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Autor Tópico: Tr3s µMouse - Micromouse  (Lida 58930 vezes)

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Online senso

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Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #15 em: 15 de Novembro de 2010, 14:06 »
Fantástico!!! :o

Só uma pequena duvida, costumo ver filmes desses bichinhos a voar pelos labirintos, será que um atmega tem capacidade de processamento e ram para guardar o labirinto?
Avr fanboy

Offline tr3s

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Re: Tr3s uMouse - Micromouse
« Responder #16 em: 15 de Novembro de 2010, 14:27 »
Então não tem! Tem e sobra, conheces projectos como ArduPilot?
São projectos baseados no Arduino (usam o Atmega) para fazer autopilots! Um autopilot precisa de muito mais processamento do que um micromouse!
 :D ;)
Tr3s
Daniel Gonçalves

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #17 em: 15 de Novembro de 2010, 14:37 »
Sim, conheço, e ando até com ideias de montar um quadcopter lá para as férias de verão, são estupidamente interessantes.
Acho que estou sempre a sobre-estimar o poder de processamento de um micro-controlador eheh, pensei é que precisasses de mais ram para o labirinto mas isso depende muito da inteligência que tens para criar algoritmos de mapeamento imagino eu.
Avr fanboy

Offline ptrobotics

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #18 em: 15 de Novembro de 2010, 16:19 »
Está excelente, bom trabalho!

Já pensaste em colocar um simples optocoplador na roda de forma a contar as revoluções ou um hall efect sensor?
Não será muito mais dispendioso.
Cumprimentos
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Offline pedro12

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #19 em: 15 de Novembro de 2010, 17:42 »
Muito bom, fico à espera de ir vendo o avanço do projecto aqui!!!

Parabéns !!!

Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #20 em: 15 de Novembro de 2010, 19:02 »
Pois é, é muito fácil cairmos nesse tipo de pensamentos!  ;)
Há algoritmos muito bons para este tipo de "bichinhos", deixo-te aqui com um link bem interessante:

http://en.wikipedia.org/wiki/A-star_search_algorithm



PTrobotics, se for fazível estou interessado em ver disso. Podes dar-me mais orientações sobre esse assunto?  :D
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline zordlyon

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #21 em: 15 de Novembro de 2010, 19:41 »
Pois é, é muito fácil cairmos nesse tipo de pensamentos!  ;)
Há algoritmos muito bons para este tipo de "bichinhos", deixo-te aqui com um link bem interessante:

http://en.wikipedia.org/wiki/A-star_search_algorithm



PTrobotics, se for fazível estou interessado em ver disso. Podes dar-me mais orientações sobre esse assunto?  :D

Ja estudei o Djikstra em profundidade, mas este algoritmo não conhecia e está interessante...
 ;)

Cumprimentos..
Cumprimentos,
André Carvalho.

Offline ptrobotics

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Offline metRo_

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #23 em: 15 de Novembro de 2010, 21:19 »
Quando aos DC com encoders o TigPT que se chegue à frente e isto porquê, o projecto está bem encaminhado, já há trabalho feito e por isso não será desperdício! :)

Em relação às PCB's há quem tenha feito por cá aqui: http://lusorobotica.com/index.php?topic=3006.msg31318#msg31318 não é tão profissional mas para o que queres parece-me suficiente!

Caso ainda não tenhas visto pesquisa por SLAM na net!

Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #24 em: 15 de Novembro de 2010, 23:49 »
ptrobotics, muito obrigado pelos links!  ;)
Já tinha analisado alguns até mesmo por sugestão do TigPT. No entanto, desconhecia estes sensores Hall Effect da Melexis! Vão de encontro ao que preciso e procuro!  ;D

Vou já estudar esta opçao! Obrigadíssmo ptrobotics!



metRo_, bem haja  :D!
Obrigado pelas tuas sugestões. Já fui contactado pelo HUGU e neste momento aguardo uma resposta.
Em relação ao SLAM, obrigado por me lembrares! ;D Já tinha visto há algum tempo atras e não conseguia lembrar-me do nome, pesquisava mas não conseguia chegar lá!
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #25 em: 16 de Novembro de 2010, 00:55 »
Bem, estive a investigar o sensor de efeito Hall da Melexis e parece-me bom.
No entanto tenho dúvidas quanto ao seu fincionamento devido à proximidade das rodas, com o motor e à proximidade a que iria estar o iman do sensor. Até mesmo interferencias que este possa ter com o motor. :S

Sinto  que a questão do encoder volta a ficar de pé... :(
Tr3s
Daniel Gonçalves

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #26 em: 16 de Novembro de 2010, 01:00 »
Não dá para usar um encoder optico?
Avr fanboy

Offline tr3s

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #27 em: 16 de Novembro de 2010, 01:20 »
Não dá para usar um encoder optico?

O grande problema do encoder optico é mesmo o espaço que necessita para funcionar.
Tr3s
Daniel Gonçalves

Offline msaleiro

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #28 em: 16 de Novembro de 2010, 02:50 »
Tr3s, porque não integrar 2 vezes o sinal vindo do acelerómetro para obter a posição? existe uma application note da freescale com código em C já feito e tudo, e existe um video de demonstração no youtube em que fizeram umas espécie de um "rato aéreo" para computador. Já há muito tempo que quero experimentar mas nunca tive tempo de o fazer.. é provável que ao fim de algum tempo acumule erro, mas sempre era um sistema de posicionamento inercial e não ia ser afectado por eventuais deslizes das rodas ou falhas nos encoders ( não estou a dizer k é melhor ou pior.. erros todos os sistemas têm ). Tendo em conta que acelerómetro e giroscópio ja tu tens no robot, se resultar até ficas com o sistema de odometria sem acrescentar mais nada...

Já agora.. eventuais problemas poderiam surgir na operação do robot em planos inclinados..
msaleiro - Mário Saleiro
UAlg FCT-DEI / VisLab - Instituto de Sistemas e Robótica / eLab Hackerspace
http://thebitbangtheory.com

Offline metRo_

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Re: Tr3s µMouse - Micromouse
« Responder #29 em: 16 de Novembro de 2010, 10:27 »
Sinto  que a questão do encoder volta a ficar de pé... :(
Se não me engano o nome encoder não restringe tecnologia por isso até agora falou-se sempre de encoder :p

Tr3s, porque não integrar 2 vezes o sinal vindo do acelerómetro para obter a posição?
Isto tem muitos erros, se com o encoder não é perfeito com isto muito menos, e depois ao integrares também integras o ruído o que te aumenta ainda mais o ruído. Normalmente isto só é usado de para completar uma solução com encoders.