collapse

* Posts Recentes

Placa BMS Desliga por almamater
[14 de Novembro de 2018, 09:06]


Vende-se MUITO e BOM material por m90mine
[13 de Novembro de 2018, 23:32]


LusoRobótica - Website - Estado actual por TigPT
[11 de Novembro de 2018, 16:08]


Circuito para distinguir fase do neutro por TigPT
[10 de Novembro de 2018, 15:50]


leitura de voltagens com o analogRead(A0) por vasco
[08 de Novembro de 2018, 13:59]


Controlar Velocidade Motor AC por senso
[06 de Novembro de 2018, 23:05]


Placa misteriosa por edeweld
[04 de Novembro de 2018, 16:41]


Gearbox por josecarlos
[04 de Novembro de 2018, 11:36]


Referencias de standards tubagens industriais por KammutierSpule
[29 de Outubro de 2018, 23:23]


Maneira correta de ler o ADC do Arduino ? por Njay
[28 de Outubro de 2018, 01:44]

Autor Tópico: PID - Estudar, por onde começar  (Lida 880 vezes)

0 Membros e 1 Visitante estão a ver este tópico.

Offline edeweld

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 514
PID - Estudar, por onde começar
« em: 22 de Janeiro de 2017, 20:57 »
O que aconselham ler sobre PID - (Proporcional, Integral, e Derivativo)?

Pretendo estudar sobre o assunto mas estou à deriva!
Obrigado

Offline jm_araujo

  • Mini Robot
  • *
  • Mensagens: 2.416
  • NERD!
Re: PID - Estudar, por onde começar
« Responder #1 em: 22 de Janeiro de 2017, 22:58 »
A teoria são 2 cadeiras da faculdade densas em matemática. O livro mais popular era o Ogata "K. Ogata, "Modern Control Engineering", Prentice-Hall.", ignorando claro está o editado pelo professor que tinhas de comprar pois tinhas de copiar literalmente do livro as respostas às perguntas de teoria senão dava chumbo... ai que saudades da faculdade  >:(

Na prática usas sistemas com autotune e carregas num botão :D
Ou então vais metendo valores à toa até funcionar, usado muitas mais vezes do que a maior parte das pessoas admite. Havia um grupo de robótica com pessoal docente que foi a única maneira que conseguir fazer funcionar um pêndulo invertido, depois de um quadro cheio de equações a modelar o sistema mas que não dava :D

Mais a sério, não tenho nenhuma referência, mas pôr PIDs a funcionar sem entrar em teoria densa é baseado em "receitas" (tipo põe o sistema a oscilar, os parametros são XYZ baseado no que tinhas e na frequência e amplitude de oscilação), e para entender as mesmas, esbarras outra vez na teoria. Mas como sempre deve haver uns vídeos no youtube e uns blogs ;)

É uma área extremamente interessante, mas graças à porcaria dos professores que apanhei acabei por sempre fugir dela e limitei-me a aprender o mínimo para passar. Uma das que fiquei com pena uns anos mais tarde, infelizmente a juntar a algumas outras áreas.

 
« Última modificação: 22 de Janeiro de 2017, 23:03 por jm_araujo »

Offline senso

  • Global Moderator
  • Mini Robot
  • *****
  • Mensagens: 9.577
  • Helpdesk do sitio
Re: PID - Estudar, por onde começar
« Responder #2 em: 23 de Janeiro de 2017, 01:45 »
Na teoria são 3 alfabetos gregos, na prática são 10 linhas de código 10(pouco mais..).
Se queres ver uma implementação explicada:
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/

Tens ai 7 páginas com conteudo fácil de digerir, no fim é agarrar num micro e ver a coisa a funcionar, até um led e um potenciometro chega para ver a coisa a funcionar.
Avr fanboy