Servos minis e standards normais/rotação contínua :)

Njay · 16 de July de 2009, 23:07

Pois, mas baixar o pot parece-me que implica que tiveste que abrir a parte dos componentes e desoldar o motor e o potenciómetro, porque o potenciómetro tá bem preso lá dentro com encaixes e tem as 3 patas rijas a tentar impedir que ele baixe. Com o método do tutorial acima, não precisas de desoldar nada, nem precisas sequer de abrir a parte da plaquinha. Além de mais fácil é muito mais seguro.

PDI · 16 de July de 2009, 23:19

Quote from: Njay on 16 de July de 2009, 23:07
Pois, mas baixar o pot parece-me que implica que tiveste que abrir a parte dos componentes e desoldar o motor e o potenciómetro, porque o potenciómetro tá bem preso lá dentro com encaixes e tem as 3 patas rijas a tentar impedir que ele baixe. Com o método do tutorial acima, não precisas de desoldar nada, nem precisas sequer de abrir a parte da plaquinha. Além de mais fácil é muito mais seguro.

Não tive de desoldar nem o potenciómetro nem o motor, pois eles desencaixam através de umas aberturas que estão debaixo das engrenagens, e as patas dobre-ias para acertar a altura, mas sim da bastante mais trabalho, do dessa maneira que explicas-te.

Njay · 16 de July de 2009, 23:51

Quote from: PDI on 16 de July de 2009, 23:19
Não tive de desoldar nem o potenciómetro nem o motor, pois eles desencaixam através de umas aberturas que estão debaixo das engrenagens, e as patas dobre-ias para acertar a altura, mas sim da bastante mais trabalho, do dessa maneira que explicas-te.

Ahh!! Pois é, realmente lembro-me que existem uns buracos quadrados na caixa do servo, de cada lado do potenciometro... nunca me passou pela cabeça que podiam dar acesso aos encaixes! Mas realmente este outro método dá menos trabalho; neste espaço de tempo entre ter escrito a outra mensagem e esta agora, já alterei 2 servos

, descontraidamente, ainda tirei umas fotos e escrevi mais umas coisitas, e ficou um trabalhinho perfeito!

andnobre · 17 de July de 2009, 00:29

desculpa mas isso e calibrar eu demorei ou melhor nao consegui calibrar como muito pessoal do forum indicava porque o motor nao parava de vibrar e nao parava. que tipp de software que usas-te para a calibração?

Njay · 17 de July de 2009, 02:25

André, nesta alteração praticamente nem é preciso calibrar, mexer no potenciómetro é apenas para fazer um ajuste "finissimo" do ponto do ciclo activo em que o servo está parado, ou para mudar esse ponto para um valor do ciclo activo que nos dê mais jeito. Passo a explicar.

Depois de alterado, o servo fica parado se estiver a receber um ciclo activo proporcional à posição do pot. Por exemplo, se rodarmos o pot para 75% do seu curso (em relação a 1 dos extremos; só experimentando saberemos qual), temos que dar um onda de controle com 75% de ciclo activo. A partir daí, se aumentarmos o ciclo para cima de 75% ele roda para um lado, e diminuindo para baixo de 75% ele roda para o outro. Para melhor usarmos a resolução, normalmente coloca-se o pot a meio do curso, de forma a que fique parado com uma onda de 50% de ciclo activo. É só isto. Eu regulei o pot para ficar a meio nos servos que alterei (50%!), e tenho um controle perfeito sobre eles com algum software que fiz para um AVR (um tiny26, que é um modelo mais pequeno do que o AVR do arduino) usando o PWM de hardware. Não precisei de ajustar nada, o video abaixo foi feito com o servo acabado de modificar e sem ajuste nenhum com a chave de fendas (apenas coloquei o pot a meio antes de fechar a caixa do servo). Estou a controlar o ciclo activo com o PC através de porta série.

http://www.youtube.com/watch?v=Vw_5zcBNGCo

Enquanto que num servo normal se usa um intervalo grande de tempo de ciclo activo (por exemplo 0.5ms) que se mapeia numa posição entre 0º e 180º, num servo alterado o intervalo de tempo é menor (tipo 0.08ms), pois o controlador do servo varia a velocidade ali muito perto no ponto "neutro", se te afastas um bocado mais já ele mete a 5ª e viaja à velocidade máxima. Não sei se me estou a conseguir fazer entender, isto sem desenhos...

Podes ver também o smalduino do PDI, ele usa estes servos modificados desta maneira e um arduino normal, tendo começado com o código do Tig. Funciona...

Njay · 17 de July de 2009, 02:41

Olha, acabei agora mesmo de experimentar o 1º servo que alterei, em que desoldei o motor e o pot da placa, e ele tem esse comportamento que descreves: começou a rodar depressa (como é normal), aí começo a ajustar o ciclo activo até que ele começa a rodar mais devagar mas quando chego ao ponto em que o servo pára ele fica sempre a vibrar, e quase não roda para o lado oposto. Parece que o pot tá janado, ou ficou com uma pata mal soldada. Ainda não o tinha testado porque logo a seguir à alteração descobri o outro método e não tinha grande fé na minha alteração deste (demasiado ferro de soldar e sem usar dessoldador). Vou ver se no fim de semana volto a abri-lo para tentar descobrir o que lhe aconteceu, embora possa ter sido alguma electrónica que foi c'os porcos.

ricardo-reis · 17 de July de 2009, 02:51

isso d'eles vibrarem foi o que me levou a arracar a electronica toda e meter uma ponte h..

ainda ganhei uns cabelos brancos com a tentativa de calibração, mas perdi a paciencia e ganhei juizo..

Njay · 17 de July de 2009, 03:06

Há uma outra alteração, não sei se já foi falado aqui no fórum, também castiça e ainda mais fácil de fazer do que estas. Abre-se a tampa da electrónica e solda-se um fio extra, ao pino do centro do pot. Esse fio pode ser ligado a uma entrada analógica através de uma resistência (só para segurança do AVR/Arduino), e ficamos com feedback de posição do servo.

ricardo-reis · 17 de July de 2009, 05:15

dessa nunca tinha ouvido falar.. tem piada por curiosidade, mas em termos de utilidade n me parece k valha o 'esforço'..

Njay · 17 de July de 2009, 09:54

Estás enganadissímo Ricardo... com feedback de posição podes por exemplo colocar um robot (imagina um daqueles "humanoides" ou braço robot) numa posição qualquer e "saber" que ele está nessa posição, ou mais tarde fazer com que ele vá para essa posição. Outro exemplo é poderes saber se o servo fez mesmo aquilo que tu mandaste e que não fcou preso por alguma razão (como ser um peso muito grande para levantar).

TigPT · 17 de July de 2009, 10:09

Realmente já tinha aqui sido postado vídeos de como fazer isso mesmo.

É a única forma de saberes se o servo está no sitio que pretendes, tem muita utilidade mesmo, por exemplo na aranha do iCAR seria intressantissimo em vez de termos para onde o mandamos, termos a posição real do servo. Até facilitaria a programar sequências de movimentos.

Njay · 17 de July de 2009, 10:16

Bom, agora também vendo servos modificados para rotação contínua.

Adicionei uma coluna de preços à mensagem original.

O próximo passo é um EDuino versão robótica e depois...

ricardo-reis · 17 de July de 2009, 10:46

hmm.. assim sendo.. n tava a ver bem a coisa..

andnobre · 17 de July de 2009, 14:16

isto de calibrar os servos tem mil maneiras de o fazer masssss nao é assim tao facil...
eu que eu diga tb ganhei mais uns cabelos brancos.

Njay · 17 de July de 2009, 20:41

Eu achei facílimo... aliás, para rotação contínua, quase nem é preciso calibrar. Acho que mesmo que o pot ficasse a 25%/75% continuava a funcionar, porque o curso "útil" do mesmo neste modo é curto. Que método é que usaste e que software?