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Autor Tópico: Braro  (Lida 7654 vezes)

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Offline nunosilvarocha

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Re: Braro
« Responder #15 em: 24 de Março de 2014, 18:39 »
Tá forte tá!!
Está ai uma boa brincadeira, é pena ele enervar-se tanto no fim...

Offline josecarlos

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Re: Braro
« Responder #16 em: 24 de Março de 2014, 20:37 »
Olá  :)

Penso que não é problema do código, pois qualquer esforço a mais no servo provoca esta vibração
Uma ideia é apoiar cada eixo em dois pontos no servo... ;)

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Offline Njay

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Re: Braro
« Responder #17 em: 30 de Março de 2014, 15:48 »
É problema de código sim, Carlos :) . Eu sei que o servo precisa de apoios nos 2 lados, mas o Braro é mesmo só para experimentar. Cá está o que eu queria fazer, o modo de demonstração, em que ele fica ad eternum a movimentar-se aleatoriamente:



Como dá para ver no video, entretanto adicionei um 4º fio a cada servo para saber a posição dele; o controlador agora calibra os intervalos úteis dos servos automaticamente.
« Última modificação: 30 de Março de 2014, 15:50 por Njay »

Offline josecarlos

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Re: Braro
« Responder #18 em: 30 de Março de 2014, 18:43 »
Está muito estável, penso que esse 4º fio fez toda a diferença  ;)
Muito bom
Fico a pensar( aonde vai ligar esse 4º fio dentro do servo)......... ???



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Offline Njay

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Re: Braro
« Responder #19 em: 30 de Março de 2014, 18:54 »
Por enquanto o 4º fio só serve para ver as posições dos servos na consola série e para a calibração. Mas a calibração é coisa que só se faz 1 vez para cada servo, e fica guardada na EEPROM do microcontrolador.

O 4º fio dentro do servo vai ligar ao pino central do potenciómetro. O servo tem um potenciómetro agarrado ao seu eixo, que serve para ele próprio saber se o eixo está na posição pretendida. O pino central do potenciómetro tem uma tensão que é proporcional à posiçao do eixo. Nada nos impede de ir lá fazer uma "puchada" e ligá-lo a uma entrada analógica dum microcontrolador, para também nós "cá fora" sabermos onde anda o eixo :). Nos servos de tamanho standard é muito fácil identificar essse ponto, pois assim que abrimos a tampa de baixo do servo (tipicamente 4 parafusos), perto dos 3 fios que saiem estão as soldaduras dos 3 pinos do potenciómetro (são "grandes", sobressaiem), e o nosso amigo é o pino do meio.

No servo mini foi igualmente fácil de identificar onde anda esse fio mas muito mais dificil de soldar lá uma "puchada". O pot tem fios a soldar à placa em vez de estar directamente soldado na placa. As soldaduras dos fios são em SMD e o espaço pra trabalhar é muito reduzido, daí que optei por descascar ligeiramente o fio ao centro e soldar aí o novo fio, caso contrário, ao tentar soldar o fio em cima da soldadura na placa, de certeza que o fio soltava-se e depois via-me mesmo muito grego para voltar a soldar tudo no sítio.

O 4º fio permite fazer algumas brincadeiras. Por exemplo, permite que rodes os servos à mão para uma posição qualquer e depois graves essa posição, podendo lá voltar quando quiseres, programaticamente. Também pode servir para verificar se o servo está mesmo a ir para a posição que mandámos (e que não está parado em esforço porque bateu em alguma coisa). E para fazer uma calibração automática de forma a tornarmos os servos todos "iguais" (há sempre ligeiras diferenças entre eles, e 90º num servo podem ser 94º noutro).

A estabilidade é mais porque não tem peso na ponta e porque eu tive alguns cuidados com o software e com a eletrónica, basicamente as recomendações que fiz no tópico do quadrupede aqui ao lado http://lusorobotica.com/index.php?topic=7166.msg80708
« Última modificação: 30 de Março de 2014, 19:04 por Njay »

Offline josecarlos

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Re: Braro
« Responder #20 em: 30 de Março de 2014, 19:07 »
Já fiz algo parecido, desta vez com ldr fico a aprender mais uma ;)





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Offline Sovietico

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Re: Braro
« Responder #21 em: 01 de Abril de 2014, 16:05 »
Os servos na base quais sao? MG995?

Offline Njay

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Re: Braro
« Responder #22 em: 02 de Abril de 2014, 02:00 »
Pareces ter mais de 4 fios a sair do servo Carlos, ligaste mais alguma coisa além do fio de posição? Ou tás a tirar de lá alimentação (as pontas do pot)?

Os servos da base são standard RS2 com ficha JR, são os que tenho na minha loja.

Offline josecarlos

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Re: Braro
« Responder #23 em: 02 de Abril de 2014, 20:47 »
 Olá :)

Sim é isso mas é preciso ter o (pot) no neutro ;)



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Offline andnobre

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Re: Braro
« Responder #24 em: 04 de Agosto de 2014, 09:49 »
todos os 3 servos não tem rotação de 360º ? Bem o que quero dizer que tem alterações ou estao como vieram de fabrica.