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Autor Tópico: Rorcle[dúvida sobre encoders]  (Lida 6371 vezes)

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Offline amando96

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Rorcle[dúvida sobre encoders]
« em: 14 de Abril de 2010, 01:21 »
14/04/10
Boas, apresento a minha nova criação  8)


Estive sem saber o que lhe chamar, pensei em chama-lo de ''rutgers'' um gajo que propos a ''teoria do circulo'' como o 'bot é formado por circulos empilhados...
Citar
Circle theory.
Originates from Rutgers Camden. States that men are fixated on certain things because of their roundness. This encompasses, breasts, all manner of sport balls, bald heads, streetlights. The circle theory states that men in history and entertainment who want to dominate the world have this desire because it is round.
???

Bem, estou a usar rodas de impressora, que tinha por aqui, com uns discos de encoder colados(ainda não os testei)

e um ball caster á frente, mas como as gearboxes tem alguma força, ele levanta cavalo, e estraga o acrilico :(
por isso tirei isto de uma aparelhagem velhota:


tive problemas só com uma sn754410NE, aquecia imenso, os motores dizem que puxam 4 amps, a ponte só aguenta 2 durante 5 mili segundos  :o  :o por isso puz outra em cima  ;D continua a ser pouco, se forem á vida, logo meto 3  ::)

a female header vai dar aos 5v, gnd, e sinais, quero no futuro meter lá um attiny, a comunicar por i2c com o arduino(aproveito para aprender um bocado de i2c)


o chassis tm 15cm de diametro, e 4.5cm de altura, ainda vou adicionar outro ''andar'' de acrilico, na versão final.

ainda tenho de por os power supplies, e encoders aí dentro
também quero parar de usar pilhas de 9v, 4€ cada uma, e duram umas horitas, com sorte... já tenho tudo para fazer um dc boost com o max756, só me falta um inductor  :'(


Planos para esta semana:
- por o que está na breadboard, em PCB, esta com USB-ftdi logo instalado, para programar facilmente(agora que sei usar o eagle, é muito mais fácil)
- adicionar um buzzer para avisos, de momento só tenho quando os motores arrancam, mas quero por de bateria fraca, etc.
- adicionar este LCD para debugging para quando for seguir linhas:


é 1x16, mas perdi o conector  :'(
tenho outro pouco maior, 2x16, talvez me fique por esse.

logo vou postando updates.

cumps  :)


14/04/10
Os planos...
- Começei por pesquisar na net outros robots, pois não sabia bem o que queria que o meu fizesse, acabei por encontrar maze solvers, e o 3pi da pololu serviu de inspiração, mas não queria ficar limitado a um circulo de 9cm de diametro  ???  por isso aumentei o diametro, e adicionei ''andares''
- Depois, servos, ou motores DC? da ultima vez que usei servos, não gostei, lentos, e fracos(mas o outro 'bot pesava o dobro deste)
- Juntar o material, tinha uma caixa cheia de peças de impressoras, faxes, leitores de cassetes, etc fui tirar de lá as rodas, e a rodinha para não fazer cavalo.
- Medir o material, gearbox, as rodas, enfim, tudo, e fiz um modelo 3D no google sketch up. tirei as medidas do sketch up, e usei o inkscape para fazer o desenho em 2D(em anexo).
- queria começar a ter alguma coisa física para testar, de seguida imprimi esses desenhos, e colei a uma folha de cartão
depois da cola secar, cortei com uma tesoura, e furei com a dremel(cartão do rijo  ::) )
agradeço-me a mim mesmo de ter feito isto, pois os buracos para os parafusos da gearbox, estavam mal colocados  :o depois de ter praticamente o gajo feito em cartão, corriji os desenhos no inkscape, e colei na placa de acrilico, cortei com a serra de vaivém(tinha lido na net que cortar acrilico sem ser com máquina especifica poderia sem complicado, pois ele derretia, e ficava uma porcaria, mas lá no LMR vi um post que falava de uma lamina especifica para acrilico, cortou aquilo como manteiga, e sem aquecer demasiado  8) )
depois para espaçar os dois circulos de acrilico, queria usar anilhas de nylon, tinha 3, mas precisava de 6, não encontrei em lado nenhum, e tive de usar tubo de pvc, e varão roscado M4
os battery packs estão pegados ao chassis com velcro, é perfeito para por e tirar.
A ideia do plástico transparente á volta, veio só no fim  8)


tenho o line follower feito, com 3 QDR1113, estão-me a aconselhar 5, para quando for resolver labirintos, logo se vê...
em anexo está um pdf de um tutorial  escelente para quem quiser fazer um maze solver
obg pelos comentários positivos  :D








« Última modificação: 09 de Janeiro de 2011, 19:25 por amando96 »

Offline DanBar

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Re: Rorcle
« Responder #1 em: 14 de Abril de 2010, 10:15 »
Muito BOM. Parabéns.  :D
Antigo Nick do Forum: iCAR

Projectos iCAR
icar.lusorobotica.com

DB@G
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Offline Pauleta

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Re: Rorcle
« Responder #2 em: 14 de Abril de 2010, 11:40 »
Está a ficar porreiro. Gosto do chassis.

Eu no meu robot só uso uma ponte H e ainda não tive problemas. Atenuei o aquecimento colando um mini dissipador em cima dela.
Cumprimentos,
Tiago Oliveira

Offline msr

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Re: Rorcle
« Responder #3 em: 14 de Abril de 2010, 18:21 »
Isto ultimamente têm aparecido por aqui bixarocos mesmo "super cool" ;D

Está muito giro e a descrição da forma como o fizeste tambem é bastante positiva.

Não percebi foi como cortaste o acrilico. O que é uma serra de vaivem? Podes por alguma imagem?
Não percebo nada de mecanica nem de materiais mas ando a pensar numa destas para o efeito: http://aki.pt/2009/index.php?id=57405&tbl=registos&id2=438


Offline amando96

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Re: Rorcle
« Responder #4 em: 14 de Abril de 2010, 19:23 »
obg  :D
è exactamente isso

conhecia como ''jigsaw'' e o google traduziu para serra de vaivém.

Offline senso

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Re: Rorcle
« Responder #5 em: 14 de Abril de 2010, 19:26 »
Ou em portugues, um tico-tico lol
Avr fanboy

Offline metRo_

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Re: Rorcle
« Responder #6 em: 14 de Abril de 2010, 23:04 »
Sim, parabens, está muito bom tambem vou inicar um robot desses para ter uma base para sempre que quizer fazer testes e assim :)

Offline amando96

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Re: Rorcle
« Responder #7 em: 15 de Abril de 2010, 18:17 »

Offline PDI

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Re: Rorcle
« Responder #8 em: 16 de Abril de 2010, 20:08 »
Isto ultimamente têm aparecido por aqui bixarocos mesmo "super cool" ;D

Está muito giro e a descrição da forma como o fizeste tambem é bastante positiva.

Não percebi foi como cortaste o acrilico. O que é uma serra de vaivem? Podes por alguma imagem?
Não percebo nada de mecanica nem de materiais mas ando a pensar numa destas para o efeito: http://aki.pt/2009/index.php?id=57405&tbl=registos&id2=438

Este tico-tico é interessante pois da para ligar a mangueira do aspirador no tubo que se encontra no lado direito.

Esta um boneco interessante e evolutivo e um videosito dele a bombar era fixe.
« Última modificação: 16 de Abril de 2010, 20:10 por PDI »
Alfredo Garcia

Offline Njay

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Re: Rorcle
« Responder #9 em: 16 de Abril de 2010, 20:41 »
Ei, suberbo :)!! Bom projecto e parabéns por apareceres na Make: :)! Nota-se que tens vindo a evoluir bastante :)

Eu para cortar acrílico uso uma serra qualquer com lâmina para ferro (dentes pequeninos) e depois é só não abusar na velocidade com que se corta para o acrílico não derreter.

Offline Skilgannon

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Re: Rorcle
« Responder #10 em: 17 de Abril de 2010, 08:31 »
Njay, mas então como fazes os acabamentos para ficar suave? lixa leve à mão?  :)

Offline Njay

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Re: Rorcle
« Responder #11 em: 17 de Abril de 2010, 13:26 »
Se queres mesmo que fique suave sim, tens que lixar. Mas "suave" também é subjectivo.

Offline Skilgannon

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Re: Rorcle
« Responder #12 em: 17 de Abril de 2010, 14:17 »
pois é!
estava a me referir a um acabamento em que ficassem pequenas arestas ou zonas um pouco deformadas por mal corte.
 :)

Offline Njay

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Re: Rorcle
« Responder #13 em: 17 de Abril de 2010, 16:49 »
Se tiveres alguma prática de serrar, não fica pior do que se mandasses cortar no Aki. Para teres um bom corte, além de teres que cortar "direito", é usar lâminas de dentes pequenos.

Quando o acrilico é fininho (3mm ou menos de espessura) corto com um x-acto. Traço ambos os lados e depois "parto-o" encostado a uma superficie rigida. O corte fica direito mas não necessariamente plano.

Offline amando96

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Re: Rorcle
« Responder #14 em: 19 de Abril de 2010, 22:34 »
depois de algum tempo de volta disto, consegui pôlo a seguir linhas.
A detectar onde a linha anda:

led aceso = branco
led apagado = preto
Só os três leds do lado direito estão a ser usados, os QDR 1113 estão muito afastados, foi a primeira pcb que fiz no eagle e esqueci-me de medir devido ao entusiasmo escessivo  :P

os motores estão a "analogWrite 70" quero por isto a seguir á velocidade máxima, mas acaba por compensar demais e perder a linha de vista, vou ver isso melhor, talvez tenha de fazer modificações ao hardware, mais dois QDR laterais, e os 3 do meio mais juntos...

logo se vê
cumps  :)