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Autor Tópico: Robô de 3 rodas  (Lida 2740 vezes)

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Offline LuísR.A.

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Robô de 3 rodas
« em: 29 de Abril de 2013, 20:18 »
Boas a todos que virem este post!

Bem vim ontem do FNR2013 e vi pela primeira vez os robôs do futebol em funcionamento e também muitas coisas novas. Com isto decidi tentar participar no Robô Bombeiro com mecânicas novas.
Talvez esteja a complicar demais para o que é e até demoroso mas a ideia é aprender coisas novas e pode-se sempre deixar o robô para os do próximo ano afinarem.

O que peço será mais conhecimentos de quem já experimentou certas coisas como algo do género que pergunta já como exemplo:
As bussolas de como esta, CMPS10, são possíveis substitutos de giroscópios? Parar permitir seguir em linha recta e girar em 90º mais ou menos perfeitos?

Que rodas omni-direcionais me podem aconselhar para o efeito e que motores?

Tambem penso tentar usar uns sensores de distancia à base de fototransistors e leds IR mas isso acho que irá ter problemas naquela prova.



Uma pergunta do forum: Como se insere uma hiperligação apenas numa palavra em vez do link inteiro?
« Última modificação: 30 de Abril de 2013, 23:17 por LuísR.A. »
Tiva MCU é que é.

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Offline LuísR.A.

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Re: Robô de 3 rodas
« Responder #1 em: 30 de Abril de 2013, 23:18 »
Pensava usar estes motores porque são +- rápidos e pequenos mas não sei bem quanto ao torque:
Pensava usar estes http://www.botnroll.com/product.php?id_product=220

Fiz contas e dá-me com as rodas que penso usar 3N de força por isso devem dar.
Alguem sabe onde outros motores talvez melhores e onde comprar?
Tiva MCU é que é.

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Offline zordlyon

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Re: Robô de 3 rodas
« Responder #2 em: 30 de Abril de 2013, 23:29 »
Eu uso desses motores que mencionou, com 30:1 comprados na inmotion...

Abc

Offline senso

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Re: Robô de 3 rodas
« Responder #3 em: 30 de Abril de 2013, 23:37 »
Um robot com uma base holonómica(3 rodas a 120º umas das outras) precisa quase seguramente de visão, porque o movimento parte do pressuposto que tens derrapagem das rodas, encoders nos motores são necessário, mas não te servem de muito para odometria, servir servem, mas como unico elemento não, acabas com acumular demasiado erro, rodas tens estas:
http://www.kornylak.com/wheels/transwheel.html

Que têm mais roletos que as que se costuma ver nos robots mais pequenos, e como por exemplo as que a bot-n-roll tem para venda, precisas de adaptadores nos veios dos motores, para teres um encaixa hexagonal ou um veio com cavalete para levar um escatel para prender a roda ao veio do motor, precisas tambem de motores com MUITO binário para o peso do robot, porque as rodas passam o tempo a patinar.

Bussolas e giros são completamente diferentes, deves usar um IMU com bussola, giro e acel, com fusão sensorial para que cada sensor colmate as falhas e drifts uns dos outros, uma só bussola facilmente é enganada, até passar perto de um cabo eletrico, ou o campo ter uma calha de ferro e dá-te logo cabo das medidas.
Avr fanboy

Offline LuísR.A.

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Re: Robô de 3 rodas
« Responder #4 em: 30 de Abril de 2013, 23:58 »
Muito obrigado pelas dicas senso.

Pois encoders neste caso não parece boa ideia com o derrapar todo.
As rodas que penso usar são essas que mostras-te que sei que há na Aliatron ou estas: http://www.botnroll.com/product.php?id_product=21

Os motores pensava usar estes:
http://www.botnroll.com/product.php?id_product=220

Com este torque e rodas, a força exercida deverá ser 3N. Como o robô não deve passar do 1kg e muito menos dos 2kg penso que a aceleração deverá ser suficiente. Cerca de 3 m/s^2 a 1.5 m/s^2.

Apesar de não ir usar uma câmara o robô irá apenas dar um passo (agora tem pés pelos vistos) conforme os sensores. Sonares principalmente. Acho que percebo porque te referes aos encoders e a câmara. Mas isto é um projecto de secundário, praticamente hobby, para alguem de CT, não de alguem num curso proficional. Conhecimentos são limitados e quero explorar.
O robô não irá usar qualquer tipo de mapameamento por odometria ou registo das curvas. Isso ainda é muito dificil para mim e por isso é que escolhi a prova robo bombeiro.
Apenas irá se orientar por sonares, 1 sensor de linha e talvez um UV tron.

Quanto à bussola muito obrigado pelos detalhes. Considerando que é um pavilhão, deve haver muitos fios por baixo e então isso não dá mesmo. Quanto a gyros e acelarómetros queria deixar isso para o ano quando ganhar mais experiencia.

Ja deves saber mas este tipo de coisas mais avançadas, pelo menos para mim, venho aqui aprende no forum e experimentar em casa e às vezes no clube. Por isso, pouco a pouco e ordenado convem.
Obrigado mais uma vez  :D
Senso sempre disponível para ajudar e ensinar


Eu uso desses motores que mencionou, com 30:1 comprados na inmotion...

Abc

Então vou tentar com estes.

ps: Não me trates por você que ainda só tenho idade para votar à uns meses  :P
« Última modificação: 01 de Maio de 2013, 00:10 por LuísR.A. »
Tiva MCU é que é.

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Offline senso

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Re: Robô de 3 rodas
« Responder #5 em: 01 de Maio de 2013, 01:48 »
Encoders são essenciais, se não com garantes velocidade de rotação dos motores para que o robot ande em frente?
Eu ia para algo assim:
http://digilent.ro/Products/Detail.cfm?NavPath=2,403,625&Prod=MT-MOTOR

Muda o preço para EUR, fica em 13€ cada motor, mais uns 20€ de portes, escolhe os com caixa 1:53, têm a vantagem de ter encoders, e precisas de no minimo pwm de 10 bits, idealmente de 16 bits, loops pid para cada motor, eu penso que cheguei a desenhar umas placas com um micro a falar por rs-485 com uma ponte-H quando andei com ideias de fazer um bicho holonómico, mas não tenho € para andar assim a torrar em robots..

Nos ambientes de competições existem sempre muitos cabos por todo o lado, só com bussola não te safas mesmo, mas actualmente um IMU é coisa para usares 1-2 chips no máximo e tens acel, gyro e bussola/magnetometro, código tambem existe a pontapé para os quads, se usares só um micro, ia para um STM32F4, porque são coisas que precisam de muita capacidade de processamento, e de bits com fartura, principalmente nos pwm's, o meu rato tem uma falha muito grande no hardware(derivado parte em pensar que 8 bits seriam suficientes, em parte porque quis deixar os encoders nos pinos de interrupção externa INT0 e INT1 do atmega, e em parte por não saber..), em que só tenho 8 bits de pwm para os motores e não me permite controlo suficiente dos motores, isso e os meus motores são caixa 1:11, demasiado rápidos..
Avr fanboy

Offline LuísR.A.

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Re: Robô de 3 rodas
« Responder #6 em: 01 de Maio de 2013, 12:32 »
Temos timers de 64bits por isso...resolução não deve ser problema :P
Usamos um stellaris de 32-bit e 80mhz. Dando um total de 100MIPS. A fazer um debug a 115000 ainda consegue fazer tudo na pista sem atrasos.
https://estore.ti.com/Stellaris-LaunchPad.aspx

Nós normalmente nunca usamos enconders mas o controlo de velocidade neste caso é realmente a chave.
Esses motores provavelmente serão muitos fracos para nos porque são para 12V. A 7.4-8.4V não deverão ter muita força e velocidade.
Se depois puderes disponibilizar algo sobre os enconders, de como usar, ligar, dava jeito caso não encontre nada.

Isso de ir com coisas como acelarometros e isso não vai ser possível. Eu sou capaz de chegar la com o tempo mas tinha de ensinar ao professor e aos alunos que ficam por la e já é o meu ultimo ano. O professor é de física, não de electronica.

Tenho mesmo de aforrar as mangas se quero fazer isso com enconders e tudo mas se conseguir simplesmente meter isso a funcionar antes de me ir embora fico contente  ;D

mas não tenho € para andar assim a torrar em robots.
Pois, é um pequeno luxo que temos +-. Aproveitamos o dinheiro dos cursos profissionais para comprar coisas assim
« Última modificação: 01 de Maio de 2013, 12:46 por LuísR.A. »
Tiva MCU é que é.

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Offline LuísR.A.

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Re: Robô de 3 rodas
« Responder #7 em: 01 de Maio de 2013, 18:29 »
Depois de pensar acho que vou esquecer a ideia de o fazer.

Não sei usar interrupts e vai-me ser muito complicado usar os encoders, ainda para mais o problema acrescido de o robo ter uma dinâmica diferente vai tirar muito tempo para familiarizar. So com dois meses não é possivel.

Mas vou ver se arranjo 1 motor com encoder ca para casa para eu estudar isso.
Isso não puxa muito do processador certo? Posso usar por exemplo um MSP430 que é de 16MHZ e 16bits
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