Robot Seguidor de linha

[Endo10]

Boas,
Preciso de ajuda para construir um robot seguidor de linha para a PAP,

Neste momento já fiz um circuito que é o mais simples (cartolina preta e uma linha branca);
Já consigo por o sensor a identificar a linha branca da preta mas ainda com pouca diferença;
Já modifiquei o motor servo para rodar para ambos os lados;

Ainda falta:
Coordenar o motor e o sensor;
Fazer o carro; (este se calhar vou aos chineses e compro um e modifico)
Preciso de ajudar para  que ainda falta e não sei como fazer... E não sei se ainda falta mais coisas .....