Bolas, isso é o que eu tenho andado a cozinhar para a plataforma genérica aqui do forum..
Pequenos módulos, um encarregue de sensores IR, outro de encoders que é para minimizar os erros de leitura, tudo a falar com o "cérebro" via i2c, spi ou serial, só acho estranho é nunca ninguém falar no spi, pode funcionar a uma frequência muito mais elevada que i2c ou serial e é um full-duplex, ou seja em 8 clocks temos 8 bits enviados e 8 bits recebidos.
