Segway

[Kcidade]

Boas Kcidade
Eu tambem ando à quase uma eternidade para construir um robot desses, ja tenho o hardware todo feito mas por falta de tempo nunca me deciquei ao codigo, no entanto encontrei um site muito bom. Neste site eles tem documentação toda, teoria, código comentado, etc, muito bom, é um bom ponto de partida.

Cumps

http://www.segwii.com/

Obrigado FET_Destroyer. Já agora tu so estás a utilizar um acelerometro ou estas a usar um giroscopio tambem?

[FET_Destroyer]

Boas Kcidade, eu no meu robot estou a usar um giroscópio e um acelerometro. Penso que só com um sensor não vais conseguir fazer o robot equilibrar-se. Na realidade só precisarias de um giroscópio pois ele dá-te velocidade angular por segundo, se integrares ao longo do tempo tens o ângulo, agora o problema destes giroscópios MEMS é que têm drift ao longo do tempo devido ao aumento da temperatura do sensor, resumidamente, o valor começa a deixar de ser preciso passado algum tempo e o teu robot vai acabar por cair, dai usarem o acelerometro para compensar. Dão mais peso ao valor do giroscópio e menos peso ao valor do acelerometro penso eu. Se vires o site que te mandei, o código eles tem lá tudo muito bem comentado, existem outros códigos também muito bons e fáceis de perceber mas este penso que seja o melhor.

Ai podes ver fotos do meu, só falta mesmo programar, espero este ano com algum tempo por isso a dar (finalmente).
http://fetdestroyer.blogspot.pt/2011/01/segbot-saguim.html

Cumps

[Kcidade]

Tá muito fixe o teu, o meu é muito mais pequeno, mas devo começar de novo e fazer um do genero do teu

Qual é o giroscopio que utilizas no teu?

Cumpz

[FET_Destroyer]

Tá muito fixe o teu, o meu é muito mais pequeno, mas devo começar de novo e fazer um do genero do teu

Qual é o giroscopio que utilizas no teu?

Cumpz

O meu é desse tamanho porque na altura a primeira versao tinha muitas pcbs, agora embuti tudo numa pcb e as outras 'prateleiras' do robot ficaram vazias. lol Eu estou a usar um ADXRS150(giro de 1eixo) e um ADXL330( accel de 3 eixos mas so uso 2) mas se fores ao ebay encontras coisas muito baratos tipo isto

http://www.ebay.com/itm/6DOF-MPU6050-3-Axis-Gyroscope-AND-Acce-lerometer-For-MWC-IMU-Arduino-Compatible-/180893100510?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2a1e11a9de#ht_1568wt_952

Cumps
Cumps

[Nunito]

Fet Destroyer.

Tiveste problemas em utilizar o MPU6050?
Eu estou a fazer um self robot mas com o código a utilizar juntamente com o MPU6050 está a apareçer uma mensagem:
Initializing DMP...
Enabling DMP...
Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...
DMP ready! Waiting for first interrupt...

O teu é com arduino e ponte H?

Cumprimentos, Nuno