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Autor Tópico: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.  (Lida 46794 vezes)

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Offline Mike

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #15 em: 10 de Dezembro de 2012, 09:47 »
Tens a minha ajuda no que precisares! Haverá pessoas que sabem mais no forum, mas no que for preciso e puder ajudar cá estarei!

Força nisso! Tens a minha admiração.

Offline Njay

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #16 em: 10 de Dezembro de 2012, 10:46 »
O ser patenteado só significa que ninguém pode ganhar dinheiro a vender o produto sem autorização do autor da patente. Isso não impede ninguém de o construir e fazer uso próprio.

Então temos aqui 2 coisas diferentes que poderão ser úteis, um exo que ajuda os movimentos no dia-a-dia e uma máquina de fisio para trabalhar mais intensivamente. Quanto à vantagem do exo não há dúvidas. Quanto à máquina de fisio, já vimos que ter um fisioterapeuta a fazer esses movimentos à tua filhota é caro. Se tiveres esta máquina, alguém tem que estar estar presente enquanto a ela utiliza a máquina, e a máquina não "sabe" mais do que um fisioterapeuta; sendo assim, qual é a vantagem em ter essa máquina?

Offline Tech_JA

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #17 em: 10 de Dezembro de 2012, 11:12 »
Na minha opinião, se for efetuado o exo vai ser 2-em-1: A tua filha vai ter possivelmente "mobilidade autónoma" e ao movimentar os braços, mesmo com o exo, está a fazer uma espécie de auto-fisioterapia.

Relativamente ao exo, penso que seria ideal fazer um prototipo bastante rudimentar, apenas para um braço, para ver o comportamento do braço com a ortótese. Se resultar, então passava-se para a construção do exo.

Offline Marvin

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #18 em: 10 de Dezembro de 2012, 12:43 »
Meu caro você tem a minha admiração e embora o meu tempo seja muito limitado no que puder vou tentar ajudar.

Para alem dos actuadores do exo, não seria tambem interessante ter sensores (flex) para ver a progressão e a postura correcta dos membros para ajudar na fisioterapia? Ou pelo menos para ver a progressão real e auxiliar os medicos e fisioterapeutas?

p.s. não li todos os posts, sendo alguns extensos se a minha pergunta é descabida desculpem-me.
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Offline tops72

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #19 em: 10 de Dezembro de 2012, 12:59 »
Fico sensibilizado com este projecto e admiro muito o senhor de vir pedir ajuda a Lusorobotica e acho que a comunidade deve ficar muito orgulha de este senhor nos pedir ajuda.

Eu nao tenho muito tempo porque ando com os meus projectos,mas vou falar com alguns contactos e ajudarei no que for preciso, a noite faço uma busca de alguma informação vou acompanhar este projecto.

Força :D :D ;D ;D :D :D

Atenciosamente
Nao há impossiveis, na Robotica
http://microtops.allalla.com/index.html
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Offline DCautosport

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #20 em: 10 de Dezembro de 2012, 15:17 »
Não tenho conhecimento suficientes para ajudar em algo específico, mas se for preciso alguma ajuda em contactos com empresas ou algo mais geral, estou cá para ajudar no que puder!

Já agora, se não te importares de dizer, são de que zona? com sorte até alguem daqui é daí de perto e pode dar uma mão na parte estrutural ou assim!

Um abraço

Sou da zona da grande Lisboa... Não queria espesificar o local... não por vosses mas por ter receio que alguma fisioterapeuta dela encontre este tópico e intrepete mal a minha intenção... tal como disse não acho que os profissionais do outro pais sejam mais competentes... simplesmente têm outros meios e outra estrutura organicicional... não quero tirar a competencia aos terapeutas portugueses o qual admiro bastante tanto que o ortopedista dela disse que provavelmente ela não iria andar e no entanto hoje anda sem qualquer problema... devo isso aos fisio dela...
no entanto se alguem desejar saber por PM direi sem problemas.

Offline DCautosport

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #21 em: 10 de Dezembro de 2012, 15:19 »
Tens a minha ajuda no que precisares! Haverá pessoas que sabem mais no forum, mas no que for preciso e puder ajudar cá estarei!

Força nisso! Tens a minha admiração.
obrigado...

Offline DCautosport

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #22 em: 10 de Dezembro de 2012, 15:28 »
O ser patenteado só significa que ninguém pode ganhar dinheiro a vender o produto sem autorização do autor da patente. Isso não impede ninguém de o construir e fazer uso próprio.

Então temos aqui 2 coisas diferentes que poderão ser úteis, um exo que ajuda os movimentos no dia-a-dia e uma máquina de fisio para trabalhar mais intensivamente. Quanto à vantagem do exo não há dúvidas. Quanto à máquina de fisio, já vimos que ter um fisioterapeuta a fazer esses movimentos à tua filhota é caro. Se tiveres esta máquina, alguém tem que estar estar presente enquanto a ela utiliza a máquina, e a máquina não "sabe" mais do que um fisioterapeuta; sendo assim, qual é a vantagem em ter essa máquina?

a vantagem seria o facto de poder fazer fisio "intensiva diariamente" que é o único tratamento existe para esta doença... poderia fazer fisio algumas horas diarias e no tempo de férias poderia fazer as 8h diarias... o que será a minha ultima esperança para as melhoras delas... quanto a facto de estar presente alguem não teria problema... ou eu ou a mãe estariamos sempre presente... é verdade que a maquina não sabe mais que um fisioterapeuta, nem eu o sei.... mas acredita que 6 anos a ver todos dias a fisio... da para ter umas luzes... tanto que quando pudemos tentamos fazer o que pudemos em casa e o que a própria fisioterapeuta ensina para lhe fazer-mos em casa... essa maquina teria inumeras vantagens tais como aumentar o tempo de fisio em casa com melhor qualidade... consequêntemente melhoras na minha filha....

Offline DCautosport

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #23 em: 10 de Dezembro de 2012, 15:31 »
Na minha opinião, se for efetuado o exo vai ser 2-em-1: A tua filha vai ter possivelmente "mobilidade autónoma" e ao movimentar os braços, mesmo com o exo, está a fazer uma espécie de auto-fisioterapia.
Sim concordo... esse exo traria-lhe qualidade de vida e alguma independencia... e também julgo que fará uma espécie de auto-fisioterapia... mas ai já não tenho certeza do que falo... talvez uma "máquina" complemente a outra. uma fazia-lhe fisio outra dava-lhe autonomia...

Offline DCautosport

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #24 em: 10 de Dezembro de 2012, 15:33 »
Meu caro você tem a minha admiração e embora o meu tempo seja muito limitado no que puder vou tentar ajudar.

Para alem dos actuadores do exo, não seria tambem interessante ter sensores (flex) para ver a progressão e a postura correcta dos membros para ajudar na fisioterapia? Ou pelo menos para ver a progressão real e auxiliar os medicos e fisioterapeutas?

p.s. não li todos os posts, sendo alguns extensos se a minha pergunta é descabida desculpem-me.
obrigado.... quanto aos sensores flex não sei o que são nem para o que servem.....!!!???

Offline DCautosport

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #25 em: 10 de Dezembro de 2012, 15:34 »
Fico sensibilizado com este projecto e admiro muito o senhor de vir pedir ajuda a Lusorobotica e acho que a comunidade deve ficar muito orgulha de este senhor nos pedir ajuda.

Eu nao tenho muito tempo porque ando com os meus projectos,mas vou falar com alguns contactos e ajudarei no que for preciso, a noite faço uma busca de alguma informação vou acompanhar este projecto.

Força :D :D ;D ;D :D :D

Atenciosamente
muito obrigado.... agradeço qualquer minuto disponivel que possam dedicar a este projecto....

Offline vnevoa

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #26 em: 10 de Dezembro de 2012, 16:10 »
Olá a todos.

Caro DCautosport, convinha antes de mais estabelecer um "caderno de requisitos" bem delineado para este projecto, senão a malta anda práqui às voltas e não se chega a lado nenhum. Num fórum como este, existem mais ideias e possibilidades do que aquelas que consegue contar. :) Por isso, se quer realmente resultados, convém limitar as opções logo à partida.

Ora vamos lá ver.... pelo pouco que pude entender na minha busca na net, a Artrogripose tem duas componentes que é preciso corrigir: a do esqueleto (articulações e tendões), e a dos músculos. O problema das articulações é uma grande limitação do ângulo de rotação, que pelo que percebi pode ser tratado a pouco e pouco forçando os membros a ir cada vez mais longe no movimento. O problema dos músculos é mais simples, é uma questão de exercício e alimentação de forma a desenvolver massa muscular. Mas com as articulações trancadas, o exercício não é possível. É isto, em resumo, não é?

Portanto, pelo que descreveu e pelo que pude encontrar, parece-me que a primeira prioridade é a libertação das articulações, que é conseguida através da fisioterapia: obrigando os membros a mover-se até ao limite, fazendo um pouco de força nesses limites, e repetindo muitas vezes durante muitas semanas de modo a ir soltando a articulação e alongando os tendões. Isto não pode ser feito pela sua filha por si própria, tanto por não ter força suficiente como por se calhar poder chegar a limites dolorosos, dos quais se defende. Daqui se conclui que para isto é preciso uma fonte externa de força a actuar sobre os membros da menina, o que aqui neste fórum quer dizer "motores eléctricos". E para evitar a destruição das mesmas articulações e a melhor afinação dos ângulos e forças (tal como você descreveu), tem de haver maneira de monitorizar e limitar o ângulo de dobragem da articulação.

A segunda preocupação, a do desenvolvimento muscular, é normalmente tratada por actividades de esforço, seja a natação ou hidroterapia ou afins. Por aqui se espera que ela puxe pelo pouco músculo que tem, de forma a provocar o seu desenvolvimento.  O objectivo de criar músculo, tal como todos os praticantes de halterofilismo sabem, consegue-se melhor quando o músculo tem de enfrentar uma força contrária ao movimento. Ora, isto é um requisito inverso do primeiro: a fisioterapia AJUDA o movimento, o treino de força IMPEDE o movimento.

Ainda estou dentro daquilo que se pretende, ou já me desviei?

Do meu ponto de vista, um exoesqueleto com motores e sensores é obviamente o ideal para a fisioterapia, podendo também ser usado para o treino de força (embora aqui eu ache um desperdício, ela faria melhor em aplicar-se em tarefas da vida real - mas o exoesqueleto poderá ser usado como um complemento caso seja necessário).
Mas isto é complexo, frágil, e não muito barato. E tem risco... uma máquina mal afinada pode partir um braço, rebentar um tendão, ou destruir uma articulação, tudo depende do jogo de forças e alavancas. É por isso que este tipo de trabalho é feito por pessoas e não por máquinas: as pessoas têm uma grande sensibilidade de feedback sobre o que está a acontecer, para além da empatia que têm com a pessoa que estão a manipular.
Por outro lado, as máquinas têm o potencial de ter maior precisão e força do que as pessoas... mas é preciso estarem bem desenhadas, construídas, e afinadas. Ou seja, é preciso ter alguém que percebe de fisioterapia envolvido no projecto desta máquina desde o princípio. Isto, para não correr riscos.

Dito isto, podemos continuar com a ideia. Vejo várias pessoas a falar de servos, mas eu na minha parca experiência de robótica não estou a ver nenhum servo com força suficiente para fazer esta fisioterapia... principalmente se for montado na dobradiça, como é comum fazer-se nos robots "andróides". Mas isto é apenas um pormenor, e deixo-o para a malta com mais experiência que eu, deve haver aqui pelo menos uma dúzia de pessoas que podem selecionar um bom motor para este trabalho, potente e leve. Quanto aos sensores, também há muitas maneiras de fazer a coisa, mas para mim aquilo que seria mais seguro e eficaz seria um conjunto de duas coisas: um sensor de força (extensómetro, por exemplo?) para regular a força do motor de forma a mantê-la constante independentemente do ângulo da articulação; e talvez um interruptor de fim-de-curso ajustado numa mola, como um segundo sensor de emergência caso alguma coisa corra mal. E claro, um grande "botão vermelho" para parar a máquina ao menor sinal de perigo. Este botão em princípio deverá ser algo intuitivo e integrado na máquina, para que a sua filha use sem dificuldade; estou a pensar em qualquer coisa que ela seja capaz de agarrar enquanto quer que a máquina faça força, e que largue assim que se tornar doloroso, parando a máquina. Isto deve actuar como interruptor geral de segurança, na minha opinião - deve mesmo cortar a corrente, não vá o microcontrolador ter ideias próprias.

Resumindo, temos aqui os seguintes componentes que vejo serem necessários:
1 - uma estrutura mecânica (impressa em plástico ou construída em metal);
2 - motores de actuação da estrutura;
3 - sensores de força para dosear o esforço;
4 - sensores de ângulo de rotação (opcionais, na minha opinião, mas quem manda é o "consultor" de fisioterapia - ele é que sabe o que é importante, o ângulo ou a força ou os dois);
5 - interruptores de emergência (comandados facilmente pela menina e por quem esteja a ver);
6 - microcontrolador e interface humana (écran/teclado/etc.) para controlar o comportamento e receber os "objectivos da missão": quantas repetições de movimento, com que força, até que ângulo, etc.

Eu desconheço totalmente esta comunidade, mas pela experiência que tenho em projectos multifacetados, penso que a melhor maneira de levar isto para a frente é com um MÍNIMO de 3 especialistas:
- um de fisioterapia, que explica como é que se faz e dá opinião sobre os resultados da máquina;
- um de mecânica, que trata de desenvolver a estrutura (comprar, copiar, adaptar, criar, etc.) e escolher e adaptar os motores;
- um de electrónica/robótica, que desenha o sistema de sensores e integra todas as partes.

É claro que tudo isto pode ser feito por um único "génio" multifacetado, mas pelo que conheço da comunidade geek nacional, não é provável que aconteça. Quem tem conhecimentos e experiência não tem tempo, e quem tem tempo não tem ainda a experiência nem a organização... é um problema tramado, e é por isso que este fórum existe principalmente em modo de "hobby". :)

Primeiros passos do projecto:
1 - conversar com um fisioterapeuta e esclarecer o que raio é que a máquina deve fazer, ao pormenor;
2 - começar por um problema de complexidade pequena mas alto ganho: um cotovelo, por exemplo;
3 - montar um protótipo "rude" para que ela possa experimentar, sempre com um "grande botão vermelho" para desligar tudo (eu também tenho uma filha de 6 anos... ;) );
4 - usar esse protótipo de 1 articulação e as lições aprendidas com ele para desenhar e fabricar o resto do exoesqueleto de forma modular (costas + ombros + cotovelos, costas + ancas + joelhos + tornozelos).

Ir desenhando e construindo isto aos módulos permite tornar o custo suportável, e também ir aprendendo com os erros e optimizando a tecnologia sem ter ter de investir em grande à cabeça.

Boa sorte a todos!! :)

Offline Njay

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #27 em: 10 de Dezembro de 2012, 16:22 »
O exo parece-me bastante interessante, permitiria se calhar um impacto maior mais imediato na vida da pequena e não tem partes eléctricas o que facilita e embaratece bastante a coisa. Por outro lado, talvez seja bom de alguma forma tentares saber (talvez por consulta com o médico dela) se há alguma vantagem de uma máquina (exo) em relação à outra (máquina de fisio). Porque é que eu digo isto? Porque, por exemplo, o exo poderia ser suficiente para ela se exercitar, ou porque, uma vez que ela se veja com maior liberdade de movimentos, pode ser dificil convencê-la a fazer fisio. Voltamos ao ponto que eu já tinha referido de que convém algum especialista fazer algum acompanhamento, para termos a certeza de que não se está a fazer alguma coisa que faça mais mal do que bem. Compreendo que, do teu ponto de vista, te possas sentir "receoso" em colocar tais questões ao médico (nem toda a gente tem assim uma mente tão aberta...), mas podes sempre colocar as questões de "um ponto de vista hipotético" ("Sr. Dr., então e se fosse possivel arranjar uma máquina que ... bla bla bla, acha que .. bla bla bla").

A minha opinião é a seguinte, DC: acho que devias começar por tentar contactar os tais especialistas americanos para averiguar se seria possível e possív€l adquirir-lhes um exo e podes até também perguntar-lhes se o exo funciona como uma fisioterapia ou se apenas permite mais liberdade ao seu utilizador, pois eles têm muita experiência em tudo isto. Em caso de não ser possível por qualquer motivo que seja, então podemos partir para uma tentativa de implementação de um exo destes, e /ou de uma máquina de fisio.

Estou a fazer todas estas perguntas porque às vezes não sabemos exactamente o que se pretende ou o que será melhor, e devemos investir algum tempo a investigar isso. Não vale a pena saltar logo para a construção de algo que depois se verifique que afinal "não era nada disto" (o que pode acontecer à mesma, mas com menor probabilidade).

Offline TigPT

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #28 em: 10 de Dezembro de 2012, 16:31 »
Antes de mais bem-vindo DCautosport e parabéns pela excelente actitude.

Ninguém gostaria de estar na tua situação de Pai onde nos sentimos de certo modo impotentes na limitação que sentimos ao não poder fazer mais pelos nossos filhos.

No seu lugar o que eu faria?!

Antes de mais disctuir esse problema em espaços como este é sem dúvida uma excelente forma de ter mais pessoas a pensar no assunto e assim descubrir possíveis caminhos a seguir.

Como se sabe, é algo quem tem que ser muito bem feito para que os efeitos não sejam negatívos tais como lesões e afins.

No seu papel eu juntaria o máximo de informação possível, fazia uma exposição do problema e possível solução tal como fez no inicio deste post e expunha-o a entidades como IST ou ISEL como proposta de projecto. Estas instituições tem muito conhecimento e capacidades para abraçar tal projecto e estão sempre à procura de projectos destes, gratificantes a nível tecnológico e humano.

Depois de um projecto bem apresentado com uma versão de 1 página e uma versão de 10 páginas sobre o assunto, não queremos que alguém abandone o projecto por falta de tempo para ler tudo ou por falta de informação para saber mais, bombardeava as restantes universidades e politécnicos do país tal como ESTG de leiria entre outras que tem curosos como informática para a saúde e enfremágem, para além de eng. informática, mecânica e electrónica.

Garanto-lhe que receberá várias respostas e que certamente irá conseguir reunir uma equipa de pessoas capaz de ajudar a sua filha.

As melhoras para ela e conta connosco ;)

Offline DCautosport

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Re: Ajuda para contruir uma "máquina" de fisioterapia para a minha filha.
« Responder #29 em: 10 de Dezembro de 2012, 16:34 »
Caro vnevoa...
Simplesmente tudo dito.... sinto que estamos a chegar a qualquer lado... e o meu muito obrigado por tudo... de facto eu não tenho conhecimentos suficientes para construir nada assim tão elaborado... dai eu ter-me inscrito no forum a fim de pedir ajuda de pessoas que no seu todo se completem a nível de electronica mecanica para elaborar o projecto... tudo o resto que foi dito esta correcto... a nível de ter um fisioterapeuta que acompanhe o projecto... também me parece bem... e posso conversar com a terapeuta ocupacional dela que é uma pessoa bastante acessivel e anda sempre em busca de tal como eu mecanismos e ideias que possam ajudar ou facilitar... mas para isso preciso na mesma de um "projecto" em papel por exemplo para lhe mostrar pedir opinião e rectificar algo que possa estar menos bem... ´quando chegar a esse patamar concerteza que mostrarei a quem entende do assunto para que possa fazer os ajustes finais... Sinceramente acho que isto de facto pode ser um grande projecto... que para além de benificiar a minha filha poderá benificiar também outras crianças (ou até mesmo adultos) que padeçam do mesmo problema ou até mesmo de problemas semelhantes de atrofia muscular ou rigidez de alticulações.. devidamente adquado a cada pessoa... acho que poderá ser feita ""história"" aqui!!! agora é verdade que é preciso muita vontade e entreajuda para a concretização do mesmo.... sim sem dúvida que sim... mas pelo feedback que tenho recebido... existe aqui muita gente com vontade de ajudar...