Calibração de um magnetômetro

[nvoltex]

Ora boas,

Já alguma vez fizeram calibração de um magnetômetro?

Eu à algum tempo atrás andei a mexer num e cheguei a calibra-lo usando um programa que recebia as leituras do magnetômetro em 12 posições diferentes, devolvendo depois o offset e a matriz de transformação. Na altura era um teste com o magnetômetro isolado e portanto não houve qualquer problema.

Contudo agora tenho uma aplicação na qual o magnetômetro está colocado no centro de um veículo e tem algumas peças metálicas e até mesmo um íman na vizinhança. Pelo que estava a ter leituras saturadas (overflow no registo) em alguns dos eixos e tive de mudar o ganho do magnetômetro.
Agora estou com bastante dificuldade em conseguir calibrar o magnetômetro para conseguir usar como antes.

É possível que devido onde está colocado se torne mesmo impossível de usar? Que outras formas usam para calibrar magnetômetros?

Nota:
Programa que usei da última vez:
http://diydrones.com/profiles/blogs/advanced-hard-and-soft-iron-magnetometer-calibration-for-dummies

[senso]

Provavelmente só dessa maneira, se estás a saturar o sensor não há muito a fazer, e não será facil calibrar campos magnéticos variaveis ao lado do sensor.