Projecto - Introdução à Robotica

[senso]

Osciloscópio e vê o que se passa.

[c3dr1c]

Ja sei o que era... maus contactos na breadboard. As breadboards às vezes tornam-se inimigas dos seus donos

Agora é hora de experimentar a ligar um L298...

[c3dr1c]

Ja montei o L298 e funciona bem com uma boa velocidade mesmo apenas com 5V em Vc.

Mas ao tentar fazer uma brincadeira com o codigo nao dá nada Queria que andasse pa frente, depois passado 5s virar, etc...

Code Select Expand

#include <avr/io.h>
#define F_CPU 160000000UL
#include <util/delay.h>

int main(void) {

DDRB |= (1<<PB1);
DDRB |= (1<<PB2);
DDRB |= (1<<PB3);
DDRB |= (1<<PB4);

while(1){
_delay_ms(5000);
PORTB |= (1<<PB1);
PORTB |= (0<<PB2);
PORTB |= (1<<PB3);
PORTB |= (0<<PB4);

_delay_ms(5000);
PORTB |= (0<<PB1);
PORTB |= (1<<PB2);
PORTB |= (1<<PB3);
PORTB |= (0<<PB4);


_delay_ms(5000);
PORTB |= (0<<PB1);
PORTB |= (1<<PB2);
PORTB |= (0<<PB3);
PORTB |= (1<<PB4);
}
}


Provavelmente deve estar mal a manipulação dos bits para definir se os pinos de saida ficam a 1 ou a 0, nao?


EDIT:

Assim ja consigo mas pelo que andei a ler não é uma boa tecnica.

Code Select Expand

#define F_CPU 16000000UL

#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

int main(){           

    DDRB = 0b11111111;         

    while (1) {               

    PORTB = 0b00010100;     
    _delay_ms(3000); 
    PORTB = 0b00010010;     
    _delay_ms(1000); 
PORTB = 0b00001010;
    _delay_ms(3000);
PORTB = 0b00001100;
    _delay_ms(1000);
    }

}


[senso]

Para colocar um bit de um registo a um:

Code Select Expand


PORTA |= (1<<PA1);


Colocar um bit de um registo a zero:

Code Select Expand


PORTA &= ~(1<<PA1);


Vai ler a parte dos meus tutoriais sobre bitwise math

[c3dr1c]

Ja devia era ter lido à mais tempo, muito util Ja consegui meter a rodar.

Agora queria fazer um filme para verem mas nao tenho uma alimentação "movel".

Para um robot destes aconselham usar o que? Estava a pensar comprar pilhas recarregaveis e usar 6 pilhas = 7.2V mas acho que talvez deva substituir o L298 por um L293 que deve ter uma queda de tensão mais baixa na alimentação dos motores ou nao? É que eu noto que quando os motores estao a rodar ao mesmo tempo, se parar um deles o outro roda mais rapido ou se colocar um multimetro entre os terminais do motor este reduz a sua velocidade e coisas do genero. Mas isto a funcionar com 5V (que na datasheet do L298 nao é aconselhado).

E ja agora conhecem alguma loja de pilhas/baterias a bom preço.


EDIT:
Encontrei isto na net: http://www.imaging-resource.com/ACCS/BATTS/BATTS.HTM
É sobre pilhas recarregaveis, decidi partilhar que parece interessante.


Encontrei estas no ebay UK:
http://viewitem.eim.ebay.pt/8-x-Energizer-AA-EXTREME-Rechargeable-Batteries-2300-mAh-Pre-Charged-NiMH-LR6/290672310972/item

20€ 8 pilhas Energizer de 2300mah. Acho que fico bem servido por um preço bem barato comparando com as que encontro por ca (19€ 4 pilhas iguais)...

[senso]

Eu para o meu, e para usar por casa comprei LiPos 3S de 1300mAh, pouco maiores que duas pilhas AA, mas com muito mais energia e capacidade, e um carregador, 3 baterias, um saco de fichas macho e fêmea para fazer cabos e o carregador, não gastas 40€.

[c3dr1c]

Isso seria uma boa opção. Estive a ver no hobbyking e existem bons preços com essas características.

Essa de 1300mah comparadas com as 2300mah sao muito mais eficientes, apesar de terem menos mah's?

10C, 25C, etc... é a corrente capaz de debitar por hora certo?

Essas baterias depois precisam de um circuito que avise caso a carga esteja no final que nao devem descarregar totalmente, se nao podem-se tornar perigosas ou diminuir em muito o tempo de vida, ou não?

Sabes alguma loja barata onde possa comprar? QUanto se paga de portes na hobbyking?

--------

Ainda tenho de pensar quais comprar que estas recarregáveis "normais" depois servem para outro aparelhos que tenho ca por casa.

[Hugu]

que pilhas pretendes? qual a capacidade minima?

eu tenho dakelas de 3.7V, as BRC ou 18650, sao de 4000mAh e ja so tenho 4 em stock...
A mauser.pt tb tem mtas pilhas recarregaveis, da nenergy e tb das 18650, se quiseres de lá posso-te poupar nos portes deles.
A sonigate tb tem, mas sao um pouco mais caras. (tb te arranjo de lá)

[LuísR.A.]

Isso seria uma boa opção. Estive a ver no hobbyking e existem bons preços com essas características.

Essa de 1300mah comparadas com as 2300mah sao muito mais eficientes, apesar de terem menos mah's?

10C, 25C, etc... é a corrente capaz de debitar por hora certo?

Essas baterias depois precisam de um circuito que avise caso a carga esteja no final que nao devem descarregar totalmente, se nao podem-se tornar perigosas ou diminuir em muito o tempo de vida, ou não?

Sabes alguma loja barata onde possa comprar? QUanto se paga de portes na hobbyking?

--------

Ainda tenho de pensar quais comprar que estas recarregáveis "normais" depois servem para outro aparelhos que tenho ca por casa.

Para monitorizar as baterias podes usar um comparador. usas um diodo zener num dos comparadores e com um resistencia variavel configuras quando ligar um led que diz se a bateria ta fraca

se uma bateria de litio (que imagino que é a que estás a pensar comprar) descer abaixo de um certo valor então deixa de funcionar. acho que à um método para a arranjar mas mais parece que fica mais barato comprar uma nova. Penso que o valor é 3.2V (não tenho a certeza)

[c3dr1c]

Eu se calhar vou optar pelas lipo mas estou um pouco reticente porque tenho lido por foruns de modelismo varios casos de users em que as baterias se incendiaram.
Tambem li que nao devem ser guardadas com carga porque pode acontecer o mesmo.
Serão assim tao perigosas?

Fazer um sistema que avise quando a bateria estiver a ficar fraca penso que seja facil e ate posso construir algo para tambem cortar a alimentação dos motores (fica so o micro a trabalhar que consome muito pouco). Assim fica mais seguro...

Qual é a vossa experiencia com este tipo de baterias?

[LuísR.A.]

Com carga explodir? tipo guardadas nunca ouvi nada sobre isso.

apenas não carregues as baterias em acima de 1C (não metas a carreguar acima de, por exemplo, 2Ah se a bateria for de 2000mAh), evita que elas sofram impactos, usa um carregador proprio e programavel com balanceador.

qual vai ser a descarga que vais precisar? se não passares de 1C não deves ter problemas. claro que as baterias boas da hobby aguentam muito mais que 1C

lê isto se tiveres duvidas:
http://www.rchelicopterfun.com/rc-lipo-batteries.html

[c3dr1c]

Se calhar é apenas um mito

O robot terá um micro, dois motores DC e alguns sensores (infra, sonar, ldr, encoders)
Talvez terá um servo motor.

Penso que no total nao deve consumir mais de 1.5A
Neste momento o robot consome com as rodas bloqueadas 800mA.

Portanto uma bateria de 1300mah com 20C pode debitar 26A em 1/20 hora = 3 minutos.
1.5/1.3=1.15 - Portanto consumiria 1.15C em 52 minutos, certo?


http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__28740__Hobbyking_DC_4S_Balance_Charger_Cell_Checker_30w_2s_4s_DE_Warehouse_.html

www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16292__ZIPPY_Flightmax_1300mAh_3S1P_20C_DE_Warehouse_.html

Esse carregador da hobby posso alimenta-lo com uma fonte de ATX?

[senso]

O C é a capacidade que a bateria tem para debitar corrente, por exemplo uma bateria de 1000mAh e 20C pode dar-te 20x1000mAh, ou seja 20A.

Não deves guardar LiPos carregadas totalmente, mas sim a meia carga, os carregadores têm um modo próprio para isso, que se chama adequadamente storage charge.

[LuísR.A.]

é melhor usar baterias separadas não? uma para o micro e os sensores e outra para motores e assim?

Para os motores usamos umas de 2Ah e duram bué mesmo. e tipo usamos as mesma para a logica porque os sonares a fazerem tantos disparos consomem bué!

[c3dr1c]

Nah, ate pode ser melhor mas nao quero usar mais que uma bateria.

E tens quantos sonares?

Pois nao devem ser guardadas com carga total. So espero que um dia nao chegue a casa e esteja tudo a arder Se calhar depois guardar a bateria numa caixa metalica num sitio sem materiais inflamáveis é a melhor solução.