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Autor Tópico: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!  (Lida 15843 vezes)

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Offline Diogo.Pontes

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #15 em: 06 de Julho de 2010, 11:23 »
Podem contar comigo :) apesar de ainda saber pouco acerca de robótica, acho que posso ajudar!
« Última modificação: 06 de Julho de 2010, 16:41 por Diogo.Pontes »

Offline ngoncalves

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #16 em: 07 de Julho de 2010, 11:04 »
Pela descrição, o projecto parece interessante mas focado apenas no hardware de baixo nível. Pelo menos foi o que entendi do post e dos comentários.

Penso que seriam importantes mais valias para este projecto se: fosse possível integrar com software de alto nível e a plataforma servir de base para outros vôos. Eu entendo que um dos objectivos seja facilitar a iniciação na robótica, mas kits de robots que seguem linhas existem aos pontapés. Um bom exemplo a seguir, para mim, são os Mindstorms (primeira versão, não a segunda) da lego. Permitem dar os primeiros passos, mas não limitam utilizadores mais experientes. Até porque depois de se terem dado os primeiros passos, é natural querer continuar nesta área.

Eu sugiro que seja feito algo semelhante ao ER1 http://www.evolution.com/er1/, que é basicamente uma plataforma móvel que suporta um portátil. A plataforma seria autónoma sem o portátil, mas com capacidades limitadas. Quem tiver mais experiência pode pôr um portátil (o magalhães, por exemplo) em cima da plataforma e utilizá-lo como o "cérebro" do robot.

Quanto ao software de alto nível, existe o Player/Stage http://playerstage.sourceforge.net/ que funciona bastante bem e vem com um simulador para quem quiser brincar sem estragar nada.
-----
Ambient intelligence, mobile robotics, life. 42
http://www.thinkingolivetree.blogspot.com/

Offline GnGz

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #17 em: 07 de Julho de 2010, 11:23 »
Contem comigo !!!

Offline LordNelthon

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #18 em: 07 de Julho de 2010, 12:06 »
Também estou pronto a ajudar. :)
Vão dando noticias.

Off-topic: vão passando pelo irc
Simplesmente fanático por Open Source

Offline Diogo.Pontes

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #19 em: 07 de Julho de 2010, 12:13 »
Concordo com o ngoncalves.

Acrescento que seria também uma possibilidade interessante criar um robot de aprendizagem que fosse modelar, ou seja, que fosse possivel ir acrescentando capacidade conforme a necessidade/desejo de cada utilizador...

Algo interessante também seria criar um software de programação para crianças, de maneira a que fosse atractivo a crianças curiosas aprender a programar :)

Offline TigPT

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #20 em: 07 de Julho de 2010, 12:26 »
Ok, a ideia aqui é juntar o melhor do Lego, ao melhor da electrónica e do software.

Ok ok já há várias tentativas, mas eu explico no que este projecto é diferente.

Todos os dispositivos funcionam à semelhança de device drivers. No fundo cada módulo é um device e tem um conjunto de instruções típicas que fazem parte da "API nativa" tais como colocar em power saving, fazer wakeup, mas também terá instruções genéricas ao seu tipo à semelhança dos devices nos computadores, tais como no módulo de movimento, avançar x cm, parar, virar x graus, etc, que seja 2 rodas dc, steppers, omnidirecionais, 2 pernas ou 6 pernas.. estas instruções terão que ser cumpridas e pode-se trocar de 2 rodas para 6 pernas sem alterar qualquer software e ele continua a funcionar, contudo como qualquer device, existem instruções específicas (as típicas que vem com drivers) para permitir optimizar para aquele device.

Assim uma pessoa pode ter 2~3 módulos, e quando precisar de mudar parte, não tem que fazer muitas alterações no código dos restantes módulos. Na prática só tem que alterar o main, e só tem que o alterar se utilizar instruções que não sejam do set genérico.

Vantagens? Tenho um robot XPTO e preciso de adicionar-lhe mais capacidade de processamento, tiro a main board que era baseada em AVR, e meto uma em dsPIC, ou uma ARM, mas não preciso trocar 1 linha de código no módulo de movimento, ou no módulo sensorial, ou até no de comunicações.

Pretendo adicionar um PC, altero o código do main para em vez de ser ele a tomar decisões, passa a ser ume interpretador entre porta serial (USB) e bus dos devices.

Escolhemos o protocolo I2C por permitir facilmente expansão, por ser compatível com todos os micros e ter uma boa relação de flexibilidade com robustez e velocidade de comunicação.

Inicialmente será Master-Slaves, mas com a possibilidade de evoluir para Multi-Master no futuro.

O BUS teria que ser simples, flexível, expansível, fácil de utilizar, e com uma interface que todos podemos encontrar.

Foi então escolhido (mas volto a afirmar.. estamos numa fase de desenvolvimento da ideia e tudo pode vir a ser alterado, por isso usem o vosso espírito crítico e avisem se acharem que algo deve de ser mudado).

GNDVCCSDASCLRAWINT
012345

VCC a 3,3V (pois toda a industria tende para 3,3V, e baixa os consumos energéticos)
BUS I2C será a 3,3V e os pullups serão só nas boards principais (apenas 1 board principal por montagem) e são de 2KOhm!
RAW é tensão directa das baterias (não regulada) permitindo módulos de alto consumo como motores, braços mecânicos ou módulos GSM/GPS beber directo da fonte com os seus reguladores. Se for preciso 5V também se pode beber daqui e colocar o respectivo regulador.
INT não estará em uso numa fase inicial, mas fica como pin de interrupções para ser utilizado futuramente se uma board necessitar de lançar interrupções à mainboard. (exemplo: Placa de movimento detecta que não tem mais chão à sua frente, ou placa de sensores detecta um obstáculo em rota de colisão)

Assim os 6 pins serão um socket de extensão como o do Arduino permitindo assim fácil acesso à ficha, e expansão tanto para cima como para baixo.
« Última modificação: 07 de Julho de 2010, 17:29 por TigPT »

Offline TigPT

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #21 em: 07 de Julho de 2010, 16:05 »
Quanto ao pin de interrupção, aconselham a usar também pullup físico ou utiliza-se o pullup interno do microcontrolador que vai estar a observar as interrupções?

Offline senso

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #22 em: 07 de Julho de 2010, 16:59 »
Está a ficar interessante!  :o
Avr fanboy

Offline TigPT

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #23 em: 09 de Julho de 2010, 17:45 »
O Mauro veio fazer-me uma questão muito interessante que já tinha pensado nela mas não estava aqui exposta.

Corrente?

Cada board irá ter um consumo máximo de corrente regulada dos 3,3V e um consumo máximo de corrente não regulada do bus principal. Mas irá haver um bus secundário.

Para mim não faz sentido meter mais pins de GND e de tensão RAW, tal como não faz sentido meter cabos mais grossos na casa toda, só porque a cozinha costuma consumir mais electricidade. O que se faz? Mete-se mais cabos só para a cozinha!

Assim irá haver um bus adicional para mais corrente (cabos em vez de sockets) que servirão para alimentar boards que necessitem de mais corrente do que a permitida retirar do bus (a decidir). Assim evita-se sobrecargas, e evita-se complexidade e espaço nas boards que não necessitam desta.

Uma coisa é o bus de comunicação, que permite uma alimentação mínima (tal como no protocolo USB), mas se precisarmos de alimentação extra... ligamos alimentação extra por um bus que vai directo à "fonte de alimentação".

Críticas, dúvidas, comentários?

Offline metRo_

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #24 em: 09 de Julho de 2010, 22:44 »
Faz parte da boa construção de circuitos separar a parte de potência da parte de controlo. Por isso será necessário ter o tal bus para comunicação, sinais digitais. Tudo o que for alimentação de motores, etc, será feita ou por um bus à parte ou cabos.

Offline GnGz

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #25 em: 09 de Julho de 2010, 22:48 »
também menos confusão correcto?

Offline metRo_

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #26 em: 09 de Julho de 2010, 22:54 »
Também, mas sobretudo deve-se ao fato de a parte de potência poder inserir muito ruido no resto.

Offline GnGz

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #27 em: 09 de Julho de 2010, 23:08 »
Compreendi :D

Offline zordlyon

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #28 em: 13 de Julho de 2010, 20:03 »
Gostei da iniciativa, e no que puder ajudar podem contar comigo, de electronica nao percebo muita coisa mas programaçao vou pescando umas coisitas...

Minhas sugestões:
-> OpenRobo
-> RoboTry
-> OSRobo
-> RoboLuso
-> LightLuso ("LL")
-> LearnRobo (LR = LusoRobotica)

Cumprimentos...
Cumprimentos,
André Carvalho.

Offline GnGz

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Re: Plataforma genérica de iniciação ao desenvolvimento de robótica!
« Responder #29 em: 13 de Julho de 2010, 20:14 »
LearnRobot =D