Seguidor de linha FireTech 0.2

[artur36]

Boas, estou a abrir este tópico para apresentar o meu robot para o encontro do forum.
Por enquanto ainda pouco mais é que uma ideia mas conto ir avançando e ter pelo menos um protótipo funcional para "concorrer".

Chassi e mecânica:
Irei usar os motores do kit magician que já tenho, motores DC  com caixa de redução e veio duplo com roda para encoder, a velocidade anunciada pela Dagu são 130 RPM. O chassi em principio será construído de raiz, provavelmente K-line ou MDF caso tenha hipotese de o maquinar no fablab Lisboa.

Sensor de linha:
Array de CNY70, a ideia inicial é usar como sensor analógico de modo a permitir uma calibração automática e tentar retirar dois estados distintos por sensor para aumentar a resolução do erro medido.

Microcontrolador:
Pic16lf1939, 32 GPIO's, ADC com 12 canais, oscilador interno até 32 MHz, 2 geradores de PWM. Escolhi este pic pelas caracteristicas que indiquei e por ser programável pelo clone de pickit2 que construi.

Ponte H:
L293D, simples e eficaz adapta-se aos motores que tenho e tem um formfactor pequeno, estive indeciso entre este e o l298 mas só consigo samples deste.