Nossa que tópico antigo, me desculpem por estar desenterrando-o!
Já que o Pedro Almeida não relatou suas dificuldades com o projeto (que espero ter concluído com êxito), nem mesmo um feedback sobre a conclusão do mesmo, vim aqui para postar minhas dúvidas e sugestões.
Para o projeto tenho:
- um Arduino Duemilanove
- um sensor ultrassom
- um servo 180°
- dois servos modificados para motor contínuo com redução
- um chassi para montar tudo
Obs.: tenho também sensores IR
Criei um algorítimo que julgo funcionar para que o Robô saia do labirinto sozinho:
- posição do servo igual a 90°
- ler distância frontal
- se distância frontal for menor ou igual 15 cm:
- parar
- posição do servo igual a 0°
- ler distância esquerda
- posição do servo igual a 180°
- ler distância direita
- se distância esquerda for maior que 15 cm e distância direita for maior que 15 cm faça:
- virar à direita
senão se distância esquerda for maior que 15 cm e distância direita for menor ou igual a 15 cm faça:
- virar à esquerda
senão se distância esquerda for menor ou igual a 15 cm e distância direita for maior que 15 cm faça:
- virar à direita
senão (distância esquerda for mmenor ou igual a 15 cm e distância direita for menor ou igual a 15 cm) faça:
- girar 180° à direita
fim se
senão (distância frontal form maior que 15 cm) faça:
- seguir em frente
fim se
Penso que está bem enxuto e funcional, porém, sugestões serão bem vindas.
Obs.: sempre que o robô se deparar com a situação em que tanto a distância da direita quanto a distância da esquerda em relação as paredes do labirinto forem maiores que 15 cm, este escolherá o caminho da direita!
Segue em anexo o esquema de montagem do meu robô que sai de um labirinto sozinho.
Futuramente quero implementá-lo com um sistema de bússola e um sistema de salvamento com garra, onde o mesmo percorreria o labirinto e salvaria as vítimas, representadas por latas de refrigerante envoltas em papel alumínio.
Alguma sugestão?!
Obrigado e desculpa por reabrir o tópico!
