Olá amigos!
Venho aqui pedir ajuda para desenvolver um projeto para competir na Feira Estadual de Robótica do meu estado aqui no Brasil.
O projeto consiste no seguinte:
É um veículo dotado de uma garra que se moverá dentro de uma arena onde estarão espalhadas diversas latas de refrigerante, umas enroladas com papel preto e outras com papel braco. O objetivo do veículo é sair vagando pela arena se desviando das latas "pretas" e se aproximando das "brancas" a fim de pegá-las e levá-las para o ponto de partida. Isso tudo tentando simular um salvamento de possíveis vítimas de incêndio.
Fazer com que o veículo se mova, identifique as latas, bem como as suas cores, eu já consigo fazer bem, a minha maior dificuldade é fazer com que ele se localize na arena.
Como sabemos, um plano bidimensional tem sempre dois eixos, x e y, e eu preciso que esse veículo tenha condição de saber em que ponto (x,y) ele está localizado e para qual ponto ele precisa ir,isso na hora de retornar com a "vítima" para o local seguro, esse local seguro, seria o ponto definido como (0,0).
Então, a medida que o veículo se movimenta, teremos valores diferentes para as coordenadas x e y, quando ele encontrar uma "vítima" ele saberá o ponto em que está e retornará para o ponto (0,0) para deixá-la em segurança.
Eu acho que pra fazer com que o veículo saiba em que posição do plano ele está e se está virado para frente, para trás ou para um dos lados será preciso a utilização de encoderes nas rodas, e aí onde estão a maioria dos meus problemas. Eu preciso de um código fonte que pegue os valores lidos pelos encoderes e que determine a posição em relação aos eixos x e y e ainda se está virado pra frente ou para trás ou para um dos lado.
Pessoal, acho que expliquei de forma razoável o objetivo do meu projeto, ficarei muito grato se alguém poder me ajudar, pois pesquisei no google e só obtive respostas envolvendo GPS, e como a arena vai ter apenas alguns metros quadrados de área, fica inviável o uso de GPS, já que a precisão dos mais acessíveis a nós é de alguns metros.
Att, Junior Frota
