Identificar uma cor

[Pedro Almeida]

Um dos objectivos do robots é identificar uma determinada cor (nomeadamente "aluminio" e verde).

Para nao termos de gastar 50e num sensor de cor pensamos em usar um receptor e um emissor de infra-vermelhos. Como funcionaria?

abc

[Fifas]

compras um sensor na sparkfun e já só pagas 25€ lol

[ngoncalves]

Suponho que isto seja para a prova do RobotCup Rescue, certo ? Sem saber detalhes do setup, assumo que o led receptor é um transistor em que a corrente de base é proporcional à intensidade de luz infra-vermelha recebida.

Um método simples.  Colocar os dois leds lado a lado, de forma a que o receptor só consiga ver a luz de infra-vermelho reflectida e não directamente do emissor. Depois:

   1º) Colocar a cor "verde" em frente aos dois leds e medir a corrente que passa no led receptor. Seja esta corrente Iv

   2º) Colocar a cor "alumínio" e medir novamente a corrente, corrente Ia

   3º) Colocar a cor "branco" e medir novamente a corrente, corrente Ib

  Estes três passos devem ser repetidos até se encontrar um conjunto de intervalos tais que se a corrente medida estiver num destes intervalos, então a cor é conhecida.

   Por exemplo, assume que a cor aluminio dá o intervalo [Ia_1, Ia_2], a cor verde [Iv_1, Iv_2] e a cor branco [Ib_1, Ib_2]. Assume que a corrente medida é Im. Então é a cor aluminio se: Ia_1 <= Im <= Ia_2. Ou é a cor verde se Iv_1 <= Im <= Iv_2

  Claro que para isto funcionar, os intervalos não se podem intersectar. Mas isso depende da precisão da medida, da proximidade do par emissor/receptor à cor e ao ruído de fundo. O Sol, por exemplo, emite radiação infra-vermelha que pode corromper a medida. Pode, por exemplo, acontecer que as medidas feitas de manhã sejam muito diferentes das medidas feitas ao meio-dia.

  Se isto for feito com luz artificial, depende do tipo de luz. Mas se esta for constante, não deve de influenciar muito.

[TigPT]

Pouco mais posso dizer do que o ngoncalves já disse.

Posso acrescentar que um truque muito bom para eliminar o ruído é o de fazer uma "saia" algo escuro em volta do robot que tape a luz exterior.

Se os valores não estiverem no intervalo pretendido, ou seja estes se cruzem podes optar por variar de led emissor de luz para verde melhorando as leituras com a superfície verde pois irá reflectir mais luz.

Podes também fazer este sistema com um LDR (resistência variável consoante a luz recebida) e com led verde para obter muita reflexão sobre verde.

Diversos leds a fazer emissão de luz em tempos diferentes e leituras diferentes podem melhorar os resultados.

Emites luz verde e lês o valor da LDR,
Emites luz azul e lês o valor da LRD,
Emites luz vermelha e lês o valor da LDR,
Emites luz branca e lês o valor da LDR.

Não digo que utilizes todos mas se tiveres problemas podes adicionar um e ver se melhora. Como é óbvio a superfície verde reflectirá mais cor verde que vermelha e o LDR terá respostas diferentes.

[Pedro Almeida]

obrigado, se tiver alguma duvida posto aqui.