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Autor Tópico: Robot de Busca e Salvamento![CONLUIDO]  (Lida 50934 vezes)

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Offline fred gomes

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #195 em: 01 de Julho de 2010, 21:22 »
ahh certo, ja percebi,,.. eu tinha isso declarado no 13 porque tinha textado antes o programa no arduino e estava a usar o pino 13 do arduino. Mas já percebi, esse led nao tem a função que eu pensava ter, é apenas um led como outro qualquer..

é certo que o atmega nao sabe se a bateria está carregada, mas como disseste mais atrás ( e eu acho que faz sentido), o atmega pode nao ter corrente suficiente para correr o programa (eu acho pouco provavel que seja isso, no entanto já coloquei o a bateria a carregar).

Quanto ao regulador de tensão, estou a usar um condensador de 100 nF á frente do regulador e de 100uF atrás..

consultei o dataheet, apenas encontrei informação de um condensador de 0.1 uF á frente do regulador,

o mesmo podemos observar nesta imagem:

http://freedatasheets.com/blog/uploaded_images/7805datasheet-730100.gif

não me parece que o problema seja do regulador, ou se for, não sei o que fazer para o resolver, pois acho que estou a utilizar os condensadores certos.
« Última modificação: 01 de Julho de 2010, 21:25 por fred gomes »
cumprimentos,
Fred

Offline senso

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #196 em: 01 de Julho de 2010, 22:11 »
Deves ter sempre um condensador maior á entrada que o condensador da saida.
Avr fanboy

Offline fred gomes

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #197 em: 02 de Julho de 2010, 11:33 »
Bom dia..

já descobri qual era o problema que tinha, era problema de programação, na parte da leitura do sensor de cores , nao tenho ainda o sensor de cores ligado e isso estava a programação dele estava a causar o mau funcionamento do robot.

esse erro está corrigido..
agora disponho desta porgramação:

Código: [Seleccione]
/* variaveis de utilizadas*/

const int nsensores = 5;
const int sensor[] = {2,3,4,5,6};
const int motor_right = 10;
const int motor_left = 9;
int led_pin = 13;


/* variaveis auxiliares*/

int senval[] = {0,0,0,0,0};
int vel_right = 0;
int vel_left = 0;
int maxvel = 160;
double errorval = 0.0;
double lasterror = 0.0;
boolean SCstop = false;
boolean SCstart = false;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode (motor_right, OUTPUT);
  pinMode (motor_left, OUTPUT);
  pinMode (2, INPUT);
  pinMode (3, INPUT);
  pinMode (4, INPUT);
  pinMode (5, INPUT);
  pinMode (6, INPUT);
  digitalWrite (2, HIGH);
  digitalWrite (3, HIGH);
  digitalWrite (4, HIGH);
  digitalWrite (5, HIGH);
  digitalWrite (6, HIGH);
}
void loop(){
 errorval = LineError();
 
   if(errorval < 0.0){
    vel_left = (int)(maxvel*(1-fabs(errorval)));
    vel_right = (int)(maxvel);
  }
  else if(errorval > 0.0){
    vel_left = (int)(maxvel);
    vel_right = (int)(maxvel*(1-errorval));
  }
  else{
    vel_left = (int)(maxvel);
    vel_right = (int)(maxvel);
  }
  //Fazer actuar os motores:
  analogWrite(motor_right,vel_right);
  analogWrite(motor_left, vel_left);
}


// escolher o sensor que esta sobre a linha

double LineError()
{
  double error = 0.0;
  int valorsensor = 0;
 
  for (int i=0; i < nsensores; i++){

    senval[i] = digitalRead (sensor[i]);
  }

  valorsensor = (senval[0]) | (senval[1]<<1) | (senval[2]<<2) | (senval[3]<<3) | (senval[4]<<4);
 
  switch (valorsensor){
    case 0b10000:
    error = -1.0; break;
    case 0b11000:
    error = -0.75; break;
    case 0b01000:
    error = -0.5; break;
    case 0b01100:
    error = -0.25; break;
    case 0b00100:
    case 0b01110:
    error = 0.0; break;
    case 0b00110:
    error = 0.25; break;
    case 0b00010:
    error = 0.5; break;
    case 0b00011:
    error = 0.75; break;
    case 0b00001:
    error = 1.0; break;
    case 0b00000:
    if(error == 0)
    error = lasterror;
    break;
    }
    lasterror = error;
    return error;



   

e o breaduino está-me constantemente a fazer reset, quando vai duma ponta do sensor para o centro faz reset, e os motores andam aos solavancos (pq tenho programado para eles andarem a 160, e ao fazer reset eles por momentos passam para 255(valor máximo))

quase de certeza que o erro é da programação também, mas devido aos meus conheçimentos ainda limitados de programação, nao consigo perceber pq isso acontece,

alguem me consegue ajudar?
cumprimentos,
Fred

Offline fred gomes

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #198 em: 02 de Julho de 2010, 14:49 »
afinal o problema nao me parece que seja do programa. eu já nao digo nada que faça sentido, já nem sei o que faça..

agora parece me que os motores puxam demasiada corrente ao micro, cada vez que experimento aparece me um problema diferente, estou farto de perder tanto tempo e nunca resolver nada.. ja subsitui a ponte H, vi se as ligações estavam correctas, e por mais que me esforçe, nao consigo perceber pq o comportamento dele..

se alguém tiver alguma sugestão agradeçia..
já acho que o mais provavel é nao conseguir acabar o projecto a tempo :-\
cumprimentos,
Fred

Offline senso

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #199 em: 02 de Julho de 2010, 15:03 »
Testa o robot ligado a um transformador retificado que te dê a mesma voltagem que as tuas pilhas/baterias, assim ficas logo a saber se é problema de falta de corrente ou não.
Solda condensadores de decoupling nos motores, o guibot explicou isso algures aqui no fórum
Avr fanboy

Offline fred gomes

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #200 em: 02 de Julho de 2010, 15:17 »
um dosa motores nao anda,  (mas ja ligeui directamente á bateria para ver se está a funcionar e está), eu vou fazer novamente a placa da H bridge e vou lhe trocar os pinos onde estava a fazer actuar os motores..

tentei procurar informação sobre o condensador de doubling mas nao encontrei nada, (nao queria perder muito tempo a procurar isso),

eu vou alimentar a ponte H e antes de puxar a alimentação para os pinos que vao alimentar os motores achas que deva colocar um condensador? so aqui tenho de 100 uF, achas suficiente?

muito obrigado pela vossa ajuda.
« Última modificação: 02 de Julho de 2010, 16:45 por fred gomes »
cumprimentos,
Fred

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #201 em: 02 de Julho de 2010, 19:03 »
já fiz a nova placa e agora tenho a certeza que esta tudo bem montado..
quando alimento os motores o led vermelho (de alimentação ) fica com menos luminosidade, ao clicar no reset o led verde nao acende (sinal que o atmega que o programa nao esta a correr por nao ter corrente suficiente no atmega) e os motores giram á maxima velocidade, sem respeitar a velocidade maxima que eu peço (acho normal acontecer uma vez que o atmega nao está a correr o programa).

coloquei a bateria a carregar (ontem já tinha colocado mas ficou apenas 1h e tal, e eu nao faço ideia do tempo que ela demora a carregar, mas se calhar demora umas 7h, ou perto disso).

quando tiver a certeza que a bateria tenho bateria suficiente volto a experimentar, e deixo aqui as novidades, so espero que seja desta... :)
cumprimentos,
Fred

Offline fred gomes

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #202 em: 06 de Julho de 2010, 22:24 »
Boas mais uma vez,
já resolvi os problemas que tinha, vim mostrar-vos um video do bichinho a seguir a linha e algumas fotos :P
Quero também agradeçer a ajuda que todos me têm dado, o vosso apoio têm sido incansável  :). Espero não só continuar  aprender coisas novas nesta comunidade, mas também vir ajudar membros que venham a precisar, assim como vocês me têm ajudado a mim. :)

Fotos:



Uploaded with ImageShack.us

http://img444.imageshack.us/i/dsc01936af.jpg/
http://img143.imageshack.us/i/dsc01938cw.jpg/
http://img20.imageshack.us/i/dsc01937sr.jpg/

Video:



ainda tenho um problema com a falta de peso em cima do robot, para que assim ele ganhe mais tracção ao solo, talvez lhe venha a colocar um pedaço de metal (ou algo pesado) junto dos motores, depois vejo isso quando tiver tudo terminado..

Irei postando novas actualizações do procto.
Espero que gostem, e mais uma vez, obrigado por toda a ajuda que me têm prestado  :)
« Última modificação: 06 de Julho de 2010, 22:39 por metRo_ »
cumprimentos,
Fred

Offline metRo_

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #203 em: 06 de Julho de 2010, 22:41 »
Aquilo de lado é a bateria? É que parece ser algo bastante pesado e isso pode fazer com que o robot tenha mais tendência para aquele lado.

Offline fred gomes

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #204 em: 06 de Julho de 2010, 22:48 »
sim é a bateria,
pois, talvez a devesse ter colocado ao centro, mas acho que ela nao interfere na movimentação do robot, ele precisa é de mais peso sobre os motores..se colocar um bocado de metal isso resolve-se (já experimentei com outros objectos).
cumprimentos,
Fred

Offline senso

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #205 em: 06 de Julho de 2010, 23:03 »
Se vais meter peso, mete peso util, mete-lhe mais uma pilhas ou outra bateria igual, e tenta meter a bateria no centro do robot ou por cima dos motores então
Avr fanboy

Offline fred gomes

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #206 em: 06 de Julho de 2010, 23:21 »
mas eu não vou precisar de usar outra bateria,não faz muito sentido colocá-la lá,
e mudar a bateria de sítio também não me dá muito geito, uma vez que tenho de fazer uma placa de acrílico nova,
o projecto ainda não está acabado, ainda faltam duas placas e o display, no entanto se colocar alguma coisa a fazer peso vai ser um bocado de chumbo (para nao ser muito grande) , e procuro colocá-lo de forma a nao se preceber que a sua função é simplesmente fazer peso.
cumprimentos,
Fred

Offline amando96

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #207 em: 06 de Julho de 2010, 23:30 »
Devia ter posto a bateria mais perto dos motores, e mais central, quanto é que ela pesa?

Offline microbyte

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #208 em: 07 de Julho de 2010, 00:20 »
Para além da questão da má colocação da bateria, aproveito para dar uma dica...
Os sensores encontram-se à frente do robot, enquanto os motores estão atrás... O que acontece é que uma mudança pequena de velocidade nos motores provocará um maior deslocamento nos sensores...

Não sei se estás a perceber, é como o eixo de uma bicicleta... Neste caso o teu eixo é um ponto algures no meio dos motores (se os puseres a rodar em sentidos contrários). Os pontos que estão junto ao pneu da roda da bicicleta têm uma maior velocidade linear que os pontos que estão mais perto do eixo das rodas.

A essa velocidade não há grandes problemas, mas se partíssemos para uma abordagem em termos de eficiência, eu poria os sensores o mais junto dos motores possível.

Offline fred gomes

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Re: Robot de Busca e Salvamento!
« Responder #209 em: 07 de Julho de 2010, 10:21 »
Não sei bem quanto pesa, deve pesar prai umas 200 gramas..

A bateria também coloquei de lado porque não conseguia colocar ao centro por falta de espaço.., no ponto de vista estético acho que a bateria até fica bem ali, e desde que esse peso seja compensado  (não é o peso da bateria que etá a interferir no mau funcionamento mas sim a falta de peso junto dos motores) desde que a bateria nao provoque o mau funcionamento do robot devido ao local onde se situa acho que não há qualquer problema (também nao tinha/tenho espaço para a colocar em outro lado..).

Obrigado pelas dicas microbyte, vou ver se ainda é possivel alterar,vou tentar colocar os sensores cny70 mais atraz, e vou puxar o sensor de cores mais para a frente (para o sitio dos sensores cny70..

depois posto aqui novidades.


« Última modificação: 07 de Julho de 2010, 10:45 por fred gomes »
cumprimentos,
Fred