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Autor Tópico: Segway  (Lida 6822 vezes)

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Offline Kcidade

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Segway
« em: 13 de Junho de 2012, 19:30 »
Boas pessoas inteligentes xD

Já alguem desenvolveu uma especie de segway? 
É que eu comecei a desenvolver um, utilizando dois motores, 1 arduino, um drive (ponte H) e um acelereometro, que retirei de um nunchuck da wii.

Eu já consigo obter os dados do acelerometro, posto isto desenvolvi um programa do tipo quanto mais inclinado tiver maior e' a velocidade dos motores, mas com este programa não funciona correctamente, pois parece mais um segway "borrachom" xD

Eu sei que tenho que utilizar umas "cenas" a que chamam de filtros e PID.. Será que alguem me consegue dar umas dicas para isto

Com os melhores cumprimentos
Kcidade

Offline senso

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Re: Segway
« Responder #1 em: 13 de Junho de 2012, 20:03 »
Tens de usar giroscópios, um acelerómetro não vai funcionar da maneira que queres.
Existem alguns projectos desses pela internet fora.
Avr fanboy

Offline ivitro

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Re: Segway
« Responder #2 em: 13 de Junho de 2012, 20:22 »
Dá uma vista de olhos nisto:

web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf

Offline Kcidade

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Re: Segway
« Responder #3 em: 13 de Junho de 2012, 20:31 »
Tens de usar giroscópios, um acelerómetro não vai funcionar da maneira que queres.
Existem alguns projectos desses pela internet fora.

Obrigado Senso, eu ja tive á procura e não vi grande coisa. Qual o nome que se costuma de chamar a estes projectos (sem ser segway)?

Offline Kcidade

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Re: Segway
« Responder #4 em: 13 de Junho de 2012, 20:31 »
Dá uma vista de olhos nisto:

web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf

Obrigado Ivitro =D

Offline senso

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Re: Segway
« Responder #5 em: 13 de Junho de 2012, 20:53 »
http://diysegway.blogspot.pt/

Provavelmente tens ai tudo o que precisas de saber.
Avr fanboy

Offline Kcidade

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Re: Segway
« Responder #6 em: 13 de Junho de 2012, 21:14 »
http://diysegway.blogspot.pt/

Provavelmente tens ai tudo o que precisas de saber.

Obrigado =D

Offline SJD22

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Re: Segway
« Responder #7 em: 13 de Junho de 2012, 21:15 »
Já agora que motores estás a usar e onde os adquiriste?

obrigado.


Offline senso

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Re: Segway
« Responder #9 em: 13 de Junho de 2012, 21:46 »
Poranto, estás só na parte de um balancing robot e não de um segway para levar uma pessoa em cima...
Procura por balancing robot, aparece muita coisa.
Avr fanboy

Offline SJD22

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Re: Segway
« Responder #10 em: 13 de Junho de 2012, 22:28 »
Pois, com esses motores nao leva ninguem em cima :)

Offline Kcidade

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Re: Segway
« Responder #11 em: 13 de Junho de 2012, 23:56 »
Pois, é isso. Não fui bem explicito xD

Offline Kcidade

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Re: Segway
« Responder #12 em: 15 de Junho de 2012, 23:21 »
Ok, desisto!
Não consigo perceber o funcionamento dos filtros :S
Alguem me pode tentar explicar? Ou furnecer um codigo comentado.
Eu estou a utilizar como acelerometro um nunchuck da wii. Se fosse possivel "fazerem o codigo" já proprio para o comando Agradecia.

Offline senso

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Re: Segway
« Responder #13 em: 15 de Junho de 2012, 23:51 »
Acho que deves começar por ler muito sobre o assunto.
Que filtros te referes?
Como estás a usar um acelerómetro a primeira coisa é leres sobre como usar trigonometria para tirar o valor da inclinação em X e Y a partir dos valores do acelerómetro.
Depois disso, o mais simples é agarrar numa biblioteca PID, que tenha como set-point uma inclinação de 0º e que tenha como saida o pwm de controlo dos motores, com sinal(variavel int e não unsigned int) e a partir do sinal até tirar logo o sentido de rotação dos motores.
De um modo simplificado é isso, depois podes precisar de juntar um filtro que pode ser algo tão simples como uma média de 2,4 ou 8 valores do acelerómetro para limpar o ruido inerente do mesmo, que é para o robot não começar a oscilar devido a estar tentar corrigir oscilações de menos de um grau por exemplo.

Como primer deixo-te isto:
http://electronics.stackexchange.com/questions/2844/calculating-inclination-using-accelerometer
E uma App-note da Analog Devices que é uma excelente introdução precisamente ao que precisas de fazer:
http://www.analog.com/static/imported-files/application_notes/AN-1057.pdf
Avr fanboy

Offline FET_Destroyer

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Re: Segway
« Responder #14 em: 16 de Junho de 2012, 17:36 »
Boas Kcidade
Eu tambem ando à quase uma eternidade para construir um robot desses, ja tenho o hardware todo feito mas por falta de tempo nunca me deciquei ao codigo, no entanto encontrei um site muito bom. Neste site eles tem documentação toda, teoria, código comentado, etc, muito bom, é um bom ponto de partida.

Cumps

http://www.segwii.com/