collapse

* Links de Robótica

* Posts Recentes

Sensor de corrente AC - alternativas? por senso
[Ontem às 20:42]


The latest "nightmare inducing" Boston Dynamics robots por LVirtual
[Ontem às 14:39]


Fonte avariada Delta por jm_araujo
[Ontem às 10:48]


"Direitos Humanos" para robôs... por LVirtual
[Ontem às 08:05]


Encomenda Colectiva à Farnell por Hugu
[20 de Fevereiro de 2017, 22:55]


Estação de Soldar Parkside PLS 48 B1 por Hugu
[20 de Fevereiro de 2017, 18:51]


Encomenda à PCBWay por Hugu
[20 de Fevereiro de 2017, 01:20]


Printer 3D barata por tiagoxefe
[19 de Fevereiro de 2017, 17:12]


Métodos de protecção dos circuitos electrónicos por KammutierSpule
[18 de Fevereiro de 2017, 23:27]


Pós-processador Smoothieboard por jm_araujo
[18 de Fevereiro de 2017, 12:56]

Autor Tópico: Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC  (Lida 23018 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.060
  • El RoboSapiens
Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« em: 18 de Fevereiro de 2009, 22:07 »
Boas

Toda a gente do fórum conhece o Smalluino (ou devia). No entanto, podem querer fazer um Smalluino mais avançado...Que tal um Smalluino com motores DC? Passemos entao ao passo a passo.

Para este robot, precisamos:

Arduino:


Motores DC:


Uma bateria (Este tipo de baterias diz que são de 9.6V, mas na verdade são de 12V):


Rodas e fixação para as mesmas (podem ser vocês a fazer ou não):


Suportes para os motores e parafusos (muitos)..Aconselho a usarem os parafusos do robot todos iguais :):
Os suportes para os motores dependem dos motores que vocês têm...neste caso os meus são assim:


Os meus foram feitos com uma calha,  não igual a esta, mas idêntica....basta um pouco de paciencia e as ferramentas certas para se fazer:


Precisamos de uma roda livre ou um rolamento, dependendo do tipo de base que queiram fazer (Abordarei isso mais ha frente):


Material para a base...Bem, neste caso, eu prefiro a madeira...principalmente MDF...e porquê? Porque tenho mais ferramentas para trabalhar madeira, é barata, e é facil de cortar, etc....


Aqui a minha base já cortada e com os devidos furos para os suportes dos motores e para a roda livre :)


Uma pequena sugestão....nestas partes sujeitas a vibraçoes dos motores, usem femeas autoblocantes para que nao se desapertem com o tempo....na foto podem ver normais á esquerda e uma autoblocante à direita:


Vamos então fixar a nossa roda livre...metemos um parafuso e uma anilha:


Depois metemos a roda e do outro lado mais uma anilha e finalmente a femea blocante:


Depois fixamos os suportes dos motores e temos a nossa base praticamente pronta....


Começamos a fixar os motores:


Depois fazemos um pequeno furo para passar os fios


Arranjem maneira para fixar a bateria...no meu caso usei um pouco de velcro autocolante:


tá a ganhar forma  ::)


Fixamos o arduino....


Pode ser com parafusos normais como tem na foto anterior...mas aconselho a fixarem com espaçadores de nylon, como este:


Está quase....





Agora precisamos de controlar os nossos motores....Aqui o melhor seria utilizar a LusoRobotica Motor Board, mas enquanto ela nao está terminada podemos usar qualquer outra placa de controlo de motores...Fica a vosso critério escolher :)

No entanto, vou explicar como fazer uma placa simples para controlar os motores....Para isso vamos precisar de uma breadboard (pequena de preferencia), uma ponte H e fio.....Na questão da ponte H, eu vou usar uma L293D, que embora não seja a mais indicada para estes motores, não tenho tido problemas...


Encaixamos a nossa ponte H na breadboard e depois é só ligar:

 
O esquema da ligação será este:


Fiz o esquema um pouco à pressa por isso passo á devida explicação:
M1 e M2 correspondem ao motor da esquerda e motor da direita;
Pinxx correspondem aos Pinos do arduino com o respetivo numero;
+5V, GND, e Vin correspondem aos pinos do arduino com o mesmo nome;

Temos entao o nosso Smalluino DC quase pronto:



Vamos então programar e testar....Neste caso não vou usar a função analogWrite para nao complicar muito, mas seria o ideal...assim como está o programa não conseguimos variar a velocidade dos motores:
Código: [Seleccione]
int motor1Pin1 = 5;    // Ponte H
int motor1Pin2 = 6;    // Ponte H
int motor2Pin1 = 10;   // Ponte H
int motor2Pin2 = 11;   // Ponte H

void setup() {

  // Definir os pinos outputs:
  pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
}


void loop() {
  //Vamos testar o gajo :)

    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);  // Este pino HIGH, em conjunto com o de baixo LOW
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);   // Fazem com que o motor da direita ande em frente
   
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);   // Este pino LOW, em conjunto com o de baixo HIGH
    digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);  // Fazem com que o motor da esquerda ande em frente
    delay (1500);                    // Tempo que vai ficar a fazer esta função
   
    //Agora é inventar....fazer como quiserem...
    //O ideal seria utilizar a funçao AnalogWrite para controlar a velocidade por PWM
    //Mas o digitalWrite torna as coisas mais simples
    //O inconveniente, é que anda sempre á velocidade máxima
    //O resto do código vai fazer o Smalluino Mexer :D
    //Dúvidas: [url=http://www.lusorobotica.com]www.lusorobotica.com[/url]
 
    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
   
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
    delay (1500);
   

    digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
   
    digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
    delay (1500);


    digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
   
    digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
    digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);
    delay (1500);
 
 }

Pequeno video do Smalluino em acçao: (Não tem muita qualidade, e tá escuro....além disso tinha pouca bateria no smalluino...amanha faço um novo video  :))


Em relação á base do smalluino, eu prefiro assim como está...no entanto podem fazer de outra maneira :)

Um exemplo, a base do Autobot (meu):


Um exmplo de outro tipo de rodas que podemos usar...Neste caso, é uma roda de um carro telecomandado escala 1/8tt:


Nada  que um pouco de imaginação e habilidade não faça.

Estão á vontade de comentar, criticar, etc.

Futuramente mostro o Smalluino com uma board dos motores melhor, e depois com sensores :)

EDIT: Imagens upadas novamente em novo server :)
« Última modificação: 24 de Fevereiro de 2010, 22:37 por Fifas »

Offline ricardo-reis

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 1.300
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #1 em: 18 de Fevereiro de 2009, 22:21 »
mt bem, mt bem..

Offline TigPT

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 5.182
    • Tiago Rodrigues
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #2 em: 19 de Fevereiro de 2009, 01:23 »
Excelente, já andava à espera deste post há bastante tempo!!!

Continua o excelente projecto Fifas ;)


(essas fotos cheiram-me a k800 :P)

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.060
  • El RoboSapiens
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #3 em: 19 de Fevereiro de 2009, 01:41 »
Obrigados ;D
Excelente, já andava à espera deste post há bastante tempo!!!

Continua o excelente projecto Fifas ;)


(essas fotos cheiram-me a k800 :P)
Também eu já andava á espera à uns tempos :P

(cheira-te bem entao :D ainda ando a aprender:P)

Offline guibot

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 643
    • Guibot
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #4 em: 19 de Fevereiro de 2009, 07:42 »
muito bom tutu!
e excelente técnica de montagem  :)

ainda não consegui encontrar espaçadores de nylon, tenho sempre que andar a inventar para fixar o arduino aos chassis   ::)

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.060
  • El RoboSapiens
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #5 em: 19 de Fevereiro de 2009, 12:23 »
obrigado guibot :)

os espaçadores comprei-os numa loja daqui de guimaraes. Eles nao costumavam ter, só tinham de metal, mas agora já têm :P

Offline ricardo-reis

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 1.300
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #6 em: 19 de Fevereiro de 2009, 13:02 »
os espaçadores dos dissipadores e da motherboard de pcs antigos n servem?  :P

Offline andnobre

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 402
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #7 em: 19 de Fevereiro de 2009, 13:29 »
mais uma vez um excelente trabalho e dedicação.
continua assim

Offline metRo_

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 3.715
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #8 em: 19 de Fevereiro de 2009, 15:41 »
Muito bem. :)

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.060
  • El RoboSapiens
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #9 em: 19 de Fevereiro de 2009, 16:38 »
Obrigado :D


PS: Quero ver os vossos Smalluino DC agora ;D

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.060
  • El RoboSapiens
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #10 em: 27 de Fevereiro de 2009, 01:53 »
Ora, com um pouco de sorte, já tenho um nunchuck  ;D

e bora lá mostrar o gajo né?


Bem, fiz um pequeno video do nunchuck em açao no smalluino...

agora as desculpas:  ;D
No video vêm 2 fios...um é o do nunchuck porque ainda nao tenho comunicaçao wireless, outro do transformador porque nao tinha bateria  :P por isso a velocidade dos motores não está a 100% pois o transformador é de 7.5V

Depois, ainda nao tenho muito jeito para isto de filmar e editar videos  :P além disso a qualidade nao é das melhores e peço desculpa por isso....(nao tenho maquina de filmar)

Ah, e ainda nao tenho a funcionar com o acelerometro, embora ja tenha testado :P

Deixando-me de tretas....comentem :D

ps:I love that music ;D
« Última modificação: 28 de Fevereiro de 2009, 00:56 por TigPT »

Offline ricardo-reis

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 1.300
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #11 em: 27 de Fevereiro de 2009, 02:11 »
lol.. tá engraçado.. mas ouve lá, tu n arranjavas um conector pra usar no nunchuck sem lhe cortar a ponta?? se fosses meu filho partia-te todo.. ;D

Offline metRo_

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 3.715
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #12 em: 27 de Fevereiro de 2009, 02:16 »
lol.. tá engraçado.. mas ouve lá, tu n arranjavas um conector pra usar no nunchuck sem lhe cortar a ponta?? se fosses meu filho partia-te todo.. ;D

loool Mas era boa ideia fazer um conector!

O numchuck é mesmo engraçado :)

O smalluino está a ficar muito avançado lol

Offline Fifas

  • Administrator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 2.060
  • El RoboSapiens
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #13 em: 27 de Fevereiro de 2009, 02:17 »
tava com pressa :P foi chegar a casa da loja e tesoura pa cima (sim, tesoura pois onde estava nao tinha alicates) ;D

além disso, nao tenho uma wii nem tenciono ter :P (mas quem sabe)

mas, de qualquer das maneiras....guardei a ponta ;D

Offline guibot

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 643
    • Guibot
Re:Smalluino V1.5 - O Smalluino com motores DC
« Responder #14 em: 27 de Fevereiro de 2009, 07:15 »
belo trabalho Fifas, está a ficar bem engraçado :)

existe este adaptador para a nunchuck.. mas é coisa de meninas   :D