trueCA Simulator - simulador/framework para a Condução Autonoma

[KammutierSpule]

Viva a todos!

Há uns tempos atrás... (meses.. ) em conversa com amigo e amigos veio a vontade de participar no FestivalRobotica na Condução Autonoma com um robot...
Ora.. tendo eu bastante experiencia em projectos (falhados e outros não) pensei sériamente no que não devia ou devia fazer, pois o mais certo era nunca conseguir participar ou fazer mesmo um robot funcional, dada as caracteristicas e dificuldade da prova. .. Não por isto, mas talvez mais por causa do tempo (== preguiça e falta de tempo)
Isto quando já nao se estuda é complicado dizer que nos vamos dedicar a alguma coisa.. porque.. acabamos por nao conseguir :S

Ora neste sentido.. e desmoralizado com a dificuldade de criar uma equipa solida e organizada que desse em algo, decidi criar este simulador... que em caso de realmente alguma vez dar em alguma coisa, seria uma optima ferramenta de auxilio.


Para quem não se lembra bem o que é o Festival Nacional de Robotica e a CA:

http://www.spr.ua.pt/fnr/

http://pt.wikipedia.org/wiki/Condução_Autónoma

http://www.est.ipcb.pt/robotica2009/galeria/CA/





Como sofro do problema de tempo/vontade decidi colocar online como projecto no sourceforge.net

http://sourceforge.net/projects/truecas/

http://truecas.sourceforge.net/

Onde mais pessoal interessado poderá contribuir e evoluir o que já está feito... (ainda ha muito == tudo por fazer)

Algumas imagens para adoçar as vistas:




o trueCAS pretende não ser só um simulador/visualizador mas tambem uma plataforma de desenvolvimento, que permida desenvolver e testar os algoritmos de controlo/visão e ao mesmo tempo permitir usar tambem no robot real.

... quem sabe.. criar uma plataforma/robot GNU ou DIY baseado neste framework...


Em termos de funcionamento o que pretendia que fosse era o seguinte:



Haveria dois modos de funcionamento: o real e o simulado. no real a imagem vem directamente das webcams e os dados sensoriais do hardware (USB/serie..etc) .. no simulado os dados vem do resultado do rendering da simulaçao.

A parte do processamento e controlo seria igual para os dois modos e seria a parte a desenvolver para controlar o robot.

Ainda está muito verde o projecto, quem axar com skills e queira participar é só avisar!

Os sources já estao online, mas nao prometo que estejam compilaveis.. até porque ainda estou a ver que bibliotecas sao necessarias instalar e criar um help para isso.

[[]]
Mario 'KammutierSpule' Luzeiro

[TigPT]

Antes de mais bem-vindo Mário.

Acho o projecto bastante interessante, com uma enorme aplicação e já bem orientado, vou passar pelo source forge para ver na diagonal o que está feito mas de momento o tempo que disponho não é muito e com pena minha não tenho grande capacidade de me entregar a algo desta envergadura.

Põe mais alguma informação técnica que pode ser que atraia melhor os interessados

[KammutierSpule]

Poix tá mt verde mesmo ainda aquilo em termos de documentaçao ou organizaçao.. foi mais por isso que até meti la.. para agora começar a organizar alguma coisa... como tempo tb nao é mt e entretando envolve-se com outras coisas ou ja nao se pega tanto nisto de momento (ondas.. marés.. ) assim se andar por aí alguem com a pica toda... está à vontade para ajudar nem que seja só a ver o que é preciso para aquilo compilar (linux... openGL/GTK)

MRL

[KammutierSpule]

Aqui está um video (o frame rate lixado) com um controlo automatico simples usando o simulador:

trueCAsimulator - very simple road navigation

just so you know!

Mário R Luzeiro

[TigPT]

Gostei de ver.

Tens continuado a apostar no projecto? Como vão as coisas?

[KammutierSpule]

tenho continuado...
novidades: funciona tanto em windows como em linux, o "modo real" tambem já funciona, i.e: ja dá para usar webcams.. e dá para carregar "agentes", ou seja.. carregar codigos(dlls vá..)  diferentes para fazer o processamento/controlo..etc..

Fica mais um vídeo:

trueCAsimulator - very simple road navigation - 02


O proximo passo, seria desenvolver o robot para participar no FNR... retirar as caracteristicas e modela-lo no simulador... (aceleraçao, velocidade maxima, deseceleraçao, velocidade da direcçao, angulo maximo, erros.. etc)

[TigPT]

Sim, deves de carregar parâmetros reais para testar os modelos e poder começar a simular já orientado ao robot que vais utilizar no FNR.

Força nisso, o tempo não é muito mas posso ajudar a discutir ideias.

[metRo_]

Estive a ler e realmente parece estar interessante, a parte de Visão tornou-se mais interessante pois estou a ter esta disciplina na faculdade

O simulador é feito em que linguagem?

É necessário eu compilar para testar? Podias colocar lá duas versões compiladas para linux e windows. E mesmo o source não o encontrei em lado nenhum :S

[msr]

Não percebo muito do assunto, mas tenho a dizer que está com muito bom aspecto!

As minhas duvidas neste momento são mais a nivel da programação.  Estou curioso em relação ao código fonte, portanto as minhas dúvidas acabam por ser as mesmas do metro_

Força com isso!

[KammutierSpule]

Sorry, só hoje vi que tinha perguntas a responder aqui!

O simulador é programado em C/C++ usando as bibliotecas GTK+, GTKGLEXT, openGL, openCV.

Não adianta muito colocar uma versão compilada... primeiro pq o interesse é desenvolver código para ela.. actualmente o agente só anda à volta.. só dava para ver isso..

depois para colocar uma versao compilada tambem não correria.. é necessário instalar as bibliotecas e dependencias.. por isso.. mais vale quase instalar o que é preciso para compilar do que estar só a correr um .exe sem utilidade.

mesmo no linux só faz sentido compilar para o sistema...
para além que o openCV não disponibliza nada pre-compilado, por isso seria necessário pelo menos compilar o openCV :O

O código fonte podem tirar no SVN

Esta é a página wiki:
http://sourceforge.net/apps/mediawiki/truecas/index.php?title=Main_Page

se clikarem em "Visit project truecas" entram na página do projecto do sourceforge..
http://sourceforge.net/projects/truecas/
se clikarem em "Development"

tem as instruçoes para tirar o código do svn:
"svn co https://truecas.svn.sourceforge.net/svnroot/truecas truecas"

no windows é melhor usar o tortoiseSVN..

bom natal,
MRL

Estive a ler e realmente parece estar interessante, a parte de Visão tornou-se mais interessante pois estou a ter esta disciplina na faculdade

O simulador é feito em que linguagem?

É necessário eu compilar para testar? Podias colocar lá duas versões compiladas para linux e windows. E mesmo o source não o encontrei em lado nenhum :S

[KammutierSpule]

Novidades:
+Novo rendering engine
+Importer do editor3D blender

trueCAsimulator - New rendering engine
trueCAsimulator - New rendering engine (short movie)

[beirao]

Como vai este projecto? 

[KammutierSpule]

Não está parado!
A parte da simulação está "terminada".

Tenho andado agora a tratar do desenvolvimento do "Agente robótico" (software) e também da estrutura e electrónica...

dentro de algum tempo espero ter mais novidades visiveis!

MRL

[msr]

Tambem estou curioso por ver novidades! Este programa está com optimo aspecto.

Que IDE me recomendarias para fazer GUI em Linux?  Em qual é que fizeste o trueCA Simulator?
Conheço o Netbeans e o Glade mas ainda nao tive tempo de experimentar nenhum deles em condições.

[KammutierSpule]

Tambem estou curioso por ver novidades! Este programa está com optimo aspecto.

Que IDE me recomendarias para fazer GUI em Linux?  Em qual é que fizeste o trueCA Simulator?
Conheço o Netbeans e o Glade mas ainda nao tive tempo de experimentar nenhum deles em condições.

Não estou muito por dentro do profundo linux..
penso que GTK+ e QT sao os dois melhores para desenvolver GUIs. (tb ha o wxWidgets?)

Glade é o editor de GUIs do GTK+...
GTK+ é GNU,
QT é livre para projectos opensource/free.. e é pago para projectos comerciais.

Netbeans é um IDE para desenvolvimento de código.. Aí tens muitos por investigar...

MRL