É muito fácil usar kilo, está tudo no post. Basta copiar o 1º bloco de código (que começa com "// Continuous rotation servo class.") para o inicio do teu programa e depois usar como o exemplo no inicio do post. Se tiveres dúvidas diz.
Para resolver o problema do zumbido basta desactivar o servo quando é para ele estar parado. Aconselho a usar a biblioteca Megaservo.h, porque a função analogWrite() da plataforma Arduino não respeita as specs do sinal de controlo de servos o que faz com que alguns não fucionem bem (mais detalhes
aqui neste post).
