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Autor Tópico: Lone Wanderer  (Lida 2428 vezes)

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Offline Pinguin_007

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Lone Wanderer
« em: 11 de Agosto de 2009, 22:45 »
Introdução:

Comecei ontem a fazer um projecto novo, que consiste em transformar um carro telecomandado que tenho em casa, num robô que consegue desviar-se de obstáculos, e quem sabe num futuro, mapear a casa ou outro espaço, ou até servir de transportador entre a casa.



Descrição:

O robô será controlado pelo Arduino e terá uma H-bridge (estou-me a guiar pelo tutorial do guibot http://lusorobotica.com/index.php/topic,94.0.html) para controlar os motores. Devo dizer que o carro telecomandado tem tracção às quatro, ou seja, tem um motor para cada 2 rodas de cada lado.







Em termos de sensores terá dois sensores IR (que vou construir a partir do tutorial do tr3s http://lusorobotica.com/index.php/topic,527.0.html). Vou também incluir um sinal luminoso para avisar se está perto de algo. Será uns Led's atrás de uma placa de acrílico a dizer atenção!









O estado actual do projecto:




Já tenho a breadboard com o início do circuito. Já tinha o chip dum projecto anterior que não cheguei a acabar e só me falta adicionar os condensadores e o regulador de voltagem que só devo pôr mais tarde.




Lista de afazeres:


Amanhã vou comprar os condensadores para o circuito da H-bridge e espero acabar e testar. Irei utilizar a própria bateria que vinha com o carro como alimentação dos motores e depois uma pilha para o arduino. Amanhã também quero ver se faço os sensores e crio o suporte para a placa de acrílico.



Notas:

Qualquer comentário e/ou chamada de atenção e/ou dúvida que poderá haver será sempre bem-vinda.


« Última modificação: 11 de Agosto de 2009, 22:49 por Pinguin_007 »

Offline microbyte

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Re:Lone Wanderer
« Responder #1 em: 12 de Agosto de 2009, 00:01 »
Boas.
Muito bem, parabéns. Em tempos pensei em pegar num carro desses para desmontar e usar com o Arduino, mas depois desisti, porque eram muito caros.

Aqui vai uma questão: como é a direcção do carro? Isto é, como é que ele vira.
Não é muito fácil para primeiro projecto, fazer um veículo autónomo com 4 rodas, precisamente por causa da direcção.
Quando fazemos robôs com 2 rodas (e já deves ter visto alguns por aí), a principal vantagem é poder fazer o robô girar sobre si mesmo. (chamada Condução Diferencial). Mas isto depende de como está construído esse carro. Já vi carros em que as rodas de trás estão ligadas por um único eixo, e outros em que as dias rodas têm motores independentes. Neste último caso, se as rodas forem de plástico, podes por cada uma a rodar em direcções contrárias, se as da frente não fizerem muito atrito, deslizam no chão.
Digo isto porque depois de detectar o objecto é necessário que ele, ao contornar, não vá contra ele.

Contudo, isto é algo em que tens de pensar depois de implementar os sensores. Aqui está algo que te pode dar umas dores de cabeça.

Força com isso. E persistência ;)

Offline R.S.

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Re:Lone Wanderer
« Responder #2 em: 12 de Agosto de 2009, 00:12 »
boa noite.
eu gostaria de controlar um motor dc mas ele nao tem força suficiente, como é que eu faço para ele ser contolado com o arduino e com alimentaçao só para o motor?

eu  controlo (ou tento controlar) o motor pela porta pmw!

abraços RS

Offline microbyte

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Re:Lone Wanderer
« Responder #3 em: 12 de Agosto de 2009, 00:57 »

Offline Pinguin_007

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Re:Lone Wanderer
« Responder #4 em: 12 de Agosto de 2009, 11:45 »
Boas.
Muito bem, parabéns. Em tempos pensei em pegar num carro desses para desmontar e usar com o Arduino, mas depois desisti, porque eram muito caros.

Aqui vai uma questão: como é a direcção do carro? Isto é, como é que ele vira.
Não é muito fácil para primeiro projecto, fazer um veículo autónomo com 4 rodas, precisamente por causa da direcção.
Quando fazemos robôs com 2 rodas (e já deves ter visto alguns por aí), a principal vantagem é poder fazer o robô girar sobre si mesmo. (chamada Condução Diferencial). Mas isto depende de como está construído esse carro. Já vi carros em que as rodas de trás estão ligadas por um único eixo, e outros em que as dias rodas têm motores independentes. Neste último caso, se as rodas forem de plástico, podes por cada uma a rodar em direcções contrárias, se as da frente não fizerem muito atrito, deslizam no chão.
Digo isto porque depois de detectar o objecto é necessário que ele, ao contornar, não vá contra ele.

Contudo, isto é algo em que tens de pensar depois de implementar os sensores. Aqui está algo que te pode dar umas dores de cabeça.

Força com isso. E persistência ;)


Antes de mais, muito obrigado pelos parabéns.

O carro telecomando funciona exactamente como um robô com Condução diferencial, pois embora tenha tracção às quatro rodas, isso é conseguido porque de cada lado do carro tem um motor que acciona as duas rodas desse lado, portanto espero que o controlo seja fácil, mas ainda estou à espera de acabar o circuito da H-bridge, para mexer e experimentar os motores.