

Fiz o projecto no Sketchup e deixo aqui umas imagens para o pessoal ver.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg5.imageshack.us%2Fimg5%2F2165%2Fcubotseparadoestilolapi.png&hash=23349679c3aa4d55666009271ae5b0c5) (http://img5.imageshack.us/i/cubotseparadoestilolapi.png/)
Esta é uma imagem mais artistica :P e o robo todo desmontado.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg444.imageshack.us%2Fimg444%2F2488%2Fcubotseparadoshaded.png&hash=bf1d2503d09b8299e3d905fbb1a91bbf) (http://img444.imageshack.us/i/cubotseparadoshaded.png/)
Esta imagem com mais detalhe.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg710.imageshack.us%2Fimg710%2F4435%2Fcubotmontadoshaded.png&hash=bf5fb508dbd5fb43852d9305a812f07b) (http://img710.imageshack.us/i/cubotmontadoshaded.png/)
Nesta imagem podem ver do lado esquerdo o miolo do robo que vai ser introduzido no esqueleto (Cubo Branco). Na imagem da direita é o robo todo montado.


(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg265.imageshack.us%2Fimg265%2F7421%2Fcubotmontadoshadedporba.png&hash=b343d4bb73db41a7c89f831a4519c5d6) (http://img265.imageshack.us/i/cubotmontadoshadedporba.png/)
Nesta imagem podem o robo visto por baixo.

Agora vou passar à fase de construção e sempre que der vou dando noticias.
Mais uma vez aceito de bom grado as vossas sugestões.

Abraços e espero que gostem
Título: Re: Cubot - Minisumo
Enviado por: amando96 em 02 de Setembro de 2010, 14:23
Gostei dos modelos 3D, o que usaste para a primeira imagem? photoshop ou algum plug in para o sketch up?
Boa sorte com o projecto, vai postando  :)
Título: Re: Cubot - Minisumo
Enviado por: GnGz em 02 de Setembro de 2010, 14:25
tambem achei engraçado..
Título: Re: Cubot - Minisumo
Enviado por: Arknum em 02 de Setembro de 2010, 15:25
Boas

Foi no sketchup tem lá a opção de styles e tem imensos estilos. Em todas as imagens tem estilos do sketchup.
Obrigado pelos comentários.
Já comecei a cortar peças, eu depois vou colocando fotos.
Já agora amando96, já viste a placa pcb? conseguiste fazer melhor do que 80% das pistas?
Andei um pouco ocupado com o projecto do cubot que não volte a pegar no esquema.

Abraços
Título: Re: Cubot - Minisumo
Enviado por: Arknum em 16 de Setembro de 2010, 16:47
Boas

Trago novidades em relação ao Cubot:

A construção está a 99%, isto porque poderá a ser necessário alguns ajustes.

Deixo aqui fotos para compararem com os modelos 3D e verem o resultado final da construção do Cubot.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg512.imageshack.us%2Fimg512%2F6538%2Fdsc09556j.jpg&hash=a782f68a4767dbecfd600540d0732e55) (http://img512.imageshack.us/i/dsc09556j.jpg/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg255.imageshack.us%2Fimg255%2F5954%2Fdsc09557f.jpg&hash=2c809e66af66cfd4397d8363fc042042) (http://img255.imageshack.us/i/dsc09557f.jpg/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg840.imageshack.us%2Fimg840%2F8872%2Fdsc09558a.jpg&hash=2e1f1368287dc5050b51933d0dfdcaa7) (http://img840.imageshack.us/i/dsc09558a.jpg/)

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg522.imageshack.us%2Fimg522%2F8059%2Fdsc09562p.jpg&hash=fd9d03ff5eef229dbe8fc7d6bfd00d78) (http://img522.imageshack.us/i/dsc09562p.jpg/)


Agora só falta esperar que o material em falta chegue para começar a realizar testes para depois fazer o pcb.

Entretanto com o esquema que já fiz, e que penso que agora não vá sofrer mais alterações fiz esta placa no sprit layout, já que não consegui fazer no eagle.

(https://lusorobotica.com/proxy.php?request=http%3A%2F%2Fimg168.imageshack.us%2Fimg168%2F8674%2Fimagempcbcubotsprintlay.png&hash=caba227ea1a49c756638d52d78621eec) (http://img168.imageshack.us/i/imagempcbcubotsprintlay.png/)

Esta pcb foi feita através do esquema deixo em anexo e que sofreu algumas alterações em relação ao que está neste tópico http://lusorobotica.com/index.php?topic=2727.msg27280#msg27280. (http://lusorobotica.com/index.php?topic=2727.msg27280#msg27280.)

Também vou começar a pensar num código para pôr o bicho a rolar, nada de muito complexo, pois só tenho 3 sensores, e aqui é que irei vos chatear mais, pois é onde tenho mais dificuldades. Por isso se alguém sabe de como me orientar neste aspecto eu agradecia.

Mais uma vez conto com o vosso espírito critico para levar a cabo este projecto.
Título: Re: Cubot - Minisumo
Enviado por: Fifas em 17 de Setembro de 2010, 00:19
está muito bonito...está praticamente igual ao modelo do projecto! :D

Esses "mini servos" é que me parecem algo frageis para o tipo de robô que é, mas são perfeitos em tamanho...


off-topic: ainda vou ter de conseguir tirar 1 cm ao meu mini sumo para ficar com 10cm :D
Título: Re: Cubot - Minisumo
Enviado por: Arknum em 17 de Setembro de 2010, 10:49

Obrigado, não sofreu quase nenhumas alterações em relação ao modelo , a única coisa que mudou foi uns cúbitos de acrílico para reforçar o cubo. O facto de ter criado primeiro o modelo 3D fez com que eu corrigisse alguns erros antes da construção e facilitou em muito a construção, por isso aconselho a criação de um modelos 3D antes da criação de algum robo, porque nem é difícil trabalhar no Sketchup, perde-se algum tempo na concepção mas ganha-se em tempo na construção e se calhar dinheiro porque comete-se menos erros.
Em relação aos servos ainda não os testei para ver como se portam. Estou a preparar um tutorial para os alterar para rotação continua e como ainda não tive tempo, um deles ainda é normal. Mas acho que estes servos têm uma força de +/- 1kg/cm.
Assim que o servo esteja modificado posto um vídeo dele a andar.

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off-topic: ainda vou ter de conseguir tirar 1 cm ao meu mini sumo para ficar com 10cm :D
Recomendo a utilização de um serrote :P.