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Autor Tópico: microbyte - XMasRoBOT  (Lida 4150 vezes)

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Offline microbyte

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microbyte - XMasRoBOT
« em: 05 de Janeiro de 2010, 01:55 »
Objectivos

O objectivo é ajudar o Pai Natal daqui a 12 meses ;D



Desenvolvimento
Rodas, rodas!
Bom, o primeiro passo foi fazer as rodas: http://lusorobotica.com/index.php/topic,1749.0.html
Feitas as rodas, comprei dois servos na DealExtreme com engrenagens de metal... Modifiquei-os para rotação contínua com a ajuda da (espécie de) Dremel (hobby-drill).

Jingle Bells!
Fui ao "sótão" e encontrei umas luzes de natal velhas que tinham música. Tentei pôr aquilo a trabalhar com as pilhas, mas depois de analisar o circuito, reparei que só trabalhavam a 10v, o que era demasiado só para a música (compreensível, uma vez que era ligado a ~220v). Ora dessa caixinha das luzes tirei o "Piezo" para ligar ao Arduino.
Encontrei o Tone Library que aceita códigos daqueles que se faziam com os Nokia velhos que davam para compor músicas. Foi só ir a uns sites que tinham esses códigos e procurar a música do Jingle Bells.
Até aqui tudo muito bem, só que deparei-me com um problema... Quando fui para ligar os servos para fazer testes, vi que a biblioteca Tone usa os timers todos do Arduino e a biblioteca dos servos necessita do timer 2 (se não estou em erro). Ainda andei a tentar alterar o Tone library para ver se conseguia torná-los compatíveis, mas andar a mexer nos timers fez com que a música ficasse toda maluca, sem tempo.

Solução: 2 arduinos - um para a música e outro para as decisões (sensores + servos).

Programação
Esta é a parte que eu gosto mais. Dediquei bastante tempo a esta parte, pois é importante ter tudo muito bem afinadinho. Não andei por tentativa e erro, o código foi todo feito de uma vez, numa noitada até às 3 e meia, mais ou menos... Quando fiz o código ainda não tinha o array de sensores feito, nem a estrutura minimamente a jeito de testar, portanto fiz um código configurável (que fosse fácil ajustar os valores se fosse necessário).

Estabilidade
Pois, investi muito nesta parte.
Perguntam vocês depois de ver o vídeo: como é que o gajo vai ali tão certinho com a linha? Bem... Não é segredo nenhum. Os problemas de estabilidade estão muitas vezes associados a "má" programação. E quando digo má digo do género:
Se a linha está à esquerda, faz isto, se está à direita, faz outro... Só que muitas vezes esquecemo-nos que a detecção da linha nem sempre é perfeita e que é muito fácil a linha andar a saltar da esquerda para a direita para o robô (factores como a iluminação ambiente, quebras de tensão, etc... tanta coisa), o que faz muitas vezes o robô dançar o tango (e lá se vai a prenda). Portanto temos de ser inteligentes na programação que fazemos. O que é que eu fiz:

Primeiro a detecção da linha é feita de forma não muito usual: a posição é quantificada. É atribuido um valor consoante o erro que o robô tem para a linha. Vai de -1.0 (linha à esquerda) a 1.0 (linha à direita)...

Depois é mediante a posição da linha que vamos determinar qual a roda que temos de diminuir a velocidade e quanto temos de diminuir.
Exemplo:
Se a linha está nos 0.5 (um bocadinho para a direita), o robô vai diminuir a velocidade da roda direita para 50% do valor máximo permitido.

Mas atenção: Não passo de 100% para 50% directamente, isso era um solavanco abismal.
Então crio uma variável "targetVel" que é a velocidade que pretendemos atingir e outra "nowVel" que é a velocidade real dos motores. A nowVel vai-se aproximando da targetVel para que não haja quebras repentinas.

Outra questão é quando o robô se "perde", isto é, quando (por exemplo por um ou dois ciclos) o robô (por qualquer razão) deixa de ver a linha. Nestas situações, ele usa a última informação disponível. Se a linha foi vista a última vez à direita, então ele vai continuar a fazer a curva até encontrar a linha.

Funções
Já sabem que não tenho problema nenhum em dar todo o código do robô. Aqui estão as funções que desenvolvi:
void readAllSensors() - Função chamada todos os siclos para preencher o array que tem os valores de todos os sensores
boolean foundLine(int senVal[]) - Retorna TRUE se a linha está visível
int bestSensor(int senVal[]) - Escolhe o sensor que esta mais proximo da linha
double lineError(int senVal[]) - Retorna um valor real entre -1.0 e 1.0, correspondente ao erro da posicao da linha ( 0.0 quando a linha esta ao centro )
double sensorAverage(int senVal[]) - Retorna a media dos valores de todos os sensores
boolean allEqual(int senVal[]) - Retorna TRUE se os sensores lerem todos aproximadamente o mesmo valor

Variáveis
Estas são as variáveis de configuração:
const int numSensors = 5 - numero de sensores
const int TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA = 25 - Diferenca máxima entre 2 sensores para os considerar iguais
const int sensor[] = {5,4,3,2,1} - Pinos dos sensores
const int lServoPin = 9 - Pino do servo esquerdo (PWM)
const int rServoPin = 10 - Pino do servo direito (PWM)
const int MAX_SERVO_VEL = 7 - Velocidade maxima do Servo (entre 0 e 90)



Material Utilizado
  • 2 Arduinos
    • Um para os sensores e tomadas de decisão para os servos
    • Outro para a música
  • 5 Sensores TCRT5000
  • 2 Servos modificados para rotação contínua
  • Placas de Alumínio (lisa e furada)
  • Rodas feitas com tampas de electricidade
  • Roda omnidireccional de apoio para a rectaguarda
  • Parafusos, porcas, anilhas, tubos, chapinhas, tubinhos, etc... xD



Código
Código: [Seleccione]
/***********************************
 * Project: XMasRoBOT              *
 * Created by: Ricardo Dias (2009) *
 ***********************************/
 
/* BIBLIOTECAS NECESSARIAS */
 #include <Servo.h>
 
/* VARIAVEIS DE CONFIGURACAO */
 
 // Sensores
 const int numSensors = 5;
 const int TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA = 25; // Diferenca maxima entre 2 sensores para os considerar iguais
 const int sensor[] = {5,4,3,2,1};        // Array que tem os pinos dos sensores
 // Servos
 const int lServoPin = 9;                   // Pino do servo esquerdo (PWM)
 const int rServoPin = 10;                  // Pino do servo direito (PWM)
 const int MAX_SERVO_VEL = 7;               // Velocidade maxima do Servo (entre 0 e 90)
 const int MAX_TIME_WITHOUT_LINE_MS = 2000; // Tempo maximo sem linha (ou tempo de chegar ao centro do circulo)
 Servo lServo;                              //
 Servo rServo;                              //

 
/* VARIAVEIS AUXILIARES */
 
 int senVal[] = {0,0,0,0,0}; // Array que tem os valores lidos pelos sensores
 int targetVelL = 0; // Velocidade pretendida para o servomotor esquerdo
 int targetVelR = 0; // Velocidade pretendida para o servomotor direito
 int nowVelL = 0;    // Velocidade actual do servomotor esquerdo
 int nowVelR = 0;    // Velocidade actual do servomotor direito
 int cStart = 0;          // Vai funcionar como timer
 boolean stop = false;
 double lineErrorVal = 0.0;
 
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(lServoPin, OUTPUT);
  pinMode(rServoPin, OUTPUT);
 
  lServo.attach(lServoPin);
  rServo.attach(rServoPin);
  Serial.println("ready!");
}

void loop(){
  stop = false;
  // Primeiro lemos os valores dos sensores
  readAllSensors();
  //Serial.println("readVals");
  for(int i = 0; i < numSensors; i++){
    Serial.print(senVal[i]);
    Serial.print(" - ");
  }
 
  double average = sensorAverage(senVal);
  if(average > 30){
    stop = true;
  }
 
 
  // Vemos se os valores lidos sao todos iguais
  if(stop){
    cStart++;
    if(cStart >= 17){
      Serial.println("Start Point");
      targetVelL = 0;
      targetVelR = 0;
    }
  }else{
    if(foundLine(senVal)){
      lineErrorVal = lineError(senVal);
    }
    cStart = 0;
    // Depois, determinamos as velocidades pretendidas para os motores
    // Os motores irao ter uma velocidade entre 0 e "MAX_SERVO_VEL"
    if(lineErrorVal < 0.0){
      targetVelL = (int)(MAX_SERVO_VEL*(1-fabs(lineErrorVal)));
      targetVelR = (int)(MAX_SERVO_VEL);
      if(nowVelL <= 0.0)
        targetVelL = -MAX_SERVO_VEL;
    }else if(lineErrorVal > 0.0){
      targetVelL = (int)(MAX_SERVO_VEL);
      targetVelR = (int)(MAX_SERVO_VEL*(1-lineErrorVal));
      if(nowVelR <= 0.0)
        targetVelR = -MAX_SERVO_VEL;
    }else{
      targetVelL = (int)(MAX_SERVO_VEL);
      targetVelR = (int)(MAX_SERVO_VEL);
    }
  }
 
  // Atenuar os arranques e travagens
  if(targetVelL > nowVelL){
    nowVelL += 1;
  }else if(targetVelL < nowVelL){
    nowVelL -= 1;
  }
 
  if(targetVelR > nowVelR){
    nowVelR += 1;
  }else if(targetVelR < nowVelR){
    nowVelR -= 1;
  }
 
  // cropping - ter a certeza que os valores se mantêm entre os pretendidos
  if(nowVelL > MAX_SERVO_VEL){
    nowVelL = MAX_SERVO_VEL;
  }
  if(nowVelR > MAX_SERVO_VEL){
    nowVelR = MAX_SERVO_VEL;
  }
 
  // Fazer actuar os motores
  lServo.write(90+nowVelL);
  rServo.write(90-nowVelR);
 
  delay(10);
}

//--- FUNCOES ---//
void readAllSensors(){
  for(int i=0; i < 5; i++)
  {
    senVal[i] = analogRead(sensor[i]);
  }
}

boolean foundLine(int senVal[])
{
  boolean found = false;
 
  double average = sensorAverage(senVal);
  for(int i = 0; i < numSensors; i++){
    if(senVal[i] - TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA/4 > average)
      found = true;
  }
 
  return found;
}

// Escolhe o sensor que esta mais proximo da linh
int bestSensor(int senVal[])
{
  int best = 1;
  int maxim = 0;
  for(int i=0; i < 5; i++)
  {
    if(senVal[i] > maxim){
      best = i+1;
      maxim = senVal[i];
    }
  }
  return best;
}

// Retorna um valor real entre -1.0 e 1.0, correspondente ao erro da posicao da linha
// Retorna 0.0 quando a linha esta ao centro
double lineError(int senVal[])
{
  int best = bestSensor(senVal);
  Serial.print(" :: BEST: ");
  Serial.print(best);
  Serial.print(" :: ");
 
  double error = 0.0;
  // Se o que tem a linha mais proxima esta na ponta, só podemos comparar com 1
  if(best == 1){
    error = -1.0;
    if(fabs(senVal[0] - senVal[1]) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){ error += 0.25; }
  }else if(best == 2){
    error = -0.5;
    if(fabs(senVal[1] - senVal[0]) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){ error -= 0.25; }
    else if(fabs(senVal[1] - senVal[2]) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){ error += 0.25; }
  }else if(best == 3){
    error = 0.0;
    if(fabs(senVal[2] - senVal[1]) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){ error -= 0.25; }
    else if(fabs(senVal[2] - senVal[3]) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){ error += 0.25; }
  }else if(best == 4){
    error = 0.5;
    if(fabs(senVal[3] - senVal[2]) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){ error -= 0.25; }
    else if(fabs(senVal[3] - senVal[4]) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){ error += 0.25; }
  }else if(best == 5){
    error = 1.0;
    if(fabs(senVal[4] - senVal[3]) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){ error -= 0.25; }
  }
 
  return error;
}

// Retorna a media dos valores de todos os sensores
double sensorAverage(int senVal[])
{
  double avg = 0.0;
  double soma = 0.0;
  //int numSensors = sizeof(senVal);
  for(int i=0; i < numSensors; i++){
    soma += senVal[i];
  }
 
  avg = soma/numSensors;
  return avg;
}

// Retorna TRUE se os sensores lerem todos aproximadamente o mesmo valor
boolean allEqual(int senVal[])
{
  double average = sensorAverage(senVal);
  boolean result = true;
 
  for(int i=0; i < numSensors; i++){
    if(fabs(senVal[i] - average) <= TWO_SENSORS_EQUAL_DELTA){
      result = false;
      break;
    }
  }
 
  return result;
}

Agora a parte do "musicol"... Este não fui eu que fiz, foi aproveitado de um dos exemplos da biblioteca "Tone".
Código: [Seleccione]
#include <Tone.h>

Tone tone1;

#define OCTAVE_OFFSET 0

int notes[] = { 0,
NOTE_C4, NOTE_CS4, NOTE_D4, NOTE_DS4, NOTE_E4, NOTE_F4, NOTE_FS4, NOTE_G4, NOTE_GS4, NOTE_A4, NOTE_AS4, NOTE_B4,
NOTE_C5, NOTE_CS5, NOTE_D5, NOTE_DS5, NOTE_E5, NOTE_F5, NOTE_FS5, NOTE_G5, NOTE_GS5, NOTE_A5, NOTE_AS5, NOTE_B5,
NOTE_C6, NOTE_CS6, NOTE_D6, NOTE_DS6, NOTE_E6, NOTE_F6, NOTE_FS6, NOTE_G6, NOTE_GS6, NOTE_A6, NOTE_AS6, NOTE_B6,
NOTE_C7, NOTE_CS7, NOTE_D7, NOTE_DS7, NOTE_E7, NOTE_F7, NOTE_FS7, NOTE_G7, NOTE_GS7, NOTE_A7, NOTE_AS7, NOTE_B7
};

char *song = "JingleBells:d=8,o=5,b=112:32p,a,a,4a,a,a,4a,a,c6,f.,16g,2a,a#,a#,a#.,16a#,a#,a,a.,16a,a,g,g,a,4g,4c6";

void setup(void)
{
  Serial.begin(9600);
  tone1.begin(11);
}

#define isdigit(n) (n >= '0' && n <= '9')

void play_rtttl(char *p)
{
  // Absolutely no error checking in here

  byte default_dur = 4;
  byte default_oct = 6;
  int bpm = 63;
  int num;
  long wholenote;
  long duration;
  byte note;
  byte scale;

  // format: d=N,o=N,b=NNN:
  // find the start (skip name, etc)

  while(*p != ':') p++;    // ignore name
  p++;                     // skip ':'

  // get default duration
  if(*p == 'd')
  {
    p++; p++;              // skip "d="
    num = 0;
    while(isdigit(*p))
    {
      num = (num * 10) + (*p++ - '0');
    }
    if(num > 0) default_dur = num;
    p++;                   // skip comma
  }

  Serial.print("ddur: "); Serial.println(default_dur, 10);

  // get default octave
  if(*p == 'o')
  {
    p++; p++;              // skip "o="
    num = *p++ - '0';
    if(num >= 3 && num <=7) default_oct = num;
    p++;                   // skip comma
  }

  Serial.print("doct: "); Serial.println(default_oct, 10);

  // get BPM
  if(*p == 'b')
  {
    p++; p++;              // skip "b="
    num = 0;
    while(isdigit(*p))
    {
      num = (num * 10) + (*p++ - '0');
    }
    bpm = num;
    p++;                   // skip colon
  }

  Serial.print("bpm: "); Serial.println(bpm, 10);

  // BPM usually expresses the number of quarter notes per minute
  wholenote = (60 * 1000L / bpm) * 4;  // this is the time for whole note (in milliseconds)

  Serial.print("wn: "); Serial.println(wholenote, 10);


  // now begin note loop
  while(*p)
  {
    // first, get note duration, if available
    num = 0;
    while(isdigit(*p))
    {
      num = (num * 10) + (*p++ - '0');
    }
   
    if(num) duration = wholenote / num;
    else duration = wholenote / default_dur;  // we will need to check if we are a dotted note after

    // now get the note
    note = 0;

    switch(*p)
    {
      case 'c':
        note = 1;
        break;
      case 'd':
        note = 3;
        break;
      case 'e':
        note = 5;
        break;
      case 'f':
        note = 6;
        break;
      case 'g':
        note = 8;
        break;
      case 'a':
        note = 10;
        break;
      case 'b':
        note = 12;
        break;
      case 'p':
      default:
        note = 0;
    }
    p++;

    // now, get optional '#' sharp
    if(*p == '#')
    {
      note++;
      p++;
    }

    // now, get optional '.' dotted note
    if(*p == '.')
    {
      duration += duration/2;
      p++;
    }
 
    // now, get scale
    if(isdigit(*p))
    {
      scale = *p - '0';
      p++;
    }
    else
    {
      scale = default_oct;
    }

    scale += OCTAVE_OFFSET;

    if(*p == ',')
      p++;       // skip comma for next note (or we may be at the end)

    // now play the note

    if(note)
    {
      Serial.print("Playing: ");
      Serial.print(scale, 10); Serial.print(' ');
      Serial.print(note, 10); Serial.print(" (");
      Serial.print(notes[(scale - 4) * 12 + note], 10);
      Serial.print(") ");
      Serial.println(duration, 10);
      tone1.play(notes[(scale - 4) * 12 + note]);
      delay(duration);
      tone1.stop();
    }
    else
    {
      Serial.print("Pausing: ");
      Serial.println(duration, 10);
      delay(duration);
    }
  }
}

void loop(void)
{
  play_rtttl(song);
  Serial.println("Done.");
  delay(100);
}



Vídeo







Fotos
Como eu sei que vocês gostam... :D


O array de sensores

A placa de controlo, ainda inacabada

As engrenagens metálicas dos servos.

A chapa a implorar para ser cortada e dobrada xD

A chapa já cortada, dobrada e com a roda de apoio

Os suportes para os servos na base

Já começa a ganhar forma :)

A estudar o apoio para as prendas...

A pista já montada

O robô final e o pai natal pronto para dar umas voltas

Este projecto teve um grande PAItrocínio :D
« Última modificação: 07 de Janeiro de 2010, 02:00 por microbyte »

Offline tcustodio

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #1 em: 05 de Janeiro de 2010, 05:16 »
...vi que a biblioteca Tone usa os timers todos do Arduino e a biblioteca dos servos necessita do timer 2 (se não estou em erro). Ainda andei a tentar alterar o Tone library para ver se conseguia torná-los compatíveis, mas andar a mexer nos timers fez com que a música ficasse toda maluca, sem tempo.

Solução: 2 arduinos - um para a música e outro para as decisões (sensores + servos).

Deparaste-te com o mesmo problema que eu, só que eu não me dei ao trabalho de tentar alterar a biblioteca  ;D
Ainda tou à procura doutro método, não me apetece fazer um breaduino só prá musiquinha  ::)
Tiago Custódio,
- Não me dêem álcool se estiver um piano por perto.

Offline metRo_

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #2 em: 05 de Janeiro de 2010, 11:33 »
Muito bom, mas olha as regras das prendas enquanto tens tempo ;)

Offline microbyte

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #3 em: 05 de Janeiro de 2010, 13:12 »
Muito bom, mas olha as regras das prendas enquanto tens tempo ;)
Referes-te ao tamanho? É no mínimo 10x10x10, ela tem a base 10.5x10.5 (foto) e altura cerca de 23cm (foto)...
Ou estás a referir-te a que é possível transportar mais do que uma prenda?

Penso que não infringi regra nenhuma...   :-\

EDIT: ou será a do apoio lateral? Talvez o Pai Natal esteja ali a mais, mas na verdade só serve para a empurrar para fora, mas tudo bem, vou fazer outro vídeo sem Pai Natal. ;)
« Última modificação: 05 de Janeiro de 2010, 13:14 por microbyte »

Offline metRo_

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #4 em: 05 de Janeiro de 2010, 13:52 »
a altura, só pode ter 10cm, quanto aos 0.5cm não há problema.

Citar
3. O desafio consiste na criação de um robot capaz de transportar no mínimo uma prenda, cada prenda deve ter as seguintes dimensões mínimas:
a. Altura: 10cm
b. Comprimento: 10cm
c. Largura: 10cm

Só tens que cortar a prenda em duas :)

Offline TigPT

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #5 em: 05 de Janeiro de 2010, 14:12 »
As dimensões são mínimas, não tens nada que andar a inventar ;)

Parabéns pelo XMasRoBOT!

Offline microbyte

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #6 em: 05 de Janeiro de 2010, 14:23 »
Decidam-se lá...  ;D

Eu também li que as dimensões são mínimas... Já estou a fazer upload de outro vídeo sem o pai natal, para que isso não seja problema também...

Offline TigPT

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #7 em: 05 de Janeiro de 2010, 14:48 »
Não querendo de modo algum estar a passar por cima do metRo_ não vai ser por ai que vamos embirrar! O objectivo é divertirmos-nos e aprendermos. ;)

Offline metRo_

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #8 em: 05 de Janeiro de 2010, 14:49 »
pois é eu é que me enganei loool que bronca :S nem sei porque li isso mal e me lembrei mal :S desculpa lá.

O Pai Natal não é problema nenhum e pelo contrário é uma vantagem ;)

Offline microbyte

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #9 em: 05 de Janeiro de 2010, 14:51 »
Tudo bem pessoal  ;D Não há problema ;)

Vamos lá, quero ver mais participações :D

Offline Pauleta

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #10 em: 05 de Janeiro de 2010, 18:16 »
EHEH altamente, realmente a música dá outro ambiente... O controlo está porreiro, muito suave.

Parabéns.
Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline amando96

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #11 em: 05 de Janeiro de 2010, 23:40 »
 :D ficou muito bom! acho ser dos melhores até agora, senão o melhor!

tiveste problemas com alfandega e a deal extreme?
« Última modificação: 06 de Janeiro de 2010, 00:52 por amando96 »

Offline microbyte

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #12 em: 06 de Janeiro de 2010, 00:00 »
:D ficou muito bom! acho ser dos mehlores até agora, senão o melhor!

tiveste problemas com alfandega e a deal extreme?

Obrigado ;)

Não, até agora não me parou nada na alfândega vindo da DealExtreme.
Mando vir sempre coisas com valor pequeno (20€, 30€, ...).

Offline metRo_

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #13 em: 06 de Janeiro de 2010, 14:11 »
Objectivos
O objectivo é ajudar o Pai Natal daqui a 12 meses ;D

O Pai Natal hoje ainda anda a entregar as prendas em Espanha :D

Offline microbyte

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Re: microbyte - XMasRoBOT
« Responder #14 em: 06 de Janeiro de 2010, 14:13 »
Objectivos
O objectivo é ajudar o Pai Natal daqui a 12 meses ;D

O Pai Natal hoje ainda anda a entregar as prendas em Espanha :D

Não sabia :D
Bom, tenho de ver se me lembro de logo pôr o código. ;)