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parece mesmo um bicho que anda plo terreno à procura do local mais confortável, dá vontade de ter um ali no quintal cas galinhas  

Trilobot


encontrei isto enquanto lia o rss feed da engadget e achei que devia partilhar  

http://www.engadget.com/2009/05/28/solar-powered-trilobot-takes-wistful-stroll-outdoors/

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E esta é a minha entrada para o desafio de construir um robot apenas com um servo.
Aproveitei o sensor de som que fiz à dias, adiccionei-lhe um microservo, mais um barco de papel adaptado e isto é o que saiu 



E aqui fica o funcionamento deste fantoche:


Primeiro fiz um "quantos-queres" em papel.   ( foi a minha filha que o fez   :p )


Usei uma caixa de cartão, abri um orifício e colei o micro-servo directamente à caixa.
O primeiro pedaço de papel foi colado directamente na caixa e este serve apenas de suporte ao fantoche.
O segundo pedaço de papel é colado à coroa do servo e este é que vai fazer com que o boneco se mexa parecendo que está a falar.


Depois foi só colar o suporte fixo (vermelho) à parte de baixo do boneco e o suporte rotativo (verde) à parte movível do boneco.

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Olá a todos  !

Hoje venho-vos mostrar um dispositivo bastante interessante. Com certeza que já todos conhecem aqueles telemóveis que quando são girados o ecrã também roda. Pois é, isso normalmente é feito à custa de um pequeno integrado chamado acelerómetro.
Para este tutorial vou usar o pequeno acelerómetro da Freescale, o MMA7260. Este é um acelerómetro de 3-eixos, isto é, consegue detectar acelerações em 3 direcções (X, Y e Z), isto é bom para aplicações 3D.

A Sparkfun vende este acelerómetro Sparkfun MMA7260Q, mas pelo preço compensa comprar a board feita pela Sparkfun já com os componentes necessários todos soldados e com os pinos de modo a que seja só preciso encaixa-la na breadboard! Link Sparkfun MMA7260Q Breakout Board.


A Freescale também envia gratuitamente samples deste acelerometro aqui.
ATENÇÃO O CHIP DE SAMPLE É SMD, É NECESSÁRIO BASTANTE EXPERIÊNCIA E TÉCNICA DE SOLDADURA PARA FAZEREM A VOSSA PCB E SOLDAREM LÁ ESTE CHIP.
Pelo trabalho mais vale comprarem a Breakout Board da Sparkfun!
   
O datasheet MMA7260Q (este acelerómetro) é muito bom e simples, explica tudo o que é necessário saber para trabalhar com o acelerómetro!
Lendo o datasheet tiramos a seguinte informação:
•   O Output dos valores dos 3-eixos é analógico;
•   Alimentação 0 GND / 3.3v VCC
•   Tem 4 modos de operação, 1.5G / 2G / 4G / 6G  (Valores G máximos)
•   2 Selectores para seleccionar o modo de funcionamento, GS1 e  GS2
•   Pino Sleep,  3,3v – acelerómetro ligado, 0v – acelerómetro desligado
•   Estes 3 pinos podem ser controlados por um microcontrolador (Arduino por exemplo com os pinos digitais)


GS1      GS2       G-range     Sensitivity
GND     GND          1.5g          800mV/g
GND     3.3V           2g            600mV/g
3.3V     GND           4g            300mV/g
3.3V     3.3V           6g            200mV/g

Quadro que mostra a relação entre os pinos GS1, GS2 e a sensibilidade do aceletrometro/modo de funcionamento.


Neste tutorial vou usar o primeiro modo, para manter tudo simples.
Começamos por ligar o acelerómetro, se estiverem a usar a placa da Sparkfun a cerigrafia é bastante boa e intuitiva. Os pinos GND, GS1, GS2 ligam a 0V e os pinos VCC e Sleep ligam a 3,3V. Tem de ter cuidado pois este integrado é bastante sensível e 3,3V é mesmo o máximo que lhe podem dar!
A sensibilidade deste acelerómetro pode ser alterada “on the fly”, isto é, se ligarem os pinos GS1 e GS2 a um microcontrolador podem alterar-lhe a sensibilidade mudando o valor lógico dos pinos. O mesmo aplica-se ao pino Sleep.
Não se esqueçam de usar a electrónica  necessária para garantirem que no máximo fornecem 3,3v neste pinos!

Se estiverem interessados em usar uma placa feita por vocês, nos anexos deste tópico estão dois PDFs com o desenho de uma pcb que podem imprimir para fazer a vossa, um feito por mim e outro pelo metro_ (Obrigado metro_ ; O do metro tem pistas mais fininhas pelo que se forem fazer por metodos arcaicos não o aconcelho). Se fizerem a vossa placa têm mesmo de usar os filtros constituídos por uma resistência de 1Kohm e um condensador de 0.1uF (ou 100nF) em cada output dos eixos. Têm também de usar um condensador de 0.1uF entre GND e VCC para fazer “Decoupling” da fonte. Estes filtros eliminam bastante ruído e poupam o acelerómetro.


Fiz um código para o Arduino para poderem testar o vosso acelerómetro. O eixo X liga ao pino analógico 0 do Arduino, o eixo Y liga ao pino 1 analógico e o eixo Z liga ao pino analógico 2.
Este código envia 3 bytes consecutivamente por Serial a um baudrate de 9600, no pc fiz uma aplicação em Processing (muito boa esta ferramenta; Baseei-me no código de Tom Igoe) que os recebe e tradu-los (os 3 bytes) para um gráfico. Nesta aplicação se carregarem na tecla X começa a desenhar o gráfico com os valores obtidos da Serial relativamente ao eixo X, se carregarem na tecla Y e Z o comportamento repete-se para os eixos respectivos.


Deixo-vos um vídeo que fiz para vos elucidar um pouco.



O eixo de Z é o mais traiçoeiro, parece-me que é feito à custa do eixo X e Y mas não tenho a certeza. Contudo funciona tudo bastante bem , mas é preciso ter mesmo muito cuidado pois é um dispositivo bastante sensível à tensão fornecida :S.

Quando o acelerómetro está no seu estado normal e quieto, tem à saída dos seus pinos de X e Y metade da tensão fornecida, sensivelmente 1.65V. No pino Z tem 2,45V isto porque a terra já está a fazer uma força de 1G, ora se no modo 1.5G temos uma sensibilidade de 0,8v/G e se 0G são 1,65V então:
      1,65v + 0.8v < = > 0G + 1G = 2,45V.

Quando é feita uma aceleração no sentido positivo dos eixos o valor da tensão no seu pino aumenta e quando é feita uma aceleração no sentido negativo dos eixos o valor da tensão no seu pino diminui.

Expero que entendam tudo e se houver alguma dúvida é só dizer!




Agora ficam aqui dois videos que fiz onde jogo GTA IV com este novo "comando" : ehehe


Playing GTA IV with an Arduino + MMA7260Q 3-Axis Accelerometer - Part 1


Playing GTA IV with an Arduino + MMA7260Q 3-Axis Accelerometer - Part 2