CleanBOaT [Em Desenvolvimento]

microbyte · 07 de August de 2009, 20:10

Para verem mais fotos: http://picasaweb.google.pt/ricdays/CleanBOaT

Apresentação do Objectivo
Apresento-vos outro projecto em desenvolvimento: o CleanBOaT.
Cansado de limpar a superfície da (espécie de) piscina, resolvi fazer um pequeno robot para apanhar os bichos que vão caíndo.

Componentes do CleanBOaT
Para o BOaT se manter à superfície, utilizei uma caixa de Ferrero Rocher (passo a publicidade), que suportará todos os componentes electrónicos, com duas garrafas de água coladas de lado, que ajudarão a boiar.

Para a locomoção, resolvi utilizar um motor DC, com uma pá para ventoinha (tinha aqui umas quantas de um brinquedo velho), com um leme direccionado por um servo. Este leme dará a direção do CleanBOaT.

Para decidir esta direcção, vou utilizar dois sensores de distância Infravermelhos da Sharp. Estes sensores serão localizados na lateral e servirão para medir a distância do robô às paredes da piscina.

Para conjugar todos estes componentes vou, claro, utilizar um Arduino (ATMega168)

Exemplo de Funcionamento - Decisões
Situação-exemplo 1: o sensor da esquerda não detecta nada, o sensor da direita detecta a parede situada a 30cm. Servo roda para fazer com que o robô se afaste da parede.
Situação-exemplo 2: os dois sensores detectam a parede à mesma distância dos dois. Isto significa que o barco está virado de frente para a parede. O motor DC será invertido e o leme virado para que o barco rode, pelo menos 90º, para que possa depois continuar o seu trabalho.

Estado do Projecto

llllllllll 100% - Construção da Base (Caixa + Garrafas)
llllllllll 100% - Construção do Leme
llllllllll 100% - Fixação do Leme ao Servo
llllllllll 100% - Fixação do Servo À Base
llllllllll 100% - Colocação dos Sensores IR
llllllllll 100% - Programação do Arduino
10/Ago/09 - Protótipo concluído

A próxima fase é fazer uma placa que inclua a ATMega168 do Arduino, a ligação para os sensores, bateria, motor, etc...
Basicamente, quero substituir o Arduino e a Protoshield por uma única placa.

Custos
25€ - Arduino
10€ - Servo
0€ - Motor
0€ - Caixa e Garrafas
7€ - Outros componentes electrónicos
16€ - Sensores IR
2€ - Régua de Alumínio (Suporte dos Sensores) + parafusos, porcas, anilhas, etc...
Total: 60€

Já sabem: opiniões, sugestões, são bem-vindas...

tcustodio · 07 de August de 2009, 20:21

fantástico! tive uma ideia semelhante à umas semanas atrás quando fui a uma piscina, mas estava mais inclinado em meter a ventoinha debaixo de água, mantendo o motor fora, claro.

se arranjar uns sensores de distância ainda faço um

microbyte · 07 de August de 2009, 20:28

Fora de água fica tipo Hovercraft....

amando96 · 07 de August de 2009, 22:21

hehe ah uns anos fiz um, mas sem sensor.

Pauleta · 07 de August de 2009, 23:08

Viva,

é um projecto engraçado. Como é que vais isolar os sensores da SHARP da água, ficam na parte de dentro da tal caixa?

Já fizeste algum teste para ver se a ventoinha tem power suficiente para impulsionar o barco?

PS: Apresentação do projecto 5 estrelas...

microbyte · 07 de August de 2009, 23:25

Eu já testei sim!

Fiz uma rotina com o Arduino, com o servo a virar para esquerda, espera 1 seg, depois vira para a direita, depois espera + 1 segundo... e assim sucessivamente.
Portou-se muito bem.

Agora quero experimentar fazer a rotação do servo em função dos dados dos sensores da Sharp, que vão ficar fora de água, por cima das garrafas e da caixa, pois a parede da piscina ainda tem + 10cm acima da água...

Penso que vai ser fixe desenvolver este projecto.

Obrigado pelos vossos comentários.

microbyte · 08 de August de 2009, 12:16

Já têm aí algumas fotos:
http://picasaweb.google.pt/ricdays/CleanBOaT

TigPT · 08 de August de 2009, 23:52

Gostei das fotos, muito bom! Quando começa a navegar?

microbyte · 09 de August de 2009, 00:52

Segunda já vêm os sensores.
Quero ver se durante a próxima semana dou andamento ao projecto.

Por enquanto está mesmo a aguardar o material.

TigPT · 09 de August de 2009, 00:54

Fico à espera, não o deixes meter água

ricardo-reis · 09 de August de 2009, 01:25

então e pergunto eu.. como é k apanhas a bicharada da água?

microbyte · 09 de August de 2009, 02:07

Depois de ele conseguir andar sozinho, é só pôr uma(s) rede(s) de aquário que ele vai passando e apanhando...

metRo_ · 09 de August de 2009, 02:16

Tive uma ideia que parece-me interessante. Como isso vai ser feito na piscina não existem muitas possibilidades de saber por onde ele anda nem fazer o mapeamento do que ele fez. Agora se tiveres um ponto alto onde consigas colocar um camera que apanhe a piscina toda, podias ligar a camera ao computador e depois ir fazendo o tracking do que ele faz e o computador decidir o que ele fazer.

ricardo-reis · 09 de August de 2009, 02:16

ah, ok.. pensei k tivesses a pensar n'alguma coisa mais à frente, tipo um depósito pra lixo e um pseudo filtro rotativo k metesse a bicharada no depósito.. mas realmente isso assim chega..

andnobre · 10 de August de 2009, 11:45

estas com bom aspecto.
era melhor colocares o servo dentro de um balao p proteger da agua.
a funcao do balao so seria equivalente a manga termo retractil.
bom trabalho