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Autor Tópico: iBot  (Lida 17106 vezes)

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Offline durza

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iBot
« em: 21 de Dezembro de 2009, 23:16 »
Estou no meu ultimo ano do curso de electronica, automação e comando, nivel 3.
no entanto temos de fazer uma prova de aptidão profissional (PAP), e pensei no seguinte projecto:





Com estas lagartas:





Quando ligado, aparece um menu no lcd com:


Controlo remoto -



   Com este podemos controlar o robot através de joysticks, onde podemos andar para a frente, para trás, para a esquerda e para a direita.
   Comunica através de rádio frequência para o robot.



Autónomo -



   Em modo autónomo o robot detecta obstáculos através de sensores de infra-vermelhos e ultra sons. Com os infra-vermelhos detecta objectos à esquerda ou à direita e falta de piso. Com o ultra sons descobre o melhor caminho ou caminho mais livre para seguir perante obstáculo. Conforme o obstáculo e o local dele desvia-se controlando os servos (motores) com o L298N através do picaxe 40X1.




Seguir movimentos -


   Em modo Seguir movimentos o robot detecta um obstáculo (ex. mão) com os infra-vermelhos e compara as distâncias, se as distancias forem diferentes o robot roda ate as distâncias igualarem, ou seja, vai "olhar" sempre para a "mão", se a “mão” estiver perto ou longe o robot irá recuar ou andar atrás da mão sem esta lhe tocar.


   Em todos os modos as medidas que o robot estiver a medir, como o ultra sons, infra-vermelhos, temperatura e LDR vão aparecer no lcd 20x4 (lcd ligado por i2c) e conforme o valor da LDR as luzes nocturnas ligam ou desligam.


Trabalho desenvolvido:

Comecei por testar todo o material, como sensores de ultra sons, sensores de infra-vermelhos, sensores de luminosidade, sensores de temperatura, servos, LCD, emissor e receptor de rádio frequência.
Comecei a construir um protótipo em k-line para ter noção do tamanho do robot e colocar o material com a finalidade de encontrar o local certo.
Para o controlo remoto construí uma placa circuito impresso para, através de um picaxe 14m, ler valores analógicos dos joystiks do comando de uma playstation.
Coloquei a placa emissor de rádio frequência no comando, introduzi dois led´s vermelhos de alto brilho de 5mm para indicar quando o comando está ligado ou desligado, um botão on/off e fiz as ligações da placa do picaxe para a placa emissor de rádio frequência e para os joysticks, assim como toda a sua alimentação.
Como o robô vai ser construído em acrílico fiz o projecto do robot num programa de desenho em 3D para depois levar a uma CNC para fazer a maquinação no acrílico. Com isso feito comecei a construir e a montar o robot, mais tarde fiz a placa para o interior do robot assim como as suas ligações. Depois de tudo montado e construído fiz o programa para o robot.

Maqueta:

Decidi fazer um protótipo do robot em k-line de 3 mm para ter noção do tamanho do robot e do local onde colocar os componentes. Bastou colocar as medidas e cortei com um x-acto, depois fui montando e colando com cola UHU. Montei os servos no sítio mais apropriado, escolhi os sítios mais indicados para o LCD e para os infra-vermelhos assim como para o ultra sons. Tomei a decisão de colocar umas rodas para poder testar o robot.

Construi a estrutura final do robot em acrílico de 3 mm, com a certeza de onde colocar o material, este foi para a CNC para ser maquinado, pois cortar o acrílico “à mão” é muito difícil e moroso. Montei as várias peças do robot com barras de alumínio para ter maior resistência e coloquei os componentes nos seus devidos locais.



Material:

Picaxe 40X1
ultra-sons:  SRF05
infra-vermelhos:  GP2D120
lcd: serial 20x4
Ponte H: L298N
2 Servos Micro Carbonite HS65HB
2 Servos Padrão HS311
LM7805
LM7806
4 Led's 10mm alto brilho bancos
1 led vermelho
1 interruptor duplo
2 botões de pressão n.a.
4 diodos 1N4007
Lagartas
2 baterias 9.6V
antena
jack fêmea
LDR
LM335
emissor radio frequência
receptor radio frequência















EM ACTUALIZAÇÃO..............................


comentem, critiquem, ideias, é tudo bem vindo!

cumprimentos,

Durza
« Última modificação: 04 de Maio de 2010, 15:08 por durza »

Offline Fifas

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Re: iBot
« Responder #1 em: 21 de Dezembro de 2009, 23:19 »
Parece-me ser um bom projecto.

o design foi inspirado no Wall-E :D

Cumprimentos

Offline ghostbuster

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Re: iBot
« Responder #2 em: 22 de Dezembro de 2009, 11:53 »
eish grande projecto sim Sr. :P

Offline durza

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Re: iBot
« Responder #3 em: 22 de Dezembro de 2009, 14:42 »
Sim, foi inspirado no wall-e!
obrigado a todos!  :D

Offline microbyte

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Re: iBot
« Responder #4 em: 22 de Dezembro de 2009, 19:08 »
Muito bom aspecto ;)

Parabéns ;)

Offline ricardo-reis

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Re: iBot
« Responder #5 em: 22 de Dezembro de 2009, 22:01 »
é tão parecido  ::) com o edward, um robot dum sr qq do lets make robots..

fica aqui o link..

Offline amando96

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Re: iBot
« Responder #6 em: 22 de Dezembro de 2009, 22:08 »
lol chassis chapado  :D
bom projecto

Offline ricardo-reis

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Re: iBot
« Responder #7 em: 22 de Dezembro de 2009, 22:13 »
tenta corrigir-lhe os erros de concepção pra ver se ao menos o teu n cai pa trás como o dele.. aquelas pilhas às costas n foram grande ideia.. :D

Offline durza

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Re: iBot
« Responder #8 em: 22 de Dezembro de 2009, 23:27 »
tenta corrigir-lhe os erros de concepção pra ver se ao menos o teu n cai pa trás como o dele.. aquelas pilhas às costas n foram grande ideia.. :D

Sim, é identico, mas nao vou usar pilhas, vou usar bateria mas nao coloco mesmo atras, deve de ficar por dentro, e o meu vai ser maior e em acrilico!

para carregar o robot vai ser atraves de um transformador e ligado com uma ficha ao robot, nada de troca de pilhas  8)

Offline durza

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Re: iBot
« Responder #9 em: 23 de Dezembro de 2009, 00:11 »
já tenho o material quase todo, so falta as lagartas e os servos para elas!
ja testei tudo e está tudo em ordem!

comando:



LCD:


Offline ricardo-reis

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Re: iBot
« Responder #10 em: 23 de Dezembro de 2009, 00:53 »
se o teu vai ser maior, essas lagartas são capazes de ser mt pequenas.. n tou a dizer que n ande na mesma, mas é capaz de ficar um 'corpo' mt grande em cima d'umas 'pernitas' mt pequenas..

Offline kast

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Re: iBot
« Responder #11 em: 23 de Dezembro de 2009, 03:17 »
Oi

Podes arranjar o código para obter os dados que apresentas no lcd do sensor de ultrasons?

Obrigado

Kast
Os electrões são nossos amigos !!! :D

Offline durza

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Re: iBot
« Responder #12 em: 23 de Dezembro de 2009, 20:00 »
se o teu vai ser maior, essas lagartas são capazes de ser mt pequenas.. n tou a dizer que n ande na mesma, mas é capaz de ficar um 'corpo' mt grande em cima d'umas 'pernitas' mt pequenas..


vou ter de o construir conforme o tamanha das lagartas para não ficar nem muito pequeno nem muito grande  ;)

Offline fred gomes

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Re: iBot
« Responder #13 em: 23 de Dezembro de 2009, 20:08 »
excelente projecto, estou ancioso para ver o produto final ;D
cumprimentos,
Fred

Offline durza

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Re: iBot
« Responder #14 em: 23 de Dezembro de 2009, 20:14 »
Oi

Podes arranjar o código para obter os dados que apresentas no lcd do sensor de ultrasons?

Obrigado

Kast


posso arranjar sim!

aqui fica:



Citar
   symbol trig = 3                                    ;output
   symbol echo = 2                                  ;input
   symbol range = w2                             ;memoria
   
init: pause 500
     i2cslave $C6,i2cslow,i2cbyte
   writei2c 0,(254,128,255,19,12,4)
main:
   pulsout trig,2
   pulsin echo,1,range
   pause 10
   let range = range * 10 / 58                ;calculo para centimetros
   debug range


main1:
   writei2c 0,(254,128,255,19,12,4)       ;codigo para o lcd
   pause 10
   writei2c 0,("        iBOT        ")
   
   BINTOASCII range, b1,b2,b3
   hi2cout("  olhos=",b1,b2,b3,"cm")      ;leitura da memoria para aparecer no lcd

   goto main




Espero ter ajudado!


cumprimentos,



durza