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Autor Tópico: programacao do robo  (Lida 4364 vezes)

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Offline andnobre

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programacao do robo
« em: 08 de Abril de 2009, 15:52 »
Bem o robo em si está quase feito so resta a maldita programação.
O objectivo e simples o robo andar pela casa mas desviando dos obstaculos com infravermelho e quase uma copia do farrusco mas em versao infravermelho. Os servos ja estao alterados p motores dc e tem uma ponte H (l293D).
Ja tenho aqui alguma coisa do codigo se poderem ajudar agradecia.

Offline R.S.

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Re:programacao do robo
« Responder #1 em: 08 de Abril de 2009, 20:27 »
podes sempre pedir ao Guilherme Martins (Guibot) para te enviar o codigo, penso que nao faz diferença o sensor no codigo mas nao sei, eu de programaçao nao sou grande coisa (para já, isto com o tempo ...) e se nao der o pessola do LR ajuda-te no codigo.

Abraços R.S.

Offline amando96

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Re:programacao do robo
« Responder #2 em: 08 de Abril de 2009, 22:17 »
Bem o robo em si está quase feito so resta a maldita programação.
O objectivo e simples o robo andar pela casa mas desviando dos obstaculos com infravermelho e quase uma copia do farrusco mas em versao infravermelho. Os servos ja estao alterados p motores dc e tem uma ponte H (l293D).
Ja tenho aqui alguma coisa do codigo se poderem ajudar agradecia.


estás a usar o sensor de IV do tutorial do três?

Offline DanBar

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Re:programacao do robo
« Responder #3 em: 08 de Abril de 2009, 23:33 »
Tens aqui o meu. ainda não tem o controle do sensor de luz. Mas já faz o seguinte.

Atenção que está quase a lotar o espaço do ATMega168

O que Faz:

Desvio dos obstáculos pelo sensor IR
Recepção do comando IR (pelo mesmo sensor)
Informação para o LCD Nokia.
Recepção de Rádio Wireless (ainda falta fazer os comandos quando recebe a informação)
e muito mais que podes utilizar á vontade.


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Offline andnobre

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Re:programacao do robo
« Responder #4 em: 09 de Abril de 2009, 01:15 »
obrigado desde ja a todos. o meu sensor e um sharp gpxxxx

Offline guibot

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Re:programacao do robo
« Responder #5 em: 09 de Abril de 2009, 14:24 »
Olá André, deixo aqui um pequeno código de navegação básica para o teu bot.
Bom trabalho

Offline andnobre

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Re:programacao do robo
« Responder #6 em: 22 de Abril de 2009, 18:44 »
ola a todos
voltei a estaca zero e voltei a fazer um novo codigo mas agora da um erro.
Sendo ele o seguinte:

20: error: Servo.h: No such file or directory In function 'void setup()':
 In function 'void loop()':

Offline Fifas

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Re:programacao do robo
« Responder #7 em: 22 de Abril de 2009, 20:22 »
nao te enganas-te no anexo do codigo?

Offline amando96

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Re:programacao do robo
« Responder #8 em: 22 de Abril de 2009, 20:22 »
talvez apagaste sem querer a biblioteca?

Offline andnobre

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Re:programacao do robo
« Responder #9 em: 22 de Abril de 2009, 23:46 »
eu tenho as bibliotecas...
bjs

Offline andnobre

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Re:programacao do robo
« Responder #10 em: 24 de Abril de 2009, 14:40 »
bem tenho aqui umas duvidas para os senhores das programações.
ainda tenho um erro no meu codigo mas antes disso queria saber pk void olharesquerda como exemplo da erro.Pk estes voids dao erro??
sera que tenho de dizer se é um int,float etc???
esta sempre a dizer variavel global...


Offline guibot

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Re:programacao do robo
« Responder #11 em: 24 de Abril de 2009, 23:39 »
tinhas ali várias chavetas em falta.. experimenta assim

Código: [Seleccione]
# include <Servo.h>

Servo servo;
int servoPin =9;


int sensorPin =2; // pin onde o sensor Sharp esta ligado
int sensorValue=0; //variavel que vai conter o valor de leitura do sensor
int left,right,front,stop;//variaveis que vou conter os valores de leitura do sensor

// definir a distancia segura, valores abaixo significa que estao perto de um obstaculo
// varia consoante o sensor
int distanciaSegura =150;
int motor_front[]={
  4,6};
int motor_back[]={
  5,7};
int motor_left[]={
  4,7};
int motor_right[]={
  5,6};
int i;




//funcao qd arduino e chamado
void setup(){
  Serial.begin(9600);
  //declarar emque pino esta o servo
  servo.attach(servoPin);
  //setuo dos motores
  for(i=0;i<2;i++){
    pinMode(motor_front[i],OUTPUT);
    pinMode(motor_stop[i],OUTPUT);
    pinMode(motor_left[i],OUTPUT);
    pinMode(motor_right[i],OUTPUT);
  }
}


void loop(){
  //mede distancia de X em X tempo
  if(mede_distancia.check()==1){
    olhaFrente();
  }
  //se a distancia em frente for menos do que a distancia segura previeamente definida
  //decidir para onde ir
  if(frente<front<distaciaSegura){
    drive_forward();
  }
  else{
    decidirDireccao();
  }
}

//
void decidirDireccao(){
  motor_stop();
  olhaEsquerda();
  delay(250);
  motor_stop(),
  olhaDireita();
  delay(250);

  if(left<right){
    turn_left();
else
  turn_right();
}
}

void olhaEsquerda(){
  //olha p a esquerda e mede a distancia
  servo.write(20);
  delay(500);
  readIR();
  left=sensorValue;
}

void olhadireita(){
  //olha p a esquerda e mede a distancia
  servo.write(160);
  delay(500);
  readIR();
  right=sensorValue;
}

void olhaFrente(){
  //olha p a esquerda e mede a distancia
  servo.write(90);
  delay(500);
  readIR();
  front=sensorValue;
}

int readIR(){
  return sensorValue=analogRead(4);
  //Serial.println(sensorValue);



Offline andnobre

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Re:programacao do robo
« Responder #12 em: 27 de Abril de 2009, 16:04 »
ja estou aqui as voltas do programa mas ainda n consigo ver onde estou a errar depois da correcao :

da o seguinte erro:
20: error: Servo.h: No such file or directory In function 'void setup()':
 In function 'void loop()':
 In function 'void decidirDireccao()':
 At global scope:

Offline andnobre

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Re:programacao do robo
« Responder #13 em: 04 de Maio de 2009, 10:48 »
bem estou a ver que n tenho hipoteses de colocar o meu robo a funcionar ...
alguem tem ideias de colocar o robo a funcionar ?

Offline guibot

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Re:programacao do robo
« Responder #14 em: 04 de Maio de 2009, 11:49 »
Temos que ir por partes André.

2º esse erro que te dá é apenas quando chamas a livraria Servo?

3º consegues por um servo a rodar?

4º consegues por os motores a andar em ambos os sentidos?

5º consegues ter leituras do sensor de infravermelhos?

Tenta fazer um código para cada um destes passos...

já agora que versão do software do Arduino estás a usar?