Laboratório de humanóides robóticos do IDMEC-Centro de Sistemas Inteligentes do Instituto Superior Técnico
"Esta dissertação foi desenvolvida em colaboração com a Robosavvy Ltd e proporcionou a criação do laboratório de humanóides robóticos (Humanoid Robotics Laboratory) do IDMEC-Centro de Sistemas Inteligentes do Instituto Superior Técnico (
http://humanoids.dem.ist.utl.pt/). Os progressos realizados incluem: i) o desenvolvimento de software para interface entre o Matlab Real Time Workshop Toolbox com o robô humanoide Bioloid; ii) a identificação dos parâmetros dinâmicos internos e externos dos servos e da estrutura do humanóide, respectivamente; iii) a modelação dinâmica e a simulação do robô humanóide usando o SimMechanics e a Virtual Reality Toolbox; iv) a dedução das equações de movimento para um pêndulo invertido subactuado de n-barras. O objectivo do laboratório de humanóides robóticos, neste momento, é o desenvolvimento de um robô humanóide capaz de exercer movimentos complexos como andar, correr e saltar através de técnicas de controlo por feedback em tempo real. Esta dissertação apresenta um controlador LQR para a simulação e controlo de um robô humanóide a fazer o pino sobre uma barra, comportando-se como um pêndulo invertido subactuado de 3-barras. "
Isto é um resumo retirado de uma página do Instituto Superior Técnico :
https://fenix.ist.utl.pt/publico/showDe ... da4f966596 Merece uma vista d olhos.
Cumprimentos roboticos.