Se tiverem problemas com resets dos controladores quando os motores/servos começam a girar e estão a usar apenas 1 bateria, há uma solução simples e muito eficaz.
Primeiro têm que separar a alimentação da parte de potência da da parte de controle; depois "cortam" o positivo da parte de controle e colocam um díodo lá no meio, ficando assim em série, e um condensador electrolítico depois do díodo para a massa (o negativo). A imagem abaixo é algo que fiz para outro contexto mas ilustra o mesmo método. Imaginem que a parte "AVR core" é o vosso controlador e que ele já tem lá dentro um condensador ligado entre os pontos de alimentação (que é tipico).
Quando um motor arranca o consumo pode ser muito grande, bem maior do que quando o motor já está a rodar. Isto também acontece quando o motor é forçado, e quanto mais forçado mais consome. No limite, alguns motores, se lhes trancarmos o veio enquanto estão a ser alimentados, ficam a fazer um curto circuito à fonte de alimentação (baterias, pilhas, transformadores, ...). Os controladores fazem reset porque quando é debitada muita corrente da fonte, a resistência interna desta causa uma baixa de tensão, que, se for acentuada, pode causar o reset do controlador.
Ao colocarmos um díodo em série com a alimentação do controlador, estamos a "isolar" o circuito do controlador, e o condensador "segura" a tensão de alimentação durante alguns instantes, até passar a baixa de tensão. Estes "eventos" acontecem depressa, mas se pudessemos congelar o tempo no meio de um deles, e medissemos a tensão da fonte antes e depois do díodo, veriamos que a de antes é mais baixa; os motores baixam a tensão da fonte mas o circuito do controlador continua mais ou menos com a tensão habitual.
O díodo pode ser por exemplo 1 destes: 1N4148, 1N4001 a 1N4007, 1N5817 a 1N5819. O 1N4148 é um díodo pequeno e deve ser usado até uns 30mA (corrente consumida em contínuo pelo vosso circuito controlador). O 1N400x é ligeiramente maior e pode ser usado até cerca de 700mA. O 1N581x pode ser usado até perto de 1A e ainda tem uma queda de tensão bem menor (~0.4V versus ~0.9 para os outros, à corrente máxima em contínuo indicada). Os valores indicados são conservadores.
A escolha do condensador depende da corrente consumida pelo circuito controlador. O mais fácil é experimentar, começando com um condensador de 22uF e depois ir subindo até que o controlador não faça reset mesmo que forcemos os motores.
