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Aqui esta o meu primeiro projecto concluido, decidi dar-lhe o nome de "Beta".
A ideia era construir uma plataforma onde fosse possivel testar varios tipos de componentes e executar diferentes tarefas.

O robot deveria transportar uma breadboard de 830 pinos para poder testar varias ligações sem ter nada definitivo.
Para a construção do chassis decidi utilizar acrilico por ser forte, facil de cortar e agradavel para a vista. Os espaçadores foram feitos com um tubo de aluminio.

Aqui esta a comparação entre a ideia original desenhada no Google SketchUp e o resultado final.

Lista de Componentes

......: Placa de Acrilico
......: Tubo de Aluminio (Separadores)
......: Porcas, Parafusos e Anilhas M2 e M3
......: 6 Pilhas Recarregaveis AA NiMH 1,2V 1700mAh
......: Suporte de Pilhas 6xAA
 
......: Arduino Duemilanove
......: Breadboard 830 Pinos
......: Resistencias, condensadores e fios para ligações.
 
......: Buzzer - (Emite um som sempre que um programa é iniciado ou parado.)
......: Push Button - (Iniciar/Parar a execução do programa seleccionado, pressionado longamente permite alterar de programa)
......: Led REG - (Identifica que programa se encontra seleccionado ou a correr. Cada programa tem uma cor diferente)
 
......: Ponte-H (SN754410)
......: Motores (Dual Gearbox From Tamiya)
......: Rodas (Tamiya 70096 Off-Road Tires)
......: Pololu Ball Caster
 
......: Sensor QTR-8RC
......: Sensor IR Sharp

Para um principiante que tem necessidade de comprar todos os componentes da lista, como foi o meu caso, estamos a falar de um custo aproximado de cerca de 100€.
Basta substituir alguns elementos e retirar alguns sensores que facilmente conseguimos valores bem mais baixos, foi uma opção e considero um investimento para futuras criações. 

Na breadboard podemos ver as ligações de muitos dos componentes utilizados.

Uma das caracteristicas importantes do Beta é que deve poder ser montado e desmontado facilmente por isso aqui está um video com todo o processo de montagem.
O video esta em HD por isso se não conseguirem ver os textos ou quiserem ver mais detalhes podem colocar em 720p e full screen.



A ideia é poder programar o Beta para fazer varias tarefas, para já é capaz de seguir linhas, evitar obstaculos e limpar uma arena (sumo).
Acho que dado o seu tamanho até as faz relativamente bem, espero terminar brevemente um video para mostrar e depois coloco aqui juntamente com todo o código fonte.

No video foram colocados agradecimentos ao forum da LR porque sem a vossa ajuda o Beta não tinha passado de um esboço do google.
Obrigado.





Caster Ball: Com o passar do tempo a Caster Ball começou a ganhar ferrugem e a criar muito atrito por isso foi substituida por uma versão bem mais barata encontrada no AKI

Contador Binario: Inicialmente a breadboard foi montada com um Led RGB, para cada opção do menu era associada uma cor. Este método torna-se complicado, principalmente quando existem várias opções no menu. A solução foi criar um contador binario substituindo o Led RGB por três Led’s normais, cada Led representa um bit permitindo contar até sete.



Na breadboard estão montados os seguintes componentes: Um botao de menu, a ponte-h, tres leds para contador binario e um buzzer.
Para ver com mais detalhe as ligações estao disponiveis no link em baixo mais fotos da breadboard.
https://picasaweb.google.com/preytender/Beta?feat=directlink

1. Ligar Breadboard: Ligar 5v do arduino a barra vermelha da breadboard e GND do arduino a barra azul.

2. Botao de Menu: Ligar do I9 para Analog 5.

3. Buzzer: Ligar do I52 para Analog 0.

4. Contador Binario: Ligar G39 para Analog 2, Ligar G41 para Analog 3, Ligar G43 para Analog 4

5. Sensor Sharp: Fio vermelho do sensor para A33, fio preto do sensor para A34, fio amarelo do sensor para A35.  Ligar E35 para Analog 1

6. Sensor QTR: GND do sensor para barra azul da breadboard e Vcc para barra vermelha da breadboard.
Pino 1 Sensor ->  DIGITAL 1       Pino 2 Sensor ->  DIGITAL 2       Pino 3 Sensor ->  DIGITAL 3         Pino 4 Sensor ->  DIGITAL 4     
Pino 5 Sensor ->  DIGITAL 7       Pino 6 Sensor ->  DIGITAL 8       Pino 7 Sensor ->  DIGITAL 9         Pino 8 Sensor ->  DIGITAL 12

7. Ponte-H: Ligar A22 a Vin do Arduino
Motor Direito: Fios Motor Ligar a  F27 e F29 depois ligar G16 a DIGITAL 6 e G21 a DIGITAL 5
Motor Esquerdo: Fios Motor Ligar a  E27 e E29 depois ligar D16 a DIGITAL 11 e D21 a DIGITAL 10



Organizei e comentei bastante o codigo de forma a mais tarde o poder reutilizar noutros projectos.
Foram criadas classes separadas para a gestao do buzzer, do contador binario e dos motores. 
No ficheiro principal existe a função de menu, que permite escolher que funcao executar, e uma função para cada uma das tarefas diferentes.

Neste momento a função seguelinhas está bastante boa e foi testada no circuito do estoril anexado em baixo.
A tarefa de evitar obstaculos ainda esta muito basica.

Apos fazer upload do codigo basta carregar no botao para iniciar o programa 1, durante a execução de um programa carregar continuamente ira fazer com que termine a execução, caso não esteja a correr nenhum programa carregar continuadamente no botao permite mudar de opção o contador binario indica que opção esta seleccionada.


Espero que a informação adicionada seja util e ajude a resolver algumas duvidas quanto as ligações e programação.
Abraço.

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Boas,

Aqui fica o meu contributo com um tutorial para fazer PCB's utilizando o metodo UV.

1-Desenhar o Layout utilizando um software CAD apropriado, no meu caso utilizei o Eagle por ser fácil de utilizar.




2-Retirar todas as layers que não são necessárias e imprimir numa folha de papel para verificar se o resultado esta de acordo com o esperado.



No Eagle existe uma opção para imprimir tudo a preto (Solid Black), deve estar seleccionada.

Uma vez que serão necessárias duas impressões do layout convém testá-las já na folha de papel, para verificar se saem posicionadas correctamente.




3- Imprimir em papel de acetato para jacto de tinta (eu utilizei da Copia 2000) e recortar os respectivos layouts.




4- Colar no vidro que ficará exposto à luz UV. No meu caso as lampadas UV foram colocadas no interior de um scanner por isso colei os circuitos no próprio vidro do scanner.





Nota: devem ser colocados os dois layouts impresso sobrepostos para reduzir as imperfeições da impressão.

5- Retirar a pelicula da placa de cobre e coloca-la por cima dos layouts colados no scanner. Deixar a placa exposta a luz UV durante 10 min.




6- Durante o tempo que o placa se encontra na luz UV pode-se preparar as soluções que serão necessárias para os restantes passos (Hidróxido de Sódio e Cloreto de Ferro).
No caso da primeira coloquei um recipiente 1 colher de chá de Hidróxido de sodio para 40 ml de água.
No caso da segunda coloquei 10g para 30 ml de água.



7- Concluidos os 10 min e necessário colocar a placa na solução de hidróxido de sódio durante 2 min.



Nota: convém ir agitando o liquido.

8- Lavar a placa em água corrente e colocada 20-30 min na solução de cloreto de ferro.






Nota: convém ir agitando o liquido.

9- Voltar a lavar em água corrente e em seguida limpar a placa com acetona. Fica assim concluida a placa.



10-Cortar a placa, furar e soldar o componentes.






Extra-Lamapdas UV/Negras:
2 - Lampada UV/Negra 15W
2 - Arrancador 22W
1 - Balastro 36W


Nota: Nestas imagens aparece um suporte para cada lampada mas depois acebei por comprar um suporte para duas lampadas e este suporte tem tambem ligação para os arrancadores o que simplifica e muito as ligações.

Espero que seja util para a comunidade e se tiverem duvidas coloquem.
Queria só acrescentar que vou mandar vir estes componentes e que se houver mais interessados podemos fazer uma compra colectiva.

Por fim queria agradecer ao metRo_ que emprestou os seus materiais para fazer a PCB e este tutorial.

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O aparelho pertencente ao projecto Solar Impulse voou durante pouco mais de 26 horas recorrendo apenas à energia solar acumulada nas baterias do avião.

Um avião movido a energia solar concluiu, esta quinta-feira, um voo experimental de 26 horas grande parte do qual feito à noite na zona do Jura, na Suíça, abrindo assim via para um voo à volta do mundo previsto para 2012.

Com uma envergadura de asas semelhante a um Airbus A340, o avião do projecto Solar Impulse voou durante 26 horas e nove minutos apenas com a energia acumulada antes do voo pelas baterias de lítio-polímero de 400 kg instaladas no aparelho.

O aparelho, que foi pilotado por Bertrand Piccard e por um seu companheiro, está ainda equipado 12 mil células fotovoltaicas que alimentam os motores eléctricos.

O protótipo, que pesa apenas 1600 kg, descolou na quarta-feira da base militar de Payerne, na Suíça, realizando um voo inédito durante a noite, antes de aterrar pelas 9:01 horas locais desta quinta-feira (8:01 em Lisboa).

Fonte: http://tsf.sapo.pt/PaginaInicial/Vida/Interior.aspx?content_id=1613661