Robo sempre em pé com 2 rodas - Duvida a respeito dos Motores

[Chaud]

Boas pessoal,

Tenho de fazer um robo que esteja sempre em pé com 2 rodas, semelhante a este: Balancing robot

Tou agora com uma grande duvida sobre que motores escolher, pelo que li os DC geared motors, são os mais indicados. Alguem sabe de lojas em portugal que tenham motores bons para o proposito? com as Rodas , e que faça os envios rápido.

E que motores aconselham??

Após concluir o robo, terei todo o prazer em partilhar a informação neste forum.


Cumprimentos,

Chaud

[zordlyon]

Tenho trabalho com estes:

http://www.pololu.com/catalog/category/60

E safam-se muito bem.. ja tem gearbox incluida e são muito rapidos a "corrigir" trajectorias...

[Chaud]

Tenho trabalho com estes:

http://www.pololu.com/catalog/category/60

E safam-se muito bem.. ja tem gearbox incluida e são muito rapidos a "corrigir" trajectorias...

Usas qual deles? estão ai vários , não sei ainda bem ver as qualidades ideias para motors com os meus propositos, falo da gear ratio, RPM's, corrente e voltagem

Faz muita diferença um ser a 50mA e outro a 300mA??

Que achas deste para o meu robo? http://www.amazon.com/Electric-Gearbox-Metal-40-50ma-300rpm/dp/B005HNEU9C/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1331855193&sr=8-1

Depois ainda há a cena se consigo encontrar rodas compativeis :x

[zordlyon]

No que mencionas te não te sei dizer se são bons ou não porque nunca os usei....

Em relação ao que te disse tens aqui rodas a mesmo para os motores com encoder.
http://www.inmotion.pt/store/pololu-42x19mm-wheel-and-encoder-set

A diferença dos 4 que estão no link que coloquei é mesmo as RPM, se reparares, tens um que faz 6000rpm, outro 2500rpm, 3000rpm e 1300rpm...

Isto claro vai implicar gastar mais energia, daí variar a os mA....

[Chaud]

No que mencionas te não te sei dizer se são bons ou não porque nunca os usei....

Em relação ao que te disse tens aqui rodas a mesmo para os motores com encoder.
http://www.inmotion.pt/store/pololu-42x19mm-wheel-and-encoder-set

A diferença dos 4 que estão no link que coloquei é mesmo as RPM, se reparares, tens um que faz 6000rpm, outro 2500rpm, 3000rpm e 1300rpm...

Isto claro vai implicar gastar mais energia, daí variar a os mA....

Boas, e em relação ao gear ratio, sabes explicar-me o que é realmente?? E para que servem os encoders??

[senso]

O gear ratio é basicamente a desmultiplicação da caixa, se tiver uma caixa de 300:1 e o motor fizer 3000rpm, fazes 3000/300 = 10 rpm no veio onde montas as rodas.

Os encoders permitem ao micro-controlador calcular a velocidade a que o motor está a rodar e assim saberes tambem distancias percorridas e permite-te controlar os motores através de um loop de controlo fechado, por exemplo PID, em que defines uma velocidade como set-point e através do feedback dos encoders consegues manter essa velocidade, com mais ou menos precisão conforme o código e a carga que estás a colocar nos motores.

[zordlyon]

O gear ratio é basicamente a desmultiplicação da caixa, se tiver uma caixa de 300:1 e o motor fizer 3000rpm, fazes 3000/300 = 10 rpm no veio onde montas as rodas.

Os encoders permitem ao micro-controlador calcular a velocidade a que o motor está a rodar e assim saberes tambem distancias percorridas e permite-te controlar os motores através de um loop de controlo fechado, por exemplo PID, em que defines uma velocidade como set-point e através do feedback dos encoders consegues manter essa velocidade, com mais ou menos precisão conforme o código e a carga que estás a colocar nos motores.

Nem na farmácia arranjas melhor explicação... 

Obrigado Senso...