collapse

* Links de Robótica

* Posts Recentes

Compras Aliexpress por senso
[Hoje às 14:40]


É possivel construir automaticamente a pcb? - isis proteus por edeweld
[Hoje às 10:23]


Ligar 2 sensores na mesma porta de 5v por SerraCabo
[22 de Maio de 2017, 21:56]


BOMER (2017) por msr
[22 de Maio de 2017, 17:11]


Apagar E2PROM X28C64P-25 por LVirtual
[22 de Maio de 2017, 16:43]


Vídeo sobre construção de um suporte para uma câmara por TigPT
[22 de Maio de 2017, 10:11]


Fazer seceretária por Kristey
[22 de Maio de 2017, 08:54]


Número de bits por jm_araujo
[21 de Maio de 2017, 22:44]


Kit de condensadores que dá jeito ter por edeweld
[21 de Maio de 2017, 18:34]


Medir corrente 0.1A - 5A por beirao
[21 de Maio de 2017, 15:37]

Autor Tópico: Seguidor de Linha "dropes"  (Lida 8373 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Seguidor de Linha "dropes"
« em: 20 de Janeiro de 2016, 16:40 »
Boas,

Hoje andei à procura de componentes para meu carrito, impressoras e vídeos têm mecanismos interessantes para aproveitar:



Chassi : aguarda
Circuito : aguarda
Sensores : aguarda
Ponte H dupla : à procura
Rodas : ok, as das impressoras têm uma ótima aderência, a da frente será de outro tipo
Alimentação : ok, Li-ion de telemóvel
Step-up : ok, retirado de um scanner ou vídeo (por analisar melhor)
Microcontrolador : será o atmega8, se vir não suportar todo o código + trajecto em 512B EEPROM, irei para 328P com 2kB
Motores : ok, vou aproveitar os de posicionamento do G.O. de CDs, só têm um torque decente a 12V e são de 5V, em principio as rodas serão acopladas directamente ao eixo, só o  peso total o dirá, em último caso substituo os rolamentos e escovas.
« Última modificação: 20 de Janeiro de 2016, 16:47 por dropes »

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #1 em: 21 de Janeiro de 2016, 22:44 »
step-up 3.3V - 12V
IC : AMC34063A
eficiência : 58.4%

Mesmo com um booster, a corrente fica limitada a 250mA, acho muito pouco.
Fico com 1.5W por motor, que é a mesma coisa que um motor de 3V a 500mA...



Encontrei um L298N novo perdido, menos uma preocupação.
Tenho de pensar noutra coisa que assim não vou a lado nenhum, duas pilhas de litium podem resolver. muita coisa.

ps: lembrei-me à pouco, vou antes criar dum duplicador que é bastante mais simples e compacto além de ter um rendimento bastante superior >90%.
« Última modificação: 21 de Janeiro de 2016, 23:04 por dropes »

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #2 em: 22 de Janeiro de 2016, 01:17 »
Simulação do circuito em mente:
Mais uma vez não funcionou como queria, além de só aumentar 2.5V alimentado a 5V, o rendimento ficou aquém dos 75%...


vou para algo mais simples, joule thief mosfet
amanhã há mais... paciência LoL
« Última modificação: 22 de Janeiro de 2016, 03:40 por dropes »

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #3 em: 22 de Janeiro de 2016, 20:13 »
Joule thief não funciona como conversor porque não pode levar um condensador à saída. daaaa

Tinha aqui uns step-ups de umas placas de rede, sabia que eram de fraca corrente e que nem deveriam funcionar grande coisa a 3.3V.
Já com o motor na mão pronto para desmontar e trocar os enrolamentos, dei-me para testar estes conversores ranhosos.

5Vdc @ 600mA  - 9Vdc @ 250mA 2W



De 3.3V converteram para 6V isolados, o rendimento não é topo mas no teste com o motor portou-se lindamente, o melhor é que posso colocar em série com a tensão de entrada por estar isolada e obtenho 9.3V. Finalmente já tenho alimentação para o L298N, deverei usar dois conversores em paralelo para o efeito.
A corrente máxima de entrada deu 1A o que é bastante bom e ultrapassa a máxima, entretanto como a tensão de entrada é inferior e tem uma proteção interna, não creio vir a ter problemas.

Cada um pesa +-10gm e cada motor 17gm  ;D

ps: Eficiência = Vout / Vin x Iout / Iin x 100
(não sei se é feito desta forma o calculo mas pareceu-me o mais lógico na relação entre a entrada e saída)
« Última modificação: 22 de Janeiro de 2016, 23:28 por dropes »

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #4 em: 23 de Janeiro de 2016, 22:15 »
Hoje foi dia entregue ao desenho do circuito.
Muitos componentes não existiam nas bibliotecas e tiveram de ser criados com as medidas correctas, os sensores ficarão noutra placa.

Tenho ainda algumas dúvidas, desde a bateria a colocar como o torque dos motores, se tiverem força suficiente pode ficar na horizontal, de outra forma têm de ir prá vertical devido ao pinhão ser de engrenagem sem-fim.
A roda da frente com encoder também está suspensa, são daquelas coisas que têm de ser feitas em simultâneo para se jogar com o esquema.

É a grande vantagem das protoboards, podem-se fazer alterações a qualquer momento, mas não gosto delas.
Neste caso creio que vou fazer de forma a que seja possível colocar o motor em 2 ângulos, depois corto o restante da PCB e fica despachado.
Também só me lembrei disso agora LoL

De 5 baterias que tenho do 3310 só uma está a carregar, estou receoso do estado dela, depois tenho mais duas do 6630, só que são mais pesadas, logo se vê...


Em fase de desenho.
Sei, ainda falta o código, vai ser em Bascom AVR, não me apetece programar em assembly e C não pesco ainda o suficiente :P

obs: consegui ocupar todas as portas, oscilador interno e segue.
Especial agradecimento ao @Njay, tanto o esquema como o código deu para tirar muitas dúvidas  ;)
« Última modificação: 23 de Janeiro de 2016, 22:51 por dropes »

Offline Kristey

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 746
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #5 em: 26 de Janeiro de 2016, 16:30 »
Está a ficar muito bom :D

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #6 em: 27 de Janeiro de 2016, 17:36 »
Obrigado  :)

Como sempre isto está a dar um trabalhão, também já previa, tudo parece simples até pegar nelas.
Consegui reduzir ao máximo a PCB de 140x80mm para 105x67 (altura +- 10mm), assim já está mais aceitável, não gosto de ver carros grandes a fazer manobras LoL

Está em falta o espaçamento entre os sensores, isso só poderei fazer depois de saber a largura de pista, linha e as marcas, entretanto já posso ir adiantando o chassis e toda a mecânica omg. agora é que vai ser bonito :P

Pelas regras japonesas: 4cm (marca) + 4cm (marca à pista) + 20cm (berma ao centro)

Acho a pista demasiado larga, a distância entre os sensores das extremidades serão de 50cm... isto vai destabilizar o carro; sempre posso afastar mais as rodas, logo se vê.

ps: vou adicionar 6 switchs, (home / rec / play / set / + / - )
« Última modificação: 27 de Janeiro de 2016, 17:39 por dropes »

Offline LuísR.A.

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.223
    • Clube de Robotica
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #7 em: 27 de Janeiro de 2016, 21:53 »
O que já vi muita vez fazerem é terem 1 sensor em cada extremidade.
Não precisa de ser assim tão grande, os marcadores vão tar a 4cm da linha e têm 4cm de comprimento.


Lembra-te que o robô não pode ser maior que um cubo de 25cm. Essa berma ao centro que estás a ver é a zona de partida/chegada apenas.

A ideia é tentar seguir essas medidas das linhas (1,9cm).
Se bem que o que temos usado é fita isoladora (que não convêm usar por causa das curvas), penso que têm 2cm, eu para usar aqueles sensores da pololu, tenho de os usar salteados se usar só 3. Uns a seguir aos outros ficam todos ligeiramente de cima da linha
Tiva MCU é que é.

Tutoriais Tiva+codigos exemplo:
https://sites.google.com/site/luiselectronicprojects/

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #8 em: 27 de Janeiro de 2016, 23:57 »
Tens razão, isto estava-me a fazer uma confusão desgraçada, pensei que fosse assim:




O carro até poderia estar dentro das regras mas não os sensores.
Nesse caso concordo com os dois sensores apenas para detectar as curvas e partida/chegada.

Quanto à pista não iria para fita isoladora, não é apenas pelas curvas porque além da goma que fica nas rodas, e o reflexo por ser meio espelhada, também tem uma altura que desconheço a sua influência.

Sensores vou usar 6, que são nº de ADCs do micro, quanto às suas posições ainda é de ver, pelo que li, dois têm de estar dentro da linha mesmo encostados aos extremos dela, para que possam detectar uma ligeira diferença ao sair e ajustar (PID).

Offline LuísR.A.

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.223
    • Clube de Robotica
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #9 em: 28 de Janeiro de 2016, 08:08 »
Duvido que tenhas sensores que detectem a altura :p De qualquer maneira é constante logo não faz diferença.

Aquele vídeo que meti, o robô só usei 3 apesar de aquilo se de 8. Eu até tirei 2 deles porque não gosto desse formato que tás a dizer (2 ao meio) - só funciona quando tens tipo 6 deles, 3 não dá.

Há muito info neste tipo de cenas, com PID e sem PID (as vezes uma boa máquina de estados é melhor que um PID desenrascado).
Tiva MCU é que é.

Tutoriais Tiva+codigos exemplo:
https://sites.google.com/site/luiselectronicprojects/

Offline artur36

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 690
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #10 em: 28 de Janeiro de 2016, 11:00 »
O PID funciona bem mas tens de conseguir transformar a saída do sensor num erro, e a resolução do PID vai depender da resolução do erro, se tiveres apenas um erro de 4 bits muito provavelmente o resultado final não compensará a complexidade...
Eu estou a pensar usar PID mas com 7/9 sensores (depende se encontrar os restantes que me faltam) e vou tentar por leitura directa do ADC interpolar duas posições intermedias

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #11 em: 28 de Janeiro de 2016, 11:22 »
Duvido que tenhas sensores que detectem a altura :p De qualquer maneira é constante logo não faz diferença.
LoL, não é pelos sensores, é mesmo pelas rodas... aderência diferente, quer dizer, isto seria a nível mais profissional e foi só um pormenor de um leigo como eu que não percebe nada disto  :P

O PID é por tentativa/erro, tem algumas variáveis e só experimentado depois de tudo montado é que consigo adaptar ao "modelo".
São muitos ajustes, é o que acontece nos protótipos e é certo não funcionar à primeira.

Obrigado pelas dicas  ;)

ps: se aparecer no evento com uma torradeira, não estranhem, por vezes não entendo à 1ª e sai outra coisa eheheh

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #12 em: 30 de Janeiro de 2016, 22:33 »
Versão final (plano de terra não representado):



Fiz uns testes com o mesmo motor que vou usar, meu 1º e único carro que nunca consegui pôr a andar via telecomando por falta de informação, foi à cerca de 20 anos e nem net tinha...


Velocidade a 12V : 0,63 m/seg
pensei que fosse mais rápido  :-\
ao fazer as contas para as rodas que tinha em mente daria 0,83 m/seg o que é muiiiito lento
umas rodas maiores já deram 1,45 m/seg o que é aceitável, algumas alterações no circuito de alimentação e consigo chegar aos 2 m/seg  :)

Offline Hugu

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 5.430
  • Keyboard not found. Press any key to continue.
    • [url=www.g7electronica.net]G7 Electrónica.net[/url]
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #13 em: 30 de Janeiro de 2016, 23:19 »
mete mais engrenagens para multiplicares a velocidade...
normalmente ha motores com redutoras e nao o inverso, sei que nao é facil meter engrenagens e fazer o respectivo suporte.. se uma caixa dessas nao usar um sem-fim, sempre podes meter a entrada da velocidade na saida e obter a relação de velocidade ao contrario..

Offline dropes

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 1.914
Re: Seguidor de Linha "dropes"
« Responder #14 em: 30 de Janeiro de 2016, 23:37 »
Os motores dos helicópteros são minúsculos e têm um bom torque, por isso acredito que estes também tenham para a finalidade.
Ao usar um sem-fim tem algumas vantagens, além do redutor o controle também é mais certo, e o motor fica de lado.
A desvantagem é a redução de 15:1 o que é demasiado.
Até que ia para a ideia inicial, que seria acoplar as rodas directamente ao motor, mas aí não sei se funcionaria bem, pois o seu controle seria critico.
Colocar uma caixa reversora, ainda seria pior.
Engrenagens tenho, o que não tenho são aos pares, lá me ei de desenrascar ;)

ps: amanhã experimento ligar as rodas mais pequenas directamente ao motor, em PWM até é capaz de funcionar.
« Última modificação: 30 de Janeiro de 2016, 23:57 por dropes »