A teoria são 2 cadeiras da faculdade densas em matemática. O livro mais popular era o Ogata "K. Ogata, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall.", ignorando claro está o editado pelo professor que tinhas de comprar pois tinhas de copiar literalmente do livro as respostas às perguntas de teoria senão dava chumbo... ai que saudades da faculdade
Na prática usas sistemas com autotune e carregas num botão
Ou então vais metendo valores à toa até funcionar, usado muitas mais vezes do que a maior parte das pessoas admite. Havia um grupo de robótica com pessoal docente que foi a única maneira que conseguir fazer funcionar um pêndulo invertido, depois de um quadro cheio de equações a modelar o sistema mas que não dava
Mais a sério, não tenho nenhuma referência, mas pôr PIDs a funcionar sem entrar em teoria densa é baseado em "receitas" (tipo põe o sistema a oscilar, os parametros são XYZ baseado no que tinhas e na frequência e amplitude de oscilação), e para entender as mesmas, esbarras outra vez na teoria. Mas como sempre deve haver uns vídeos no youtube e uns blogs
É uma área extremamente interessante, mas graças à porcaria dos professores que apanhei acabei por sempre fugir dela e limitei-me a aprender o mínimo para passar. Uma das que fiquei com pena uns anos mais tarde, infelizmente a juntar a algumas outras áreas.
