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Autor Tópico: Filtros Kalman  (Lida 2055 vezes)

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Offline afar

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Filtros Kalman
« em: 20 de Setembro de 2012, 17:48 »
Depois de pesquisas na net descobri esse filtro que funciona com os dados do acelerometro e do giro , estou a utilizar o acelerômetro MMA7260QT e o giro SD740, ambos ja consegui funcionar so que para interpretar sua saída é quase impossível, com a ajuda desse filtro é possível, alguém já fez ele ou sabe como fazer?

Offline senso

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Re: Filtros Kalman
« Responder #1 em: 20 de Setembro de 2012, 17:54 »
Interpretar a saida em que sentido, ter valores de aceleração e de rotação, respectivamente em g's e em º/s?
É que se o problema é na conversão dos dados, isso é facil, o filtro de kalman é utilizado para fazer fusão sensorial, para que um sensor corrija os erros do outro e tenhas assim dados mais fiaveis.
Avr fanboy

Offline elfo106

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Re: Filtros Kalman
« Responder #2 em: 20 de Setembro de 2012, 18:06 »
Tal como o senso disse, interpretar a saída dos teus sensores não tem nada a ver com o filtro de kalman.

O filtro de Kalman é usado em sistemas multi-sensoriais, e não apenas em acelerometros e gyros, para te dar uma estimativa mais correcta dos valores obtidos pelos vários sensores tendo em conta a incerteza de cada um. Assim, dá-se mais importância aos sensores com incertezas mais baixas para actualizar o valor previsto pelas observações realizadas por outros sensores.

Não me parece que seja disto que andas a procura agora.

Offline afar

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Re: Filtros Kalman
« Responder #3 em: 20 de Setembro de 2012, 18:12 »
então, sobre a conversão ja acertei, so que o giro é muito instavel, e ai que entra o filtro, ele não funciona juntados as leituras dos 2 sensores para ter uma saida mais precisa? é disso que eu preciso, pois isso vai ser a entrada do sistema PID para controlar o quadricoptero.

Offline senso

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Re: Filtros Kalman
« Responder #4 em: 20 de Setembro de 2012, 18:19 »
Se é para um quad-copter, re-inventar a roda não me parece a melhor opção, ficas muito mais bem servido se usares o software do MultiWiiCopter, ou todo se usares um atmega, ou copias o que te interessar se for outro micro.
Avr fanboy

Offline afar

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Re: Filtros Kalman
« Responder #5 em: 20 de Setembro de 2012, 18:34 »
ai que está o problema não posso utilizar um pronto, tenho que fazer um basico mesmo, e oque esta me faltando é essa parte dos sensores.

Offline senso

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Re: Filtros Kalman
« Responder #6 em: 20 de Setembro de 2012, 18:36 »
Lê o código e tira ideias então, e pesquisa sobre IMU data fusion.
Avr fanboy

Offline afar

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Re: Filtros Kalman
« Responder #7 em: 20 de Setembro de 2012, 18:47 »
farei isso obrigado.

Offline msr

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Re: Filtros Kalman
« Responder #8 em: 21 de Setembro de 2012, 16:31 »
Em relação ao IMU...
Ha pouco tempo usei o algoritmo do Madgwick numa plataforma baseada em PIC24F.
O algoritmo é open-source e está bem documentado: http://www.x-io.co.uk/node/8
Funciona às mil maravilhas!