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Autor Tópico: O meu Robot NUTS  (Lida 3315 vezes)

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Offline alphacore

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O meu Robot NUTS
« em: 15 de Dezembro de 2008, 15:28 »
Olá , acabei de me inscrever o forum e para servir de apresentção aqui vão umas fotos do meu robot   



um plano mais proximo   



e a consola de monitorização remota



Alguns dados:

Connectividade: WLAN, GPRS

Orientação: GPS, Laser Range
Sensores: Visão Computacional (Detecção de Movimento e mais umas coisas  )

Cpu Principal: MIPS32
Cpu Secundario: Rabbit3000

Sistema Operativo da Cpu Principal: Linux   
Sistema Operativo da Cpu secundaria: Ucos

O sistema foi baseado num Router Asus e numa placa baseada num rabbit( z80)
No router o linux arranca da pendrive usb ( ve se na foto na frente do robot), e neste corre:
Processamento de Imagem( detecção de movimento, laser range etc...), rotinas comportamentais, webbrowser, e connectividade WLAN (já que é um router  )

Na placa do rabbit estão o GPS e o modem GPRS, o sistema operativo UCOS correr tasks de controlo dos motores, controlo das baterias e de controlo GPS, GPRS, e um protocolo dedicado de comunicação atraves de um porto serie que esta ligado ao router.

A comunicação com a CPU principal é feita por uma porta serie.

Espero que gostem =)

Alphacore
« Última modificação: 16 de Dezembro de 2008, 23:21 por TigPT »

Offline TigPT

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #1 em: 15 de Dezembro de 2008, 15:40 »
Bem-vindo Alphacore,

Gostei bastante do projecto, e gostava saber de mais pormenores, que hardware utilizas para controlar as rodas (interface entre cpu e actuadores), que sensor de laser rage? não o consegui ver, e como se comporta.

Tudo o que nos poderes falar sobre o baixo nível, seria bastante interessante antes de passarmos para a compreensão do software.

Parabéns pelo projecto, tem muito bom aspecto!

Offline alphacore

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #2 em: 15 de Dezembro de 2008, 15:51 »
Citação de: "TigPT"
que hardware utilizas para controlar as rodas (interface entre cpu e actuadores), que sensor de laser rage? não o consegui ver, e como se comporta?

O controlo é feito por uma ponte H e através de controlo PWM que é efectuado na placa secundaria ( a que esta em cima do router ).
O sensor de laser range é apenas um ponteiro laser normal (7 euritos hehe), e um calculo da distancia é feito através de processamento da imagem adquirida pela camera. A precisão é muito boa, até cerca de 3 metros o erro é a volta 1 cm mais coisa menos coisa... O problema é calibrar as rotinas :S

Se reparares bem na foto

http://www.flickr.com/photos/33453720@N ... otostream/

da para ver o foco do laser dentro do quadrado e depois tens uma mira que detecta o laser em tempo real e atraves desta detecção a distância é calculada....

Um sensor de laser range a serio é muito caro  :evil:

Offline TigPT

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #3 em: 15 de Dezembro de 2008, 15:56 »
A ideia é muito boa, já agora como fazes o processamento da imagem? Estava a pensar começar a implementar um robot do género, que tenha processamento de alto nível, tinha em mete fazer mesmo com um netbook.

Offline alphacore

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #4 em: 15 de Dezembro de 2008, 16:06 »
No meu caso o processamento da imagem é feito com alguns truques, por exemplo a webcam que eu escolhi é muito boa, é uma Logitech QuickCam Pro 4000 a qual tem CCD e não um sensor CMOS como é o caso da maior parte das webcams. Logo a qualidade da imagem é muito melhor... com maior sensibilidade e menor ruido. O que é muito importante para as aplicações de processamento de imagem.

A maior parte  do codigo é feito em C muito mas muito esticadito dado que a CPU do router é fraquita, tem algumas partes em assembler... muito pouco dado que o meu conhecimento em assembler mips é muito fraquito..  :D

Como eu trabalho com sistema embebidos.... :D

Offline TigPT

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #5 em: 15 de Dezembro de 2008, 16:13 »
Sim, um projecto assim é muito mais desafiante, e permite muitas vantagens a nível de portabilidade devido ao baixo consumo. Gostei bastante, obrigado por partilhares.

Espero daqui a algum tempo já estar a fazer projectos dessa ordem de grandeza :P

Offline alphacore

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #6 em: 15 de Dezembro de 2008, 16:21 »
Eu levei muitos anos até ter coragem para fazer um robot.. mas como precisava de um projecto para acabar o curso.... esta foi a desculpa perfeita para perder o amor a uns trocos ;)

Mas como quem corre por gosto não cansa, o importante é não desistir... ;).. talvez mestrado  :mrgreen:

Offline TigPT

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #7 em: 15 de Dezembro de 2008, 16:24 »
Era bem interessante, o ARM é muito poderoso.

Começa a pensar no mestrado ^_^

Offline Fifas

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #8 em: 15 de Dezembro de 2008, 18:40 »
Muitos parabens pelo projecto.....acredito que estejam ai muitas horas e dinheiro investido pois é um sistema que me interessa e me tenho vindo a informar acerca dele :D (parecidos...com netbook ou assim) :mrgreen:


cumps

Offline and

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #9 em: 16 de Dezembro de 2008, 00:14 »
Boas
Muitos parabens pelo teu projecto esta muito bom.
abracos

Offline silva_p

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #10 em: 16 de Dezembro de 2008, 13:55 »
este ja é mais avançado!
mt bom robot!
Parabéns
(PS: gostava de vir a fazer um assim! :lol: )

Offline guibot

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #11 em: 16 de Dezembro de 2008, 16:17 »
Está mesmo muito bom!! Parabens!

Gostava de te fazer umas perguntinhas  :)    

continua com o bom trabalho

Offline alphacore

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #12 em: 16 de Dezembro de 2008, 16:44 »
Citar
O que fazes com a análise de imagem? Que tipo de objectos estás a reconhecer? Consegues isolar um ser humano e fazer o robot segui-lo?

A analise de imagem serve para que o robot siga objectos e evite bater nas paredes ( o que funciona na maior parte das vezes :oops: ), a minha irmã é que não gostou muito da ideia.. nem a gata  :lol:

Citar
Que critérios usas para a nevagação por GPS? Se deres uma localização ao robot ele vai nessa direcção?

A navegação por GPS é muito rudimentar, dá se lhe um ponto e ele tenta lá chegar evitando os obstaculos 8-)

Por falar em GPS aqui fica uma foto de um sistema de grande porte em que trabalhei há uns bons anos :) , o qual tinha uma unidade inercial para compensar perdas momentaneas de sinal GPS, era composto por bussolas electronicas, inclinometros de 3 eixos e um tacomentro, tinha tambem um gps de classe militar.



Ahhhh bons velhos tempos  <img src="{SMILIES_PATH}/icon_rolleyes.gif" alt=":roll:" title="Rolling Eyes" />
« Última modificação: 16 de Dezembro de 2008, 23:41 por alphacore »

Offline guibot

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Re: O meu Robot NUTS
« Responder #13 em: 16 de Dezembro de 2008, 19:22 »
UAU!!     :lol:

Offline alphacore

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Re:O meu Robot NUTS
« Responder #14 em: 16 de Dezembro de 2008, 23:11 »
 Alguem editou o meu post inicial e tirou lhe fotos e texto :S ??? ???