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Autor Tópico: Carro 4 rodas  (Lida 3384 vezes)

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Offline tigas_20

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Carro 4 rodas
« em: 08 de Abril de 2010, 22:24 »
Boa Noite

Estou a construir um carro com cerca de 30cm e pensei em meter lagartas mas desisti devido ao tamanho do carro iriam ficar nuns 70 e tal euros, então pensei em por 4 rodas.
Então o carro iria ter um funcionamento idêntico ao de umas lagartas, mas para isso preciso de utilizar 4 motores, 2 ponte-H, e agora é que vem o problema. Seria preciso eu utilizar 2 picaxes ou consigo fazer isto utilizando só um?

O picaxe 28x2 tem uma instrução HPWM e tem 4 saidas  deste tipo, será que conseguia controlar os motores com esta instrução?

Desde já obrigado
Tiago Lourenço

Offline Fifas

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #1 em: 08 de Abril de 2010, 23:11 »
Não vejo o porquê de utilizar 4 motores. Penso que dois serão suficientes para isso...

Também acho que se consegue controlar mais do que uma ponte-h, mas não "directamente", ou seja, teriam de andar as duas pontes em "sincronia"

Online senso

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #2 em: 09 de Abril de 2010, 00:12 »
Poderias sempre gerar sinais pwm por software, mas como o Picaxe tem o interpretador dentro do proprio pic, o código corre tão lentamente que tal não é possivel, porque precisas de 4 motores, dois para cada lado do carro, para as rodas rodarem de forma igual, basta controlares uma roda de cada lado, digo eu, mas com 4 motores ias ter mais tração, mas também muito mais consumo de bateria.
Avr fanboy

Offline tigas_20

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #3 em: 09 de Abril de 2010, 09:37 »
O carro vai ser para levar em cima um braço robotico, e queria que ficasse +- tipo este: http://www.lynxmotion.com/images/jpg/a4wd102.jpg

Com 3 rodas podia não ser muito bom para esta situação. Também já pensei em por duas rodas de tracção e as outras estarem lá só por estar, mas depois não deve ter tracção.
A única maneira de controlar os motores é com a instrução pwm correcto?

Offline tigas_20

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #4 em: 09 de Abril de 2010, 09:40 »
Não vejo o porquê de utilizar 4 motores. Penso que dois serão suficientes para isso...

Também acho que se consegue controlar mais do que uma ponte-h, mas não "directamente", ou seja, teriam de andar as duas pontes em "sincronia"

Como é que conseguiria controlar as duas indirectamente?

Desde de já obrigado
 ;)

Offline metRo_

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #5 em: 09 de Abril de 2010, 10:23 »
Podes explicar melhor o controlar duas pontes indirectamente?

Offline tigas_20

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #6 em: 09 de Abril de 2010, 13:10 »
Pois não sei, foi a ideia que me deram.

O picaxe 28x2 tem uma instrução hpwm que penso que dê para controlar a velocidade. Como tem 4 saídas hpwm pensei em ligar 1 l293 em duas saídas e o outro nas outras duas, e assim conseguir controlar os quatro motores.
Mas o problema é que não sei como esta função funciona, tento meter-me a inventar no PICAXE Programming Editor mas dá sempre erro.

Online senso

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #7 em: 09 de Abril de 2010, 13:23 »
Mostra ai o teu código para poder-mos ajudar-te então  ;)
Avr fanboy

Offline tigas_20

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #8 em: 09 de Abril de 2010, 13:58 »
Se o carro tiver dois motores este programa funciona perfeitamente:
Em 28x1

Código: [Seleccione]
inicio:
 
if pin4 = 0 and pin5 = 0 and pin6 = 0 and pin7 = 1 then frente
if pin4 = 0 and pin5 = 0 and pin6 = 1 and pin7 = 0 then esquerda
if pin4 = 0 and pin5 = 1 and pin6 = 0 and pin7 = 0 then direita
if pin4 = 1 and pin5 = 0 and pin6 = 0 and pin7 = 0 then tras
if pin4 = 0 and pin5 = 0 and pin6 = 0 and pin7 = 0 then parar
 
goto inicio
 
frente:
B3 = 1
serout 0,t2400, (B3)
goto inicio
 
esquerda:
B3 = 2
serout 0,t2400, (B3)
goto inicio
 
direita:
B3 = 3
serout 0,t2400, (B3)
goto inicio
 
tras:
 
B3 = 4
serout 0,t2400, (B3)
goto inicio
 
parar:
B3 = 5
serout 0,t2400, (b3)
goto inicio
 
 
 
 

inicio:
 
b1 = 0
 
serin 7 , T2400 , B1
 
if B1 = 1 then frente
if b1 = 2 then esquerda
if b1 = 3 then direita
if b1 = 4 then tras
if b1 = 5 then parar
 
goto inicio
 
frente:       
high 7
low 6
high 5
low 4
pwmout 1,99,400
pwmout 2,99,400
goto inicio
esquerda:   
high 7
low 6
low 5
high 4
pwmout 1,99,400
pwmout 2,99,400
goto inicio
direita:         
low 7
high 6
high 5
low 4
pwmout 1,99,400
pwmout 2,99,400
goto inicio
parar:     
low 7
low 6
low 5
low 4
pwmout 1,99,0
pwmout 2,99,0
goto inicio
 
tras:
low 7
high 6
low 5
high 4
pwmout 1,99,400
pwmout 2,99,400
goto inicio

Mas o problema é que eu quero fazer com 4 rodas entao devia ficar pwmout 1, pwmout 2, pwmout 3, pwmout 4 mas nao posso fazer isto porque o picaxe o maximo que tem é 2 pwm.

Mas agora no picaxe 28x2 vem umas saidas hpwm e tem 4 e era com estas saidas que queria tentar fazer o controlo dos motores.

Aqui http://www.rev-ed.co.uk/docs/picaxe_manual2.pdf fala nesta instrução mas eu não estou a conseguir perceber como posso fazer.


 
« Última modificação: 09 de Abril de 2010, 16:29 por TigPT »

Offline Fifas

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #9 em: 09 de Abril de 2010, 19:03 »
Podes fazer PWM direita e PWM esquerda por exemplo...Ou seja, um PWM para cada lado (2 motores).

Ou então usas apenas 2 motores e as outras 2 rodas fixas a um "eixo livre"

Offline amando96

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Re: Carro 4 rodas
« Responder #10 em: 09 de Abril de 2010, 19:48 »
pois, se quiseres usar 4 motores, o que eu não aconselho pois papam a bateria toda, podes sempre ligar os do mesmo lado em paralelo, tendo atenção ao máximo de corrente, e tensão que o teu motor driver aguenta.