Trefoil - Robot Pai Natal - Renas

[Trefoil]

Objectivos

Robot seguidor de linha para transportar prendas de 10x10x10 cm.


Desenvolvimento

'segueLinha.bas       'programa para seguimento de linha
symbol IR_ESQ = b2    'cria a variável IR_ESQ no endereço interno b2
symbol IR_DIR = b3    'cria a variável IR_DIR no endereço interno b3
symbol IR_CEN = b4    'cria a variável IR_CEN no endereço interno b4

main:
      
   gosub linha    'chama a subrotina linha
   
   if IR_ESQ = 0  AND IR_DIR = 0 AND IR_CEN = 1 then    'se for uma recta chama a subrotina FRENTE
      gosub FRENTE
   endif
   if IR_DIR = 1 AND IR_ESQ = 0 then    'se curva para a direita chama a subrotina DIREITA
      gosub DIREITA   
   endif
   if IR_DIR = 0 AND IR_ESQ = 1 then    'se curva para a esquerda chama a subrotina ESQUERDA
      gosub ESQUERDA
   endif
   
   if IR_ESQ = 0 AND IR_DIR = 0 AND IR_CEN = 0 then   'se perde contacto com a linha chama a rotina PARA
      gosub PARA1
   endif
   if IR_ESQ = 1 AND IR_DIR = 1 AND IR_CEN = 1 then   'se fundo for todo preto chama a rotina PARA
      gosub PARA
      
   endif
   
   let IR_DIR=0   'inicializa a variavel IR_DIR com o valor zero
   let IR_ESQ=0   'inicializa a variavel IR_ESQ com o valor zero
   let IR_CEN=0   'inicializa a variavel IR_CEN com o valor zero
            
   goto main
   
linha:
   if porta pin0 = 1 then let IR_ESQ=1    'se pin de entrada pin0 detecta a linha entao atribui o valor 1 a variavel IR_ESQ
   endif
   if porta pin1 = 1 then let IR_CEN=1    'se pin de entrada pin1 detecta a linha entao atribui o valor 1 a variavel IR_CEN
   endif
   if porta pin2 = 1 then let IR_DIR=1    'se pin de entrada pin2 detecta a linha entao atribui o valor 1 a variavel IR_DIR
   endif
      
   return

FRENTE:
   let pins = %00000101   'atribui sentido aos dois motores (para a frente)
   pwmout 2 , 39, 30    'define velocidade do motor 2
   pwmout 1 , 39, 30      'define velocidade do motor 1
   return
   
ESQUERDA:
      
   let pins = %00000110   'atribui sentido aos motores, vira para a esquerda (motor 2 para a frente e motor 1 para tras)
   pwmout 2 , 39, 30    'define velocidade do motor 2
   pwmout 1 , 39, 10    'define velocidade do motor 1
   return
   
DIREITA:
   let pins = %00001001   'atribui sentido aos motores, vira para a direita (motor 2 para tras e motor 1 para a frente)
   pwmout 2 , 39, 10    'define velocidade do motor 2
   pwmout 1 , 39, 30    'define velocidade do motor 1
   return
   
para1:
   let pins = %00001010   
   pwmout 2,39,20   'define velocidade do motor 2
   pwmout 1,39,20 'define velocidade do motor 1
   
   
   return
   
PARA:
   let pins = %00000000   'para os dois motores
   pwmout 2,39,0   'define velocidade do motor 2
   pwmout 1,39,0  'define velocidade do motor 1
   return

Material Utilizado

• 1 Microcontrolador picaxe 28x1
  
• 3 Sensores seguidor de linha
  
  • 2 Motores DC
    
  • ...
  
  
  
  Vídeo
  
  Video
  
  
  
  

[microbyte]

Ora cá está a primeira rena...

O vídeo não se vê muito bem. Se queres um conselho tira umas fotos para depois o juri ver mais pormenores

[metRo_]

Olá, bem-vindo e desde já parabéns
Em relação ao nome do tópico tens que colocar algo deste género: [nick_exemlpo] - [Titulo exemplo]
De resto parece estar bom.
Tenta só apresentar mais informação a nível de electrónica pois será valorizado.

[TigPT]

Muito bem, parabéns 

A levar tanta prenda ainda o Rodolfo vai para a reforma mais cedo!